Kết hợp điều khiển trượt và mạng nơ ron để điều khiển xe tự cân bằng

Để điều khiển cho xe tự cân bằng thì hiện nay có rất nhiều phương pháp hiệu quả như điều khiển trượt, điều khiển PID, LQR, BackStepping... Bản thân cá nhân bộ điều khiển trượt hoặc sử dụng mạng nơ ron làm bộ điều khiển cũng thu được kết quả rất tốt. Trong bài viết này, tác giả không sử dụng bộ điều khiển nơ ron làm bộ điều khiển chính, mà sử dụng khả năng nhận dạng đối tượng của mạng nơ ron, nhằm mục đích nhận dạng các thành phần nhiễu xuất hiện ngẫu nhiên trong hệ.