intTypePromotion=3

Bài giảng Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số

Chia sẻ: Thuongdanguyetan13 Thuongdanguyetan13 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

0
4
lượt xem
0
download

Bài giảng Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số" cung cấp cho người học các kiến thức: Sai lệch tĩnh, kiểu hàm truyền đạt, hệ thống có một vòng kín, sai lệch tĩnh của hệ thống bất kỳ,... Mời các bạn cùng tham khảo.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số

  1. C.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  2. 6.1. SAI LỆCH TĨNH • Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác lập. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  3. 6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt • Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1. A1 z + A0 G1 ( z ) = … kiểu “1” z −1 A1 z + A0 G2 ( z ) = … kiểu “0” z A1 z + A0 G3 ( z ) = … kiểu “1” ( z − 1)( z − 0.5) A1 z + A0 G3 ( z ) = 3 z − 2.5 z 2 + 2 z − 0.5 A1 z + A0 = … kiểu “2” ( z − 1) ( z − 0.5) 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  4. 6.3. Hệ thống có một vòng kín X(z) E(z) Y(z) Gh(z) x(kT) (-) e(kT) y(kT) st = lim e(kT ) k →∞ z −1 = lim E( z) z →1 z z − 1 X ( z) = lim ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  5. Định nghĩa các hằng số • Hằng số bậc thang K bt = lim Gh ( z ) z →1 1 • Hằng số bậc một K bm = lim ( z − 1) Gh ( z ) T z →1 1 K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z ) 2 • Hằng số bậc hai T z →1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  6. Tín hiệu đầu vào z • Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ z −1 là hàm bậc thang: z − 1 X ( z) z −1 ρ z st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) z − 1 ρ ρ sbt = lim = z →1 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z ) z →1 ρ sbt = 1 + K bt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  7. Tín hiệu đầu vào • Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ zT là hàm tỷ lệ bậc ( z − 1) 2 một với thời gian: z − 1 X ( z) z −1 ρ zT st = sbm = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) ( z − 1)2 ρ ρ sbm = lim = z →1 1 1 1 ( z − 1) + ( z − 1)Gh ( z ) lim( z − 1)Gh ( z ) T T T z →1 ρ sbm = K bm CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  8. Tín hiệu đầu vào ρ ρ z ( z + 1)T 2 • Tín hiệu đầu vào x(kT ) = .(kT ) 2 ⇒ X ( z) = ( z − 1) 3 là hàm tỷ lệ bậc 2 2 hai với thời gian: z − 1 X ( z) z −1 1 ρ z ( z + 1)T 2 st = sbh = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) 2 ( z − 1)3 ρ ( z + 1) ρ sbh = lim = z →1 ⎡1 1 ⎤ 1 − 2 ⎢ 2 ( z − 1) + 2 ( z − 1) 2 Gh ( z ) ⎥ 2 2 lim( 2 z →1 z 1) Gh ( z ) ⎣T T ⎦ T ρ sbh = K bh CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  9. Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) • Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) M ( z) K bt = lim Gh ( z ) = lim z →1 z →1 ( z − z )( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z ) 1 2 n M (1) K bt = = const ( 1 )( 2 ) ( n ) 1 − z 1 − z ⋅⋅⋅ 1 − z ρ sbt = = const 1 + K bt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  10. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  11. Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) • Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 1 ( z − 1).M ( z ) K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim T z →1 T z →1 ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 0.M (1) K bm = =0 T (1 − z1 )(1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbm = =∞ K bm CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  12. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  13. Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) • Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 1, 2,..., n ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 1 ( z − 1) 2 .M ( z ) K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim 2 T z →1 T z →1 ( z − z1 )( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 0.M (1) K bh = =0 T (1 − z1 )(1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) 2 ρ sbh = =∞ K bh CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  14. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  15. Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) • Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) M ( z) K bt = lim Gh ( z ) = lim z →1 z →1 ( z − 1)( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z ) 2 n M (1) K bt = =∞ 0. (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbt = =0 1 + K bt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  16. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  17. Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) • Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 1 ( z − 1).M ( z ) K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim T z →1 T z →1 ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 M (1) K bm = = const T (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbm = = const K bm CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  18. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  19. Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) • Gh(z) kiểu “1”: Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2,3,..., n ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) 1 1 ( z − 1) 2 .M ( z ) K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim 2 T z →1 T z →1 ( z − 1)( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) K bh = 1 ( z − 1) .M (1) = 0 T 2 (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbh = =∞ K bh CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  20. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản