intTypePromotion=1

Đồ án: Robot Marmo

Chia sẻ: Phạm Văn Nam | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:62

0
69
lượt xem
10
download

Đồ án: Robot Marmo

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đồ án trình bày nội dung về động học, cảm biến; cách thiết kế và lắp đặt mô hình. Tài liệu hữu ích cho các bạn sinh viên ngành Cơ khí - Chế tạo máy dùng để tham khảo trong quá trình làm đồ án và nghiên cứu về Robot Marmo. Mời các bạn cùng tham khảo.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Đồ án: Robot Marmo

Đồ Án 2 : Robot Harmo<br /> <br /> MỤC LỤC<br /> NHẬN XÉT VỀ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN<br /> Trang<br /> <br /> CHƯƠNG I : ĐỘNG HỌC , CẢM BIẾN .......................................... 3<br /> I.THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO .................... 3<br /> <br /> 1. ThiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot ........................................................... 3<br /> 2. X¸c ®Þnh bé th«ng sè ®éng häc .......................................................... 4<br /> 3. ThiÕt lËp c¸c m« h×nh biÕn ®æi vµ c¸c ma trËn biÕn ®æi ................... 5<br /> 4. Phư¬ng tr×nh ®éng häc c¬ b¶n cña Robot .......................................... 7<br /> 5. Phư¬ng tr×nh ®éng häc ngược cña Robot ........................................... 9<br /> II. TÍNH KHỐI LƯỢNG KẸP CỦA BÀN KẸP .................................................. 11<br /> III. TÍNH TOÁN VẬN TỐC VÀ GIA TỐC ........................................................ 13<br /> <br /> 1. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc X ................. 13<br /> 2. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc Y ................. 16<br /> 3. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc Z ................. 19<br /> 4. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do quay quanh trôc X ................... 22<br /> IV. CẢM BIẾN ................................................................................................ 27<br /> <br /> CHƯƠNG II : THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT MÔ HÌNH ..................... 33<br /> I. XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM VÀ LẬP TRÌNH ROBOT<br /> <br /> ............................................................................................. 33<br /> 1. Môc ®Ých vµ yªu cÇu cña m« h×nh thÝ nghiÖm ...................................... 33<br /> 2. X©y dùng m« h×nh ............................................................................... 34<br /> II. LẬP TRÌNH PLC CHO ROBOT HOẠT ĐỘNG THEO MÔ HÌNH .................. 37<br /> <br /> 1. C¬ së lý thuyÕt lËp tr×nh plc .............................................................. 37<br /> 1.1. LËp tr×nh b»ng s¬ ®å thang Ladder Diagram .............................. 37<br /> 1.2. LËp tr×nh b»ng phÇn mÒm SYSWIN trªn m¸y tÝnh ........................ 46<br /> 2. LËp tr×nh PLC cho Robot ho¹t ®éng theo m« h×nh ®· x©y dùng ......... 52<br /> 2.1. M« h×nh g¾p chi tiÕt d¹ng h×nh trô ....................................................... 52<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................ 67<br /> <br /> 1<br /> <br /> Đồ Án 2 : Robot Harmo<br /> <br /> BẢN NHẬN XÉT THIẾT KẾ ĐỒ ÁN CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN<br /> Giáo viên hướng dẫn :<br /> Sinh viên thực hiện<br /> <br /> : Phạm Văn Nam (20118505)<br /> <br /> Lớp<br /> <br /> : NUT11<br /> <br /> 1. Nội dung thiết kế đồ án<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> …………<br /> 2. Nhận xét của giáo viên hướng dẫn<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> ……………………………………………………………………………………<br /> Hà Nội , ngày……….tháng………năm........<br /> Giáo viên hướng dẫn ký tên<br /> <br /> 2<br /> <br /> Đồ Án 2 : Robot Harmo<br /> <br /> CHƯƠNG II : ĐỘNG HỌC , CẢM BIẾN<br /> I. