Truyền động điện: Bài thuyết trình chương 1

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

CHƯƠNG I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Svth: Võ Lê Vân Anh

NỘI DUNG

1.1

Hệ thống truyền động điện và các phần tử

1.2

Động học trong hệ thống động cơ - tải

1.3

Hệ thống bộ biến đổi – động cơ

1.4

Điều khiển tốc độ truyền động điện

1.5

Bài tập ví dụ

ề ộ

ệ ố

ầ ử

ệ

ộ ố ị

1.1 H th ng truy n đ ng đi n và các ph n t

M t s đ nh nghĩa:

ề

ệ

ộ

ệ

ề

ể

ả

ụ ế ệ ố ệ ố - H th ng truy n đ ng đi n là h th ng máy móc có nhi m v bi n ằ ồ ổ ơ đ i c năng thành đi n năng và g m c kh năng đi u khi n b ng đi n.ệ

ộ

ố

ệ ơ ồ ố ổ Hình 1.1: S đ kh i t ng quát h ệ ề th ng truy n đ ng đi n

- Quan h gi a t c đ và mômen c a t

ệ ữ ố ộ ủ ả ọ ơ ủ ặ i g i là đ c tính c c a

t i.ả

ệ ữ ố ộ ủ ộ ơ ọ ặ ơ - Quan h gi a t c đ và mômen c a đ ng c g i là đ c tính c

ơ ủ ộ c a đ ng c .

ệ ữ ố ộ ệ ủ ộ ặ ơ ơ - Quan h gi a t c đ và dòng đi n c a đ ng c là đ c tính c

đi n.ệ

ộ ồ ơ a) Đ ng c DC kích t

ơ ồ ộ ơ ủ ộ ặ ạ Hình 1.2: Các d ng đ c tính c c a đ ng c ừ ộ ậ ơ ộ đ c l p; b)Đ ng c không đ ng ộ ộ b ; c)Đ ng c đ ng b

ủ ộ ơ ế ơ ự ộ ơ ượ ậ c v n

ở ế ộ ị nhiên c a đ ng c n u đ ng c đ ứ ặ - Ta có đ c tính c t ch đ đ nh m c. hành

ơ ự ậ ơ ượ nhiên c a đ ng c không đ ng b nh n đ c

ồ ầ ố ị ủ ộ ệ ấ ặ Vd: đ c tính c t ơ ượ ộ khi đ ng c đ ộ ứ c cung c p đi n áp và t n s đ nh m c.

ơ ả ặ ả ưỡ + Đ c tính c t ả i ph i kh o sát kĩ l ng

ự ố ộ ơ ự ả ọ

ọ ợ ụ ố ộ ủ ả ề ỏ + Đ ng c l a ch n ph i th a mãn yêu ầ c u v mômen và t c đ c a t i.

ệ L a ch n h th ng TĐĐ ứ thích h p cho ng d ng nào đó:

ệ

ượ ơ ơ t quá ủ ủ ộ i h n cho phép c a đ ng c và c a

ộ +Dòng đi n đ ng c không v ớ ạ gi ngu n. ồ

ổ ữ ụ ề ấ ừ ệ ể nhi m v đi u khi n dòng công su t t

ố ộ ặ

ợ ộ ế ồ ngu n B bi n đ i gi ệ ơ ơ ộ ế đ n đ ng c sao cho đ c tính c và đ c tính t c đ dòng đi n ơ ươ ủ ộ c a đ ng c t ặ ầ ủ ả ng h p yêu c u c a t i.

ộ

ọ ủ

ệ ố

ộ

ơ

1.2 Đ ng h c c a h th ng đ ng c – i:ả t

ươ

ơ ả

1.2.1 Ph

ng trình mômen c b n:

ể

ủ

ộ ủ

ả

ườ ườ

ng là ng là

ể ể

ế

ơ ộ Chuy n đ ng c a đ ng c th ộ i th chuy n đ ng quay, c a t ị ộ chuy n đ ng t nh ti n.

ọ ủ ệ ổ ộ ộ ng trình đ ng h c c a h truy n đ ng t ng quát có

(1.1)

M M J

ươ Ph d ng:ạ

ề d dt

ủ ộ ệ ố ộ ơ ả ổ ề ụ i quy đ i v tr c

ộ

ả ơ J – Mômen quán tính c a toàn b h th ng đ ng c – t ơ đ ng c , kgm2 ; w ủ ộ ố ộ T c đ góc c a đ ng c , rad/s; ơ ộ M – Mômen do đ ng c sinh ra, Nm; ổ ề ụ ộ Mc – Mômen c n quy đ i v tr c đ ng c , Nm.

M M J

d dt

- Khi M > MC h th ng ấ

ệ ố ố

ơ ả ấ