MỤC LỤC
MỤC LỤC.............................................................................................................................. I
DANH MỤC HÌNH ẢNH ................................................................................................. III
DANH MỤC BẢNG ........................................................................................................... V
MỞ ĐẦU ............................................................................................................................... 1
1. Tính cấp thiết của đề tài .................................................................................................... 1
2. Mục tiêu của luận văn ....................................................................................................... 2
3. Kết cấu của luận văn ......................................................................................................... 2
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG DÂY CHUYỀN SƠN, SẤY HÒM BẢO
QUẢN SẢN PHẨM LĂNG PHUN CHỮA CHÁY. ......................................................... 3
1.1 Robot công nghiệp .......................................................................................................... 3
1.1.1 Sơ lược quá trình phát triển của Robot công nghiệp .................................................... 3
1.1.2 Ứng dụng của Robot công nghiệp .............................................................................. 14
1.1.3 Các chỉ tiêu đánh giá và các thông số kỹ thuật ........................................................... 18
1.1.4. Các bài toán thường gặp đối với robot công nghiệp .................................................. 22
1.2 Tổng quan về hệ thống dây chuyền sơn, sấy hòm bảo quản sản phẩm lăng phun chữa
cháy ...................................................................................................................................... 23
1.2.1 Robot sơn Kawasaki KJ264 ........................................................................................ 23
1.2.2 Dây truyền sơn, sấy hòm bảo quản sản phẩm lăng phun chữa cháy. ........................ 25
CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT ......................... 30
SƠN 6 BẬC ........................................................................................................................ 30
2.1 Phân tích động học thuận Robot ................................................................................... 30
2.1.1 Mô hình robot và các hệ tọa độ Denavit – Hartenberg(DH) ...................................... 30
2.1.2 Xác định các ma trận DH ............................................................................................ 31
2.1.3 Xác định vận tốc góc và gia tốc góc các khâu của robot ............................................ 33
2.1.4 Vận tốc và gia tốc điểm định vị khâu thao tác của robot ............................................ 34
2.1.5 Thiết lập phương trình động học robot ....................................................................... 35
2.2 Phân tích động học ngược robot ................................................................................... 36
2.2.1 Phương pháp giải tích .................................................................................................. 37
