intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 3 - Nguyễn Đức Hoàng

Chia sẻ: Tằng Túy | Ngày: | Loại File: PPT | Số trang:40

Thêm vào BST
Báo xấu
82
lượt xem 7
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Chương 3 trang bị cho người học những hiểu biết về đặc tính động học. Thông qua chương này người học sẽ nắm bắt được các nội dung như: Đặc tính thời gian, đặc tính tần số, đặc tính động học của các khâu điển hình, đặc tính động học của các hệ thống tự động, khảo sát đặc tính động học cùng Matlab. Mời tham khảo.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 3 - Nguyễn Đức Hoàng

  1. MÔN HỌC Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
  2. CHƯƠNG 3 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC
  3. Nội dung chương 3 3.1  Khái niệm 3.2  Đặc tính thời gian 3.3  Đặc tính tần số 3.4  Đặc tính động học của các khâu điển hình  3.5  Đặc tính động học của hệ thống tự động 3.6  Khảo sát đặc tính động học dùng MatLab
  4. Khái niệm Đặc tính động của hệ thống mô tả sự thay đổi của tín  hiệu đầu ra theo thời gian khi có tác động ở đầu vào. Tín hiệu vào:  hàm xung đơn vị hàm nấc đơn vị hàm điều hòa Có 2 loại: Đặc tính thời gian Đặc tính tần số
  5. Đặc tính thời gian Tín hiệu vào:  hàm xung đơn vị hoặc hàm nấc đơn  vị r(t) c(t) R(s) C(s) Tín hiệu vào: hàm xung đơn vị  r ( t ) = δ ( t ) C ( s) = R ( s) *G ( s) = G ( s) c ( t ) = L−1 { C ( s ) } = L−1 { G ( s ) } = g ( t ) g(t): đáp ứng xung hoặc hàm trọng lượng 
  6. Đặc tính thời gian Tín hiệu vào: hàm nấc đơn vị  r ( t ) = 1( t ) G ( s) C ( s) = R ( s) *G ( s) = s � c ( t ) = L−1 { C ( s ) } = L−1 � G ( s ) � t �= g ( τ ) dτ = h ( t ) � s 0 h(t): đáp ứng nấc hoặc hàm quá độ
  7. Ví dụ: Đặc tính thời gian 5 Cho hệ thống: G ( s) = s+5 Đáp ứng xung � 5 � −5t g ( t) = L −1 ( G ( s) ) −1 =L � �= 5e �s + 5 � Đáp ứng quá độ �G ( s ) � −1 � 5 � h( t) = L � −1 �= L � �s ( s + 5 ) � �= 1 − e −5t � s � � �
  8. Ví dụ: Đặc tính thời gian Matlab: G = tf([5],[1 5]); impulse(G); step(G) Đáp ứng xung                         Đáp ứng quá độ
  9. Đặc tính tần số Tín hiệu vào:  hàm điều hòa r(t) c(t) R(s) C(s) ω Rm Tín hiệu vào: hàm sin r ( t ) = Rm sin ωt R ( s) = 2 s + ω2 Giả sử G(s) có n cực pi phân biệt thỏa: pi    j � ω Rm � α α n βi C ( s ) = �2 2 � ( ) G s = + + �s + ω � s + jω s − jω i =1 s − pi
  10. Đặc tính tần số n c( t) = L −1 ( C ( s) ) = αe − jωt +αe jωt + βi e pi t i =1 Nếu hệ thống ổn định thì: Re{pi} 
  11. Đặc tính tần số Tín hiệu ra xác lập là hình sin cùng tần số. r(t) = A sin( t) c(t) = |G( t)| A sin( t + ) G(s)
  12. Đặc tính tần số C ( jω ) Định nghĩa: Đặc tính tần số =   R ( jω ) G ( jω ) = G ( s ) s = jω Tổng quát: G(j ) là hàm phức G ( jω ) = P ( ω ) + jQ ( ω ) = M ( ω ) e jϕ ( ω ) M ( ω ) = G ( jω ) = P 2 ( ω ) + Q 2 ( ω ) �Q ( ω ) � ϕ ( ω ) = �G ( jω ) = arctg � �P ( ω ) � � � �
  13. Đặc tính tần số Có 2 dạng đồ thị biểu diễn đặc tính tần số: Biểu đồ Bode Biểu đồ Bode biên độ: biểu diễn L( ) theo  Với L( ) = 20logM( ) (dB) Biểu đồ Bode pha: biểu diễn  ( ) theo  Biểu đồ Nyquist Còn gọi là đường cong Nyquist: biểu diễn G(j ) theo    trong hệ tọa độ cực khi   = 0   ∞.
  14. Ví dụ: Đặc tính tần số 1 Cho hệ thống: G ( s ) = 3 2 s +s +s Biểu đồ Bode: G=tf([1],[1 1 1 0]); bode(G); hoặc bode(G, {0.01,100});
  15. Ví dụ: Đặc tính tần số 1 Cho hệ thống: G ( s ) = 3 2 s +s +s Biểu đồ Nyquist: G=tf([1],[1 1 1 0]); nyquist(G);
  16. Đặc tính động học  của các khâu điển hình ­ Khâu tỉ lệ ­ Khâu tích phân lý tưởng ­ Khâu vi phân lý tưởng ­ Khâu quán tính bậc nhất ­ Khâu sớm pha bậc nhất ­ Khâu dao động bậc hai ­ Khâu trễ 
  17. Khâu tỉ lệ Hàm truyền: G ( s) = K Đặc tính tần số :  G ( jω ) = K Biên độ:  M ( ω) = K L ( ω ) = 20 log ( K ) Pha:  ϕ ( ω) = 0
  18. Khâu tỉ lệ Biểu đồ Bode:
  19. Khâu tích phân lý tưởng 1 Hàm truyền: G ( s) = s 1 Đặc tính tần số :  G ( jω ) = jω 1 Biên độ:  M ( ω) = L ( ω ) = −20 log ( ω ) ω ϕ ( ω ) = −90 0 Pha: 
  20. Khâu tích phân lý tưởng Biểu đồ Bode:
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2431 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2