Đồ án môn học 1 Page 1
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lơ p 08DDC-HUTECH
Robot dò line
LỜI MỞ ĐẦU
Đồ án môn học 1 Page 2
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lơ p 08DDC-HUTECH
Lời đầu tiên, em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Thanh Phương và thầy
Phạm Quốc Phương đã giúp đỡ em rất nhiều trong quá trình thực hiện đồ án này!
Đồ án môn học 1 là đồ án đầu tiên trong chương trình học của em, nên đây là
đồ án rất quan trọng, là nền tảng để em thực hiện những đồ án sau này.
Trong quá trình thực hiện đồ án, được sự giúp đỡ tận tình của thầy Nguyễn
Thanh Phương và thầy Phạm Quốc Phương em đã thu được nhiều kiến thức quý
báu giúp em rất nhiều trong quá trình học và làm việc của em trong tương lai :
được tiếp xúc với vi điều khiển họ AVR ( Atmega8), biết cách thiết kế mạch in
bằng phần mềm OrCaD, thi công mạch in…v.v.
Trong quá trình thực hiện đồ án, do em chưa có nhiều kinh nghiệm nên không
tránh khỏi những sai sót. Mong nhận được sự góp ý của các thầy để được hoàn
thiện hơn.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm giúp đỡ của quý thầy trong
quá trình thực hiện đồ án để em hoàn thành đồ án này và mong được sự giúp đỡ
của các thầy trong các đồ án sau.
SVTH
Phạm Quốc Gia
MỤC LỤC
Đồ án môn học 1 Page 3
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lơ p 08DDC-HUTECH
Giới thiệu…………………………………………………….4
I. Tổng quan………………………………………………...4
1. Cấu trúc ……………………………………………4
2. Hệ thống điều khiển……………………………… ..4
3. Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển……………...5
II. Hoạt động…………………………………………………7
1. Đặc tả đường đua…………………………………...7
2. Hoạt động của động cơ Servo………………………10
3. Hoạt động của sensor……………………………….11
4. Giải thuật……………………………………………12
5. Code điều khiển…………………………………….13
III. Ứng dụng, hạn chế và hướng giải quyết…………………...28
Đồ án môn học 1 Page 4
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lơ p 08DDC-HUTECH
GIỚI THIỆU
Tự động hóa là tổng hoà của nhiều lĩnh vực như cơ khí, điều khiển, công nghệ
thông tin và cơ điện tử. Các lĩnh vực này kết hợp lại với nhau tạo thành các hệ thống
tự động hóa và cao hơn nữa là tự động hóa toàn bộ quá trình sản xuất. Ngành công
nghiệp tự động hóa ngày càng có vai trò quan trọng và hết sức cần thiết để đáp ứng
các mục tiêu phát triển kinh tế, nhất là trong tiến trình công nghiệp- hiện đại hóa
nhanh như hiện nay. Nó đòi hỏi một nguồn nhân lực có trình độ cao để vận hành.
Trên thế giới hiện nay có rất nhiều loại robot:
Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây chuyền sản xuất, những hệ thống
sản xuất tự động.
Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm những công việc nguy hiểm thay
thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng…v.v.
Trong đồ án lần này em thực hiện làm robot dò line, so với những robot trên thì
nó chỉ là 1 robot nhỏ, đơn giản nhưng đây là nền tảng để em làm được những cái lớn
hơn, có ích hơn trong quá trình học tập và làm việc của em sau này.
I.
Tổng quan:
1. Cấu trúc:
Cấu trúc của robot gồm:
- Hai bánh xe sau được nối với hai motor truyền động cho xe.
- Hai bánh xe trước được điều khiển bẳng động cơ Servo
- Bo mạch chủ dùng chíp AVR Atmega8 để tiếp nhận tín hiệu từ sensor và
phát lệnh điều khiển hoạt động của xe.
- Hệ thống dò đường ( Sensor) gồm 6 cặp quang trở- led siêu sáng.
Đồ án môn học 1 Page 5
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lơ p 08DDC-HUTECH
2. Hệ thống điều khiển:
Bo mạch chủ sử dụng chip AVR Atmega8
Hình 1: Chip Atmega8
3. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển:
• Mạch Nguồn:
Hình 2: Sơ đồ mạch nguồn
Mạch nguồn dùng ic ổn áp 7805 từ nguồn 12 v để tạo ra điện áp 5v cung cấp
cho vi điều khiển và cầu chì bảo vệ ic.