`
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
NGUYỄN HỮU ĐẠI
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN
THÔNG CHO ROBOT ABB 1200 NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG CHO QUY
TRÌNH SẢN XUẤT MÀN HÌNH ĐIỆN THOẠI
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 8520114.01
LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS PHẠM MẠNH THẮNG
HÀ NỘI - 2021
`
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin đƣợc cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ:” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình
điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình
sản suất màn hình điện thoại” là một công trình của cá nhân tôi trong thời gian vừa qua và
sự giúp đỡ không nhỏ từ phía Công ty TNHH Samsung Display Việt Nam, dƣới sự hƣớng
dẫn nhiệt tình của PGS.TS Phạm Mạnh Thắng. Công trình này đƣợc tài trợ một phần từ
đề tài Khoa học công nghệ cấp Đại Học Quốc Gia Hà Nội, mã số đề tài: QG.20.80
Hà Nội, ngày 29 tháng 01 năm 2021
Tác giả đề tài
Nguyễn Hữu Đại
1
`
MỤC LỤC
MỤC LỤC ............................................................................................................................ 1
Danh mục hình ảnh ............................................................................................................... 3
Danh mục bảng biểu ............................................................................................................. 6
Các từ tiếng Anh, viết tắt sử dụng trong luận văn ................................................................ 7
MỞ ĐẦU .............................................................................................................................. 8
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN .............................................................................................. 10
1.1 Tổng quan về quy trình sản xuất điện thoại .............................................................. 10
1.2 Tổng quan về robot ABB IRB 1200 ......................................................................... 10
1.3 Nâng cao chất lƣợng sản xuất điện thoại khi ứng dụng robot ................................. 11
CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG .......................................... 14
2.1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống .............................................................................. 14
2.2 Các trang thiết bị của hệ thống và nguyên lý hoạt động ........................................... 15
2.2.1 Robot ABB IRB 1200 ......................................................................................... 15
2.2.2 Hệ thống PLC ..................................................................................................... 22
2.2.3 Hệ thống cảm biến và cơ cấu chấp hành ............................................................ 26
2.2.4 Truyền thông giữa PLC và Robot ....................................................................... 36
CHƢƠNG 3: PHẦN MỀM ................................................................................................ 39
3.1 Phần mềm Robot Studio và lập trình robot ABB ..................................................... 39
3.1.1 Giới thiệu về phần mềm RobotStudio ................................................................ 39
3.1.2 Lập trình Robot ABB .......................................................................................... 41
3.2 Lập trình cho Arduino .............................................................................................. 48
3.3 Phần mềm GP Pro-EX và thiết kế giao diện ............................................................. 49
3.3.1 Giới thiệu phần mềm GP Pro-EX 4.09 ............................................................... 49
3.3.2 Thiết kế giao diện ............................................................................................... 50
CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP HỆ THỐNG HOẠT ĐỘNG ..................................................... 57
4.1 Cài đặt Robot ABB ................................................................................................... 57
4.1.1 Cấu hình Devide Net ..................................................................................... 57
2
`
4.1.2 Cài đặt Robot ...................................................................................................... 62
4.2 Hoạt động của hệ thống ............................................................................................ 65
4.3 Kết quả của luận văn ................................................................................................. 67
4.4 Kết luận ..................................................................................................................... 67
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................. 68
PHỤ LỤC ........................................................................................................................... 69
3
`
Danh mục hình ảnh
Hình 1. 1 Cấu tạo màn hình Flexible OLED ..................................................................... 10
Hình 1. 2 Cánh tay robot ABB và bộ điều khiển IRC 5 ..................................................... 11
Hình 1. 3 Mô hình thiết bị ................................................................................................. 12
Hình 1. 4 Cấu tạo tay gắp ................................................................................................. 12
Hình 1. 5 Tay gắp lỗi gây đâm panel ................................................................................ 13
Hình 1. 6 Jig Test áp lực nhún tay gắp .............................................................................. 13
Hình 1. 7 Cách chuyển từ tín hiêu sensor đến tín hiệu Robot ........................................... 13
Hình 2. 1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống ....................................................................... 14
Hình 2. 2 Sơ đồ kết nối thiết bị hệ thống ........................................................................... 15
Hình 2. 3 Bộ điều khiển IRC5 Hình 2. 4 Robot ABB IRB 1200 ...................................... 15
Hình 2. 5 Kích thước robot ................................................................................................ 17
Hình 2. 6 Hướng chuyển động của các trục ...................................................................... 17
Hình 2. 7 Phạm vi làm việc của robot ............................................................................... 18
Hình 2. 8 Kết nối cho khách hàng ..................................................................................... 18
Hình 2. 9 Bộ điều khiển IRC5 Compact ............................................................................ 19
Hình 2. 10 Kích thước bộ điều khiển IRC5 Compact ........................................................ 19
Hình 2. 11 Chức năng nút bấm, công tắc trên IRC5 Compact ......................................... 20
Hình 2. 12 Các phần kết nối trên mặt trước IRC5 Compact ............................................. 21
Hình 2. 13 Các phần kết nối trên máy tính bộ điều khiển ................................................. 22
Hình 2. 14 Hệ thống PLC .................................................................................................. 22
Hình 2. 15 CPU Q06UDV ................................................................................................. 23
Hình 2. 16 Kết nối PLC với máy tính ................................................................................ 24
Hình 2. 17 Tìm PLC trong hệ thống .................................................................................. 24
Hình 2. 18 Số lượng thiết bị có thể kết nối với QJ61BT11 ................................................ 24
Hình 2. 19 Kết nối QD77MS4 với động cơ ....................................................................... 25
Hình 2. 20 Cảm biến lực FSR 402 ..................................................................................... 26
Hình 2. 21 Đặc tính kỹ thuật cảm biến FSR 402 ............................................................... 26
Hình 2. 22 Động cơ servo HG-KR43B - 400W ................................................................. 27
Hình 2. 23 Sơ đồ kết nối bộ khuếch đại với servo motor .................................................. 28
Hình 2. 24 Đặc tính momen của động cơ HG-KR43 ......................................................... 29
Hình 2. 25 Bộ khuếch đại MR-J4W3-444B ....................................................................... 29
Hình 2. 26 Các phần trên bộ khuếch đại ........................................................................... 32
Hình 2. 27 Động cơ băng tải ............................................................................................. 33
Hình 2. 28 Các phần của biến tần .................................................................................... 34
Hình 2. 29 Sơ đồ đấu dây biến tần .................................................................................... 34
