05/05/2020 1
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động
Chọn tham số cho bộ điều khiển PID
•Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có
trong bộ điều khiển (hình 2.100a) gồm khâu khuếch đại (P),
khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D).
05/05/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 2
Bộ điều khiển PID
05/05/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 3
trong đó e(t)là tín hiệu đầu vào, u(t)là tín hiệu đầu ra,kpđược gọi là hệ
số khuếch đại,TIlà hằng số tích phân và TDlà hằng số vi phân.
Từ mô hình vào−ra trên ta có được hàm truyền của bộ điều khiển PID:
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào−ra:
u(t) = kp [e(t)+
t
de
TI0
)(
1
+TD
dt
tde )(
]
1
( ) 1
pD
I
R s k T s
Ts

= + +



05/05/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 4
Ý nghĩa của các tham số
•Kp càng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh.
•Kp càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ (nhưng không thể triệt
tiêu).
•Kp càng lớn thì các cực của hệ thống có xu hướng di chuyển ra
xa trục thực => Hệ thống càng dao động và độ quá điều chỉnh
càng cao.
•Nếu Kp tăng quá giá trị giới hạn thì hệ thống sẽ dao động
không tắt dần => mất ổn định
05/05/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 5