BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
SKC003959
CÔNG TRÌNH 1&.+&Ҩ375ѬӠ1*75Ӑ1*Ĉ,ӆ0
7+,ӂ7.ӂ%ӜĈ,ӄ8.+,ӆ19¬%Ӝ48$16È7
%ӄ19Ӳ1*&+2+ӊ7+Ӕ1*&21/Ҳ&1*ѬӦ&
9Ӟ,6ӴҦ1++ѬӢ1*&Ӫ$7+¬1+3+Ҫ1%Ҩ7
Ĉӎ1+'Ӵ$75Ç1&È&+7,ӂ3&Ұ1/0,V
MÃ SỐ: 77Ĉ
SKC00733 0
Tp. Hồ Chí Minh, WKiQJ
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM
Mã số: T2020-42TD
Chủ nhiệm đề tài: TS. Vũ Văn Phong
TP. HCM, 04/2021
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ QUAN SÁT
BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC
VỚI SỰ ẢNH HƯỞNG CỦA THÀNH PHẦN BẤT
ĐỊNH DỰA TRÊN CÁCH TIẾP CẬN LMIs
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ QUAN SÁT
BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC
VỚI SỰ ẢNH HƯỞNG CỦA THÀNH PHẦN BẤT
ĐỊNH DỰA TRÊN CÁCH TIẾP CẬN LMIs
Mã số: T2020-42TĐ
Chủ nhiệm đề tài: TS. Vũ Văn Phong
Thành viên đề tài: PGS. TS. Nguyễn Minh Tâm
TS. Trần Vi Đô
TP. HCM, 04/2021
i
DANH SÁCH THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI VÀ ĐƠN
VỊ PHỐI HỢP CHÍNH
Thành viên:
- TS. Vũ Văn Phong
- PGS. TS. Nguyễn Minh Tâm
- TS. Trần Vi Đô
Đơn vị phối hợp chính:
- Trường Đại học SPKT TP HCM
ii
DANH MỤC HÌNH
HÌNH 2.1: HỆ TRỤC TỌA ĐỘ CHO HỆ XE CON LẮC NGƯỢC ........................................................... 10
HÌNH 2.2: CÁC VỊ TRÍ LÀM VIỆC TĨNH CỦA HỆ XE CON LẮC NGƯỢC ......................................... 15
HÌNH 3.1:CẤU TRÚC HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC VỚI BỘ QUAN SÁT ...................................... 17
HÌNH 3. 2: CẤU TRÚC HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN KẾT HỢP VỚI BỘ
QUAN SÁT ....................................................................................................................................... 20
HÌNH 3.3: CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC VỚI SỰ TỒN TẠI CỦA
THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH.............................................................................................................. 24
HÌNH 4.1: VỊ TRÍ 𝑥1(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VỊ TRÍ 𝑥1(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒1(𝑡). .. 33
HÌNH 4.2: VẬN 𝑥2(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC 𝑥2(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒2(𝑡).
........................................................................................................................................................... 34
HÌNH 4.3: GÓC 𝑥3(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG GÓC 𝑥3(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒3(𝑡). ........ 34
HÌNH 4. 4: VẬN TÓC GÓC 𝑥4(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC GÓC 𝑥4(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC
LƯỢNG 𝑒4(𝑡). .................................................................................................................................. 35
HÌNH 4.5: VỊ TRÍ 𝑥1(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VỊ TRÍ 𝑥1(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒1(𝑡). .. 36
HÌNH 4.6: VẬN 𝑥2(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC 𝑥2(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒2(𝑡).
........................................................................................................................................................... 36
HÌNH 4.7:GÓC 𝑥3(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG GÓC 𝑥3(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒3(𝑡). ......... 37
HÌNH 4.8: VẬN TÓC GÓC 𝑥4(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC GÓC 𝑥4(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC
LƯỢNG 𝑒4(𝑡). .................................................................................................................................. 37
HÌNH 4.10: VẬN 𝑥2(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC 𝑥2(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒2(𝑡).
........................................................................................................................................................... 39
HÌNH 4.11: GÓC 𝑥3(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG GÓC 𝑥3(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG 𝑒3(𝑡). ...... 40
HÌNH 4.12VẬN TÓC GÓC 𝑥4(𝑡), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC GÓC 𝑥4(𝑡), VÀ SAI SỐ ƯỚC
LƯỢNG 𝑒4(𝑡). .................................................................................................................................. 40