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HARMO<br /> 1. ThiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot<br /> §Ó thiÕt lËp ®ược phương tr×nh ®éng häc cña Robot nãi riªng còng như<br /> cña c¸c vËt kh¸c nãi chung th× trưíc hÕt ta ph¶i thiÕt lËp ®ược hÖ to¹ ®é cho vËt<br /> ®ã bëi mét phương tr×nh ®éng häc sÏ chØ tư¬ng øng víi mét hÖ to¹ ®é nhÊt ®Þnh.<br /> NÕu hÖ to¹ ®é ®ã bÞ thay ®æi th× phương tr×nh ®éng häc sÏ kh«ng cßn ®óng n÷a.<br /> Tương tù như vËy, nÕu ngay tõ ®Çu hÖ to¹ ®é mµ thiÕt lËp sai th× phương tr×nh<br /> ®éng häc lËp ra còng sÏ bÞ sai theo. V× vËy nªn thiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot lµ<br /> mét trong nh÷ng bước rÊt quan träng trong qu¸ tr×nh thiÕt lËp phương tr×nh ®éng<br /> häc cña Robot. Theo quy t¾c ®Æt hÖ to¹ ®é th× gèc cña hÖ to¹ ®é thø i g¾n liÒn víi<br /> chÝnh kh©u thø i ®ã vµ ®ưîc ®Æt t¹i giao ®iÓm cña ®ưêng vu«ng gãc chung gi÷a<br /> hai trôc khíp ®éng thø i+1 vµ khíp ®éng thø i víi chÝnh trôc khíp ®éng thø i+1.<br /> Trong trường hîp hai trôc cña khíp ®éng giao nhau th× gèc to¹ ®é sÏ ®ưîc lÊy<br /> trïng víi chÝnh giao ®iÓm ®ã. Cßn nÕu hai trôc song song víi nhau th× gèc to¹ ®é<br /> ®ược chän lµ ®iÓm bÊt kú trªn trôc khíp ®éng i+1.<br /> Trôc Zi cña hÖ to¹ ®é thø i n»m däc theo trôc khíp ®éng i+1.<br /> Trôc Xi cña hÖ to¹ ®é thø i n»m däc theo ®ưêng vu«ng gãc chung hưíng<br /> tõ khíp ®éng i ®Õn khíp ®éng i+1. Trường hîp hai trôc giao nhau, hưíng trôc Xi<br /> sÏ trïng víi hưíng vÐct¬ ZixZi-1, tøc lµ vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chøa Zi,Zi-1.<br /> Áp dông nguyªn t¾c ®Æt hÖ trôc to¹ ®é trªn vµo Robot Harmo ta cã hÖ to¹<br /> ®é cña Robot Harmo như h×nh vÏ.<br /> <br /> 3<br /> <br /> Đồ Án 2 : Robot Harmo<br /> <br /> H×nh 3.1: HÖ to¹ ®é cña Robot Harmo<br /> 2. X¸c ®Þnh bé th«ng sè DH<br /> Bé th«ng sè DH bao gåm c¸c th«ng sè c¬ b¶n gi÷a hai kh©u liªn tiÕp nhau.<br /> Cô thÓ lµ:<br /> - ai:tọa độ gốc O(i+1) so gốc O(i) theo trục x.<br /> - bi:tọa độ gốc O(i+1) so gốc O(i) theo trục y.<br /> - ci:tọa độ gốc O(i+1) so gốc O(i) theo trục z.<br /> <br /> 4<br /> <br /> Đồ Án 2 : Robot Harmo<br /> - i: Gãc chÐo gi÷a hai trôc khíp ®éng i+1 vµ i.<br /> - i: Gãc hîp bëi ®ường vu«ng gãc chung gi÷a trôc khíp ®éng i+1 vµ trôc<br /> khíp ®éng i vµ ®ường vu«ng gãc chung gi÷a trôc khíp ®éng i vµ trôc khíp ®éng<br /> i-1.<br /> Trong bé th«ng sè trªn cã mét th«ng sè lµ ®Æc trưng vµ còng lµ th«ng sè thÓ<br /> hiÖn chuyÓn ®éng tư¬ng ®èi gi÷a hai kh©u (thÓ hiÖn chuyÓn ®éng cña khíp).<br /> Th«ng sè ®ã ®ưîc gäi lµ biÕn khíp. BiÕn khíp sÏ lµ i víi khíp ®éng lµ khíp<br /> quay, vµ lµ di nÕu khíp ®éng lµ khíp tÞnh tiÕn. §Ó ph©n biÖt gi÷a biÕn khíp vµ<br /> c¸c th«ng sè kh¸c, ta dïng thªm dÊu * bªn c¹nh th«ng sè ®ã ®Ó ký hiÖu r»ng ®ã<br /> lµ biÕn khíp.<br /> Trong Robot Harmo th× c¸c th«ng sè DH ®ưîc x¸c ®Þnh như sau:<br /> Thông số<br /> khâu<br /> <br /> ai<br /> <br /> bi<br /> <br /> ci<br /> <br /> 1<br /> 2<br /> 3<br /> 4<br /> <br /> 0<br /> a2<br /> a3<br /> 0<br /> <br /> b1<br /> 0<br /> 0<br /> b4<br /> <br /> c1<br /> 0<br /> 0<br /> c4<br /> <br /> 5<br /> <br /> a5<br /> <br /> b5<br /> <br /> 0<br /> <br /> i<br /> <br /> 90<br /> <br /> 5<br /> <br /> αi<br /> <br /> Biến<br /> khớp<br /> <br /> -90<br /> 90<br /> 90<br /> 90<br /> <br /> b1<br /> a2<br /> a3<br /> <br /> 90<br /> <br /> 5<br /> <br /> 3. ThiÕt lËp c¸c m« h×nh biÕn ®æi vµ c¸c ma trËn biÕn ®æi.<br /> Trªn c¬ së ®· x©y dùng ®ưîc c¸c hÖ to¹ ®é víi hai kh©u ®éng liªn tiÕp nhau<br /> vµ bé th«ng sè DH, cã thÓ thiÕt lËp mèi quan hÖ gi÷a hai hÖ to¹ ®é liªn tiÕp nhau<br /> theo c¸c bưíc sau:<br /> - Quay quanh trôc Zi-1mét gãc i<br /> - TÞnh tiÕn däc trôc Zi-1 mét kho¶ng di<br /> - TÞnh tiÕn däc trôc Xi-1 (®· trïng víi Xi) mét kho¶ng ai.<br /> 5<br /> <br />
ADSENSE
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2