Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 6 - Nguyễn Duy Khương

Chia sẻ: An Lạc | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

135
lượt xem 15
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Nội dung Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 6 trình bày đến người học những vấn đề liên quan đến "Chuyển động song phẳng của vật rắn", cụ thể như: Khảo sát vật chuyển động song phẳng. Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 6 - Nguyễn Duy Khương

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 6 4/8/2011 CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng Ví dụ: Cho cơ cấu AB như hình vẽ, A di chuyển với vận tốc 2m/s và gia tốc 3m/s2 1) Tính vận tốc và gia tốc điểm B 2) Tìm quỹ đạo của điểm C khi A di chuyển từ độ cao cao nhất đến điểm thấp nhất. CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng Ví dụ: Cho cơ cấu tay quay O1AB quay quanh O1. Ba bánh răng ăn khớp răng như hình vẽ, các bán kính tương ứng R1, R2, R3 biết R1=0,2 m, R2=0,6m, R3=0,3m, 1=1,5 rad/s, 1=0,5 rad/s2, c=2 rad/s, c=1 rad/s2. 1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba. 2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M. y + 1 x O1(I) c c A B (III) 1 Giảng viên Nguyễn Duy Khương (II) M 1 Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 6 4/8/2011 CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng 1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba Theo công thức villit ta có: y + x O1(I) 1 c c A B (III) 1 (II) M 1  c R  (1)i n R1  n  c R   c  1  (1)1 3 R1 3  c   R1 1  c R3 0, 2  3   2   1,5   2   0,3 13  3   (rad / s ) 3  3  c  CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng Theo công thức villit ta có: 1   c R  (1)i n R1 n  c y + 1 x O1(I) c c A B (III) 1 (II) M   R1 1   c R3 0, 2   3  (1)   0,5  (1)  0,3  3  c    3  2(rad / s 2 ) Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2 Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 6 4/8/2011 CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng 2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M *Bài toán vận tốc y Ta chọn B làm cực ta có công thức 3 3 + x quan hệ sau 1 O1(I) c c  VM / B 1 B A (II) (III) M  VB    VM  VB  VM / B Do B quay quanh O1 nên    VB  O1 B.c j  ( R1  2 R2  R3 )c j Do M có chuyển động quay quanh B nên   VM / B   R33 i     13   VM  ( R1  2 R2  R3 )c j  R33 i  0,3 i  (0, 2  2.0, 6  0,3)2 j   3  1,3i  2, 2 j CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng y 1 Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector O1(I) c c 1    VM  VB  VM / B 3 3      V M  VB  3  BM      O1 B x B    O1 B  3  BM   c (III) BM Với    0;0;   A c   c M O1 B   R1  2 R2  R3  i   R1  2 R2  R3 ; 0; 0   (II) 3   0;0; 3   BM   0;  R3 ; 0    VM   0; c  R1  2 R2  R3  ;0     R33 ; 0;0       R33 ; c  R1  2 R2  R3  ;0   1,3i  2, 2 j Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3 Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 6 4/8/2011 CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng 2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M *Bài toán  gia tốc y + O1(I) 1 c c  WBn A WM / B 1 WM  WB  WM / B 3 3 x  WMn / B B (III) Do B quay quanh O1 nên      WB  WBn  WB  O1 Bc2 i  O1 B c j Do M có chuyển động tương đối quay quanh B nên    M WB  2 WM / B  WMn / B  WM / B   R3 3 i  R33 j     WM     R1  2 R2  R3  c2  R3 3  i   R332   R1  2 R2  R3   c  j 2     13      0, 2  2.0, 6  0,3 22  0,3.2  i   0,3     0, 2  2.0, 6  0,31 j   3      5i  4,5 j (II) CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng y Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector    WM  WB  WM / B      WB   3  BM  32 BM 3 3 1 O1(I) c c  O1 B B A (III) 1 M (II)      c  O1 B  c2 O1 B      3  BM  32 BM   Với  c   0;0;  c   3   0, 0,  3   BM x   O1 B   R1  2 R2  R3 ;0;0  BM   0;  R3 ; 0   WM   0;  c  R1  2 R2  R3  ; 0   c2  R1  2 R2  R3 ;0; 0     R3 3 ; 0; 0   32  0;  R3 ; 0    c2  R1  2 R2  R3    3 R3 ; 32 R3   c  R1  2 R2  R3  ; 0  Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4 Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 6 4/8/2011 CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng Ví dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Biết AB=BC=R Tính vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC, CD. Giải C B   2  2 R 45o 1 A R D 1 *Phân tích chuyển động + Điểm B quay tròn quanh A + Điểm C quay tròn quanh D R CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng VB *Giải bài toán vận tốc +Tính vận tốc VB 2 B  C VC VB  R +Tính vận tốc VC (Có 3 cách tính VC) Cách 1: Dùng công thức quan hệ vận tốc    VC  VB  VC / B (*) VC / B 1 A |_ CD 2R1 D |_ AB R |_ BC R2 Chiếu (*) lên trục x, y 2 Ox:  2 R1   R  0  1   2  R1  0  R2  2   Oy: Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5