1
Chương 8. Hệthống điều khiển phi tuyến.
Điều khiển tự động
Phaàn III: HEÄ PHI TUYEÁN
CHÖÔNG 8
ÑAËC TÍNH PHI TUYEÁN TRONG HEÄ
THOÁNG TÖÏ ÑOÄNG ÑIEÀU KHIEÅN.
2
Chương 8. Hệthống điều khiển phi tuyến.
Điều khiển tự động
I. Đặc tính phi tuyến trong hệthống điều khiển tự động
Các hệthống tự động trong thực tế thường là những hệthống phi
tuyến.
Thực tếhoạtđộng tuyến tính được áp dụng cho những sai lệch
nhỏso vớiđiểm làm việc tĩnh.
Trong hệphi tuyến, các tính chất: xếp chồng, hóan đổi vịtrí 2 khối
nối tiếp không còn được áp dụng.
Hệphi tuyến có thể ổnđịnh với tín hiệu ngõ vào này nhưng lại
không ổnđịnh với tín hiệu ngõ vào khác.
Đáp ứng đầu ra của hệphi tuyến khi đầu vào là một tín hiệu sin
bao gồm các thành phần tần số cơ bản, họa tần.
3
Chương 8. Hệthống điều khiển phi tuyến.
Điều khiển tự động
II. Một sốkhâu phi tuyến
1. Khâu bão hòa y
ya
-ya
-xa
x
xa
aa
a
a
a
xxkhi)x(sign.y
xxkhix
x
y
y2
2. Khâu có vùng không nhạy
-xa
xa
x
y
ñoä doác
K
aa
aa
a
xxkhi)xx(K
xxkhi)xx(K
xxkhi
y
0
4
Chương 8. Hệthống điều khiển phi tuyến.
Điều khiển tự động
3. Khâu Rơle 2 vịtrí
x
y
ya
-ya
0
0
xKhiy
xKhiy
y
a
a
4. Khâu Rơle 3 vịtrí
-xax
y
xa
ya
-ya
aa
a
aa
xxKhiy
xxKhi0
xxKhiy
y
5
Chương 8. Hệthống điều khiển phi tuyến.
Điều khiển tự động
5. Khâu so sánh có trễ
x
y
ya
-ya
xa
-xa
)xvàxx(hay)xvàxx(khiyy
)xvàxx(hay)xvàxx(khiyy
a
a
a
aaa
00
00
Để khảo sát hệphi tuyến, người ta thường sửdụng những phương
pháp sau:
+ Tuyến tính hóa gầnđúng
+ Tuyến tính hóa điều hòa
+ Phương pháp mặt phẳng pha