1
Cơ
Cơh
họ
ọc
cm
má
áy
yTS Phan
TS Phan T
Tấ
ấn
nT
Tù
ùng
ng
Chương 4 Phân tích động họccơcấu
1. Đạicương:
-Phân tích động họccơcấu là xác định qui luậtchuyểnđộng củacơ
cấu (thông qua các yếutốnhưvịtrí, vậntốc, gia tốc) khi đãbiết
lượcđồ cơcấu và qui luậtchuyểnđộng củakhâudẫn.
-Bài toán động họccơcấubaogồm:
•Xác định vịtrí mộtđiểmbấtkỳcủacơcấutạimộtthờiđiểmbất
kỳ.
•Xác định vậntốccủađiểmbấtkỳcủacơcấutạimộtthờiđiểmbất
kỳ.
•Xác định gia tốccủađiểmbấtkỳcủacơcấutạimộtthờiđiểmbấtkỳ.
–Ý nghĩa:
•Xác định vịtrí để thiếtkếmáy theo chứcnăng nhiệmvụ, bốtrí không
gian hoạtđộng của máy.
•Xác định vậnt
ốcvàgiatốcđể đảmbảotínhnăng hoạtđộng, năng suất,
chứcnăng làm việccủa máy. Đây cũng là thông sốcầnthiếtđể thiếtkế
kếtcấu máy.
2
Cơ
Cơh
họ
ọc
cm
má
áy
yTS Phan
TS Phan T
Tấ
ấn
nT
Tù
ùng
ng
•Có nhiềuphương pháp để giải bài toán động họccơcấu:
•Phương pháp giải tích: chính xác và tổng quát nhưng phứctạp, đôi khi
gầnnhưkhông thểthựchiệnđược.
•Phương pháp đồ thị, phương pháp họađồ véc tơ: đơngiản, trực quan
nhưng chỉcó cho kếtquảtạimộttừng thờiđiểm, do đókếtquảrờirạc
không liên tục, độ chính xác không cao.
•Ngoài ra còn mộtsốphương pháp khác nhưphương pháp ma trận,
phương pháp tâm vậntốctứcthời.
•Trong chương trình này chỉtậptrungvàophương pháp đồ thịvà
phương pháp họađồ véc tơ. Các phương pháp này dựatrênphương
pháp vẽtheo tỉlệxích để giải bài toán động họccơcấu.
3
Cơ
Cơh
họ
ọc
cm
má
áy
yTS Phan
TS Phan T
Tấ
ấn
nT
Tù
ùng
ng
2. Phân tích động họcbằng phương pháp đồ thị:
4
Cơ
Cơh
họ
ọc
cm
má
áy
yTS Phan
TS Phan T
Tấ
ấn
nT
Tù
ùng
ng
Từđồthịta dùng phương pháp vẽvi phân đồ thịđể
được các đồ thị
(xem file P01.TichphanViphanDothi.pdf)
(
)
133
ϕ
ϕ
ϕ
=
2
1
3
2
1
3
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
d
d
và
d
d
5
Cơ
Cơh
họ
ọc
cm
má
áy
yTS Phan
TS Phan T
Tấ
ấn
nT
Tù
ùng
ng