intTypePromotion=3

Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5b - Nguyễn Đức Hoàng

Chia sẻ: Tằng Túy | Ngày: | Loại File: PPTX | Số trang:14

0
22
lượt xem
2
download

Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5b - Nguyễn Đức Hoàng

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5 trang bị cho người học những hiểu biết về đánh giá chất lượng hệ thống liên tục. Chương này cung cấp cho người học các kiến thức về quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5b - Nguyễn Đức Hoàng

  1. MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
  2. CHƯƠNG 5 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC
  3. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Hệ số tắt   với độ dự trữ pha  M: • Xét hệ thống hồi tiếp âm đơn vị với hàm  truyền hở: ω2n G ( s) = s ( s + 2ξωn ) • Hàm truyền kín: ωn 2 Gk ( s) = 2 s + 2ξωn s + ωn2
  4. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Hệ số tắt   với độ dự trữ pha  M: • Tần số cắt: ω2n G ( jω ) = 1 � =1 −ωn + j2ξωn ω 2 � ωc = ωn −2ξ 2 + 1 + 4ξ 4
  5. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Hệ số tắt   với độ dự trữ pha  M: • Pha tại tần số cắt: ωc �G ( jω) = −90 − tan −1 2ξωn −1 −2ξ + 1 + 4ξ 2 4 = −90 − tan 2ξ
  6. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Hệ số tắt   với độ dự trữ pha  M: • Độ dự trữ pha: −2ξ 2 + 1 + 4ξ 4 ΦM = 90 − tan −1 2ξ −1 2ξ = tan −2ξ 2 + 1 + 4ξ 4
  7. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Hệ số tắt   với độ dự trữ pha  M: • Đồ thị:
  8. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Tốc độ đáp ứng: • Băng thông của hệ bậc 2: ωBW = ωn ( 1 − 2ξ ) + 4ξ − 4ξ + 2 2 4 2 • Thời gian quá độ: 4 ( 1 − 2ξ ) + 4ξ − 4ξ + 2 2 4 2 t qd ( 2% ) = ξωBW
  9. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Tốc độ đáp ứng: • Băng thông hệ kín  BW có thể được tính từ  đáp ứng tần số hệ hở dựa vào biểu đồ  Nichols. • BW = tần số tại đó đáp ứng biên độ hệ hở  nằm giữa ­6 và ­7.5dB nếu đáp ứng pha trong  tầm     ­1350 đến ­2250
  10. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    Hệ số tắt   với độ dự trữ pha  M: Đồ thị giữa bode  biên độ và pha  đối với độ lợi  vòng kín ­3dB
  11. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ  hệ kín với đáp ứng tần số hệ  hở    VD: • Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm  truyền hở: 100 G ( s) = s ( s + 5) • Tính POT, tqđ(2%) dựa vào Bode hệ hở • ĐS: 44%, 1.64s
  12. Quan hệ giữa đáp ứng xác lập  với đáp ứng tần số hệ hở    Hệ số vị trí: • Đồ thị:
  13. Quan hệ giữa đáp ứng xác lập  với đáp ứng tần số hệ hở    Hệ số vận tốc: • Đồ thị:
  14. Quan hệ giữa đáp ứng xác lập  với đáp ứng tần số hệ hở    Hệ số gia tốc: • Đồ thị:

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản