DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
69
}
if (key==1)while(enter==0) golongr();
if (key==2)while(enter==0) Around();
if (key==3)while(enter==0) left();
if (key==4)while(enter==0) test=1;
if (test==1) break;
}//while(1)
} // keyboard
Ở bài này ,chúng ta sẽ hoàn thiện một robot hoàn chỉnh để thi đấu .
Chúng ta sử dụng robot như hình dưới đây
DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
70
Robot ở hình trên là robot của một đội tham gia trong cuộc thi robocon
2007.Chúng ta sẽ sử dụng robot này để thực hành .
Phần mạch của robot ,chúng ta sử dụng mạch điều khiển động cơ bằng relay
Như hình dưới
Đây là mạch điều khiển của đội BK-FIRE năm 2005 ,robot hoạt động khá
hiệu quả .Đấu nối sensor như hình trên ,lắp đặt mạch sensor vào phần đế của
robot .Robot này sử dụng bộ ắc quy 24V DC để cấp nguồn.Mạch này sử
dụng 6 sensor xếp thành hàng ngang để bám đường ,6 động cơ điều khiển
các cơ cấu.
Sau khi lắp đặt mạch và sensor ,đấu nối các động cơ .Ta sẽ lập trình cho để
robot có thể bám theo vạch trắng có sẵn.
Trong bài thực hành này ,chúng ta sử dụng vi điều khiển 89c52 để điều
khiển robot.
Đây là toàn bộ code chương trình bám đường của robot.(viết bằng ASM)