intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dọn rác trên sông

Chia sẻ: Tran Van Tuyen | Ngày: | Loại File: PPTX | Số trang:30

Thêm vào BST
Báo xấu
281
lượt xem 61
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dọn rác trên sông trình bày về cơ sở lý thuyết tính toán Robot, cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống, xây dựng mô hình Robot, tính toán Robot, thiết kế hệ thống điều khiển, những kết quả chưa đạt được và biện pháp khắc phục. Mời bạn đọc cùng tham khảo.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dọn rác trên sông

  1. FME TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DỌN RÁC BỀ MẶT SÔNG GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn SVTH: Bùi Thị Ánh Quốc 07106054 Võ Thành Luận 07106045 Trương Hữu Toàn 07106059
  2. Nội dung 1 Lý do chọn đề tài FME H 2 Cơ sở lý thuyết C 3 Nội dung thực hiện đề tài M 4 U Thi công Robot thực tế T 5 Kết luận E 6 7
  3. Lý do chọn đề tài Lý do chọn đề tài FME v 1 2 3 4 ROBOT DỌN RÁC TRÊN BỀ MẶT 5 SÔNG 6 7 8
  4. Cơ sở lý thuyết 1 FME I. Cơ sở lý thuyết tính toán Robot 2 v. Chi tiết máy 3 4 v. Sức bền vật liệu 5 v. Nguyên lý lực đẩy Archimedes 6 v Lý thuyết tính toán về động lực tàu thủy 7 8
  5. Cơ sở lý thuyết 1 FME II. Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống: 2 v Lý thuyết sóng RF chuẩn truyền UART 3 v Phương pháp điều khiển động cơ DC bằng PWM (Pulse Width Modulation) v Chuyển đổi tín hiệu ADC – DAC để lập trình tay bấm 4 5 6 7 8
  6. Nội dung thực hiện đề tài 1 I. Xây dựng mô hình Robot: FME 2 v. Sơ đồ khối ý tưởng 3 LỒNG CHỨA RÁC 4 5 6 PHAO ĐỘNG CƠ PHAO 7 BỘ ĐIỀU KHIỂN 8
  7. Nội dung thực hiện đề tài 1 v Sơ đồ khối phương án thiết kế FME 2 3 LỒNG CHỨA PHAO PHAO RÁC 4 5 6 7 ĐỘNG BỘ ĐIỀU ĐỘNG CƠ KHIỂN CƠ 8
  8. Nội dung thực hiện đề tài 1 v Mô hình 3D Robot được thiết kế trên phần mềm Pro.E FME 2 3 4 5 6 7 8
  9. ạt động 200m. Sau khi nhận tín hiệu từ bộ phát trên tay bấm thì board mạch trung tâm sẽ xử lý tín hiệu và xuất kết quả để điều Nội dung thực hiện đề tài Nguyên lý hoạt động của Robot FME v 1 2 KHỐI THU VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU 3 KHỐI PHÁT TÍN HIỆU KHỐI CHẤP HÀNH 4 5 6 7 8
  10. Nội dung thực hiện đề tài 1 II.Tính toán Robot 1. Tính toán đánh giá độ nổi FME 2 Áp dụng theo nguyên lý về lực đẩy Acsimet Ta có biểu thức: 3 (*) Với m =21 (Kg): Tổng khổi lượng của Robot 4 g = 9.81 : Gia tốc trọng trường d: Trọng lượng riêng của nước 5 V: Thể tích phần chất lỏng bị chiếm chỗ Thế vào phương trình (*) ta được : 6 Như vậy thể tích Robot sau khi thiết kế phải lớn hơn thì mới đảm 7 bảo độ nổi của Robot. 8
  11. Nội dung thực hiện đề tài 1 v Tính tổng thể tích thực của Robot: FME Tổng thể tích của Robot được tính tay gần đúng bằng cách cộng tất cả 2 các khối trụ ống lại. Ta có: 3 Với: : Thể tích phao chính của Robot : Thể tích phần ống chưa động cơ 4 : Thể tích phần ống nối ngang kết cấu khung : Thể tích phần lồng chưa rác 5 : Thể tích bình Acquy 6 Trong đó: 7 8
