MÔN H CỌ

Ơ Ở Ự Ộ C  S  T  Đ NG

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn

ƯƠ

CH

NG 5

ĐÁNH GIÁ CH T L

NG

Ệ Ố

Ấ ƯỢ Ụ

H  TH NG LIÊN T C

ứ

ệ ệ ữ ớ

(cid:0) M:

v i đ  d  tr  pha  ơ ồ ế

ị ớ

H  s  t • Xét h  th ng h i ti p âm đ n v  v i hàm

(cid:0) ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở ớ ộ ự ữ

=

)

w

ệ ố ắ (cid:0) t  ệ ố ở ề truy n h : ( G s

)

2 n ( + x s s 2

n

ề

• Hàm truy n kín:

w

=

)

( G s k

2

s

2 n w + w + x 2 s n

2 n

w

ứ

ệ ệ ữ ớ

v i đ  d  tr  pha

(cid:0) M:

(cid:0) ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở ớ ộ ự ữ

ệ ố ắ (cid:0) t     H  s  t ầ ố ắ • T n s  c t:

=

) w =

�

( G j

1

1

w

2 n j2

w + x 2 n

n

4

+ x 2

- w w

�

2

1 4

w = w c

x + n

-

ứ

ệ ệ ữ ớ

v i đ  d  tr  pha

(cid:0) M:

H  s  t • Pha t

(cid:0) ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở ớ ộ ự ữ

ệ ố ắ (cid:0) t  ạ ầ ố ắ i t n s  c t:

1

c

) w = -

�

( G j

90 tan

w - -

2

n

4

x w

x + 2 2

+ x 1 4

1

= -

90 tan

- - -

2

x

ứ

ệ ệ ữ ớ

v i đ  d  tr  pha

(cid:0) M:

(cid:0) ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở ớ ộ ự ữ

ệ ố ắ (cid:0) t     H  s  t ộ ự ữ • Đ  d  tr  pha:

4

x + 2 2

+ x 1 4

1

= M 90 tan

- - F -

2

x

2

1

=

tan

4

x -

x + 2 2

+ x 1 4

-

ứ

ệ ệ ữ ớ

v i đ  d  tr  pha

(cid:0) M:

(cid:0) ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở ớ ộ ự ữ

ệ ố ắ (cid:0) t     H  s  t ồ ị • Đ  th :

ứ

ệ ữ ớ ệ

ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở

ứ

ố ộ

4

2

T c đ  đáp  ng: • Băng thông c a h  b c 2: )2

x + 4

4

2

n

ờ

ủ ệ ậ ( x + = w 1 2 BW ộ • Th i gian quá đ :

2

x + 4

w - x -

- x -

)2 x +

( 4 1 2

4

4

2

=

(

)

t

2%

qd

BW

x w

ứ

ệ ữ ớ ệ

ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở

ố ộ

ứ

ệ

ừ

T c đ  đáp  ng: • Băng thông h  kín

ầ ố ệ ở ự

(cid:0) BW có th  đ ể ượ ể

•

ứ

ế

ế

c tính t ồ ứ đáp  ng t n s  h  h  d a vào bi u đ   Nichols. (cid:0) BW = t n s  t ộ ệ ở ầ ố ạ i đó đáp  ng biên đ  h  h   ứ ữ ằ n m gi a ­6 và ­7.5dB n u đáp  ng pha trong  ầ t m     ­1350 đ n ­2250

ứ

ệ ệ ữ ớ

v i đ  d  tr  pha

(cid:0) ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở ớ ộ ự ữ

ệ ố ắ (cid:0) t

(cid:0) M:

H  s  t

ồ ị ữ Đ  th  gi a bode  ộ biên đ  và pha  ố ớ ộ ợ i  đ i v i đ  l vòng kín ­3dB

ứ

ệ ệ ữ ớ

ồ ế

ơ

ị

VD: • Cho h  th ng h i ti p âm đ n v  có hàm

ệ ố ở ề truy n h :

=

)

( G s

)

100 ( + s s 5 ự

ệ ở

• Tính POT, tqđ(2%) d a vào Bode h  h

• ĐS: 44%, 1.64s

ộ Quan h  gi a đáp  ng quá đ   ầ ố ệ ứ h  kín v i đáp  ng t n s  h   hở

ứ

ậ ầ ố ệ ở ệ ữ ứ ớ Quan h  gi a đáp  ng xác l p  v i đáp  ng t n s  h  h

ệ ố ị    H  s  v  trí: ồ ị • Đ  th :

ứ

ậ ầ ố ệ ở ệ ữ ứ ớ Quan h  gi a đáp  ng xác l p  v i đáp  ng t n s  h  h

ệ ố ậ ố    H  s  v n t c: ồ ị • Đ  th :

ứ

ậ ầ ố ệ ở ệ ữ ứ ớ Quan h  gi a đáp  ng xác l p  v i đáp  ng t n s  h  h

ệ ố

ố

H  s  gia t c: ồ ị • Đ  th :