2
- Nghiên cứu các thuật toán dẫn đường, tránh vật cản, xác định vùng tiếp cận
người cho robot tự hành.
- Nghiên cứu viết chương trình mô phỏng, xây dựng robot thực. Tiến hành
kiểm nghiệm các thuật toán đã đề xuất bằng mô phỏng và trên robot thực.
5. Phương pháp nghiên cứu
- Các phương pháp thống kê, phân tích, tổng hợp.
- Nghiên cứu lý thuyết.
- Kế thừa và phát triển các nghiên cứu trong và ngoài nước.
- Phương pháp mô phỏng.
- Phương pháp thực nghiệm, kiểm chứng.
6. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
Ý nghĩa khoa học
- Các kết quả nghiên cứu của luận án là cơ sở khoa học để mở rộng nghiên cứu
về robot tự hành hoạt động trong môi trường con người, tự động tránh vật cản,
tránh người an toàn thân thiện, tính toán thông minh khi tiếp cận người.
- Các kết quả nghiên cứu của luận án có thể ứng dụng để phát triển các thuật
toán tính toán quỹ đạo chuyển động, dẫn đường robot tự hành trong môi trường
con người. Nội dung lý thuyết có thể đưa vào giảng dạy cho các đối tượng học
chuyên ngành điều khiển robot.
Ý nghĩa thực tiễn
Các kết quả nghiên cứu của luận án có thể ứng dụng thực tế cho robot tự hành
hoạt động trong nhà, đáp ứng nhu cầu cuộc sống con người như: robot phục vụ
trong các bệnh viện, trong các nhà hàng, trong các kho bãi. Ngoài ra còn có thể
sử dụng robot tự hành tiếp cận mục tiêu trong môi trường độc hại và nguy hiểm.
7. Các đóng góp chính
- Đề xuất thuật toán STEB thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành
tránh người có tính đến một số ràng buộc mang tính xã hội (bài báo số 1, 3).
- Đề xuất thuật toán TDTEB thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành
trong đó có dự đoán hướng di chuyển của người, dự đoán nguy cơ xảy ra va chạm
với người xét trong một số tình huống cụ thể (bài báo số 2, 3).
- Đề xuất thuật toán GTEB thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành
tiếp cận các nhóm người hoặc một người đang đi (bài báo số 4, 5, 6).
8. Bố cục của luận án
Luận án gồm phần mở đầu, ba chương, mục lục, các công trình công bố, tài
liệu tham khảo và phụ lục.
Chương 1: Tổng quan về tính toán quỹ đạo cho robot tự hành
Chương 2: Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành tránh người và
tiếp cận người trong môi trường động
Chương 3: Mô phỏng và thực nghiệm các thuật toán
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ TÍNH TOÁN QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH
1.1. Giới thiệu chung về robot tự hành
Robot tự hành là loại robot thực hiện các nhiệm vụ với mức độ tự chủ cao, sự
can thiệp của con người đến hoạt động của nó là không có hoặc rất ít [21].