  12. Nội dung thực hiện đề tài 1 FME 2 3 Vậy Thể tích chiếm nước của Robot. Như vậy Robot đảm bảo đủ điều kiện nổi so với thiết kế. 4 2. Tính toán vận tốc làm việc của Robot, số vòng 5 quay chân vịt và chọn công suát động cơ. v. Các thông số đầu vào: 6 Yêu cầu đặt ra của Robot: Vớt được Thể tích thực của lồng chứa rác 7 8
  13. Nội dung thực hiện đề tài 1 Vận tốc làm việc của Robot: FME Ta có: 2 Với : Lưu lượng rác vớt được 3 : Diện tích mặt cắt ngang của lồng chứa rác : Vận tốc làm việc của Robot 4 5 Vận tốc làm việc của Robot Vì tính chất mật độ phân bố rác ở các tuyến sông dày trên m ặt sông, 6 nước nên hệ số rỗng diện tích mặt phân bố ta dựa vào thực t ế khảo sát là: 7 Vậy vận tốc làm việc của Robot khi vớt rác là: 8
  14. Nội dung thực hiện đề tài 1 Ø Số vòng quay chân vịt và công suất động cơ: FME 2 Ta có: J : Hệ số tiến 3 : Vận tốc tiếncủa tàu (m/s) n : Số vòng quay của chân vịt 4 D : Đường kính chân vịt (m) 5 Hệ số lực đẩy, Mômem quay của chân vịt 6 ( Theo đường đặt tín chân vịt hình H1.11 trang 141 sách Động Lực Học Tàu Thủy, Trần Công Nghị ) 7 Trong phạm vi chận vịt tàu làm nhi ệm v ụ c ảu máy đ ẩy tàu, t ạo lực đẩy lớn hơn 0, đưa tàu về phía trước. Khi vượt qua chân v ịt tàu s ẽ 8 làm nhiệm vụ như tua bin tạo momen quay.
  15. Nội dung thực hiện đề tài 1 Ta chọn giá trị: J=0.5 FME 2 3 Với: 4 v Công suất cần thiết để đẩy chân vịt 5 6 Do thiết kế Robot hoạt động với hai động cơ đặt hai bên phao chính, nên chọn mỗi động cơ là 16 (W) 7 8
  16. Nội dung thực hiện đề tài 1 FME Thời gian công suất bình Acquy đáp ứng tối đa khi Robot làm việc Ta có: Công suất của hai bình Acquy : 2 Công suất của động cơ 3 Thời gian Như vậy thời gian Robot có thể hoạt động được là khoảng 5 giờ 4 3.Tính chọn trục chân vịt và kiểm tra bền 5 6 7 8 Mô hình hóa trục nối chân vịt
  17. Nội dung thực hiện đề tài 1 v Tính đường kính d của truc: FME Chọn loại vật liệu inox SUS 201 – ASTMA666 2 Có các thông số: 3 Độ cứng HB 217 4 5 6 7 8
  18. Nội dung thực hiện đề tài 1 FME 2 3 4 5 Biểu đồ Momen xoắn trục nối chân vịt 6 Theo điều kiện bền 7 Với: 8
  19. Nội dung thực hiện đề tài 1 FME 2 3 Vậy chọn trục động cơ có đường kính d=10 (mm). 4 5 6 7 8
  20. Nội dung thực hiện đề tài 1 III. Thiết kế hệ thống điều khiển 1. Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống điều FME khiển 2 3 Vi điều Phát RF Thu RF khiể n 4 Vi điều khiển ẮC QUY 5 MẠCH CẦU H 6 Joysticks 7 : Đườ tín hiệ ng u Pin 9V ĐỘNG CƠ 8 : Đườ năng lượ ng ng
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

TL.01: Bộ Tiểu Luận Triết Học
207 tài liệu
1479 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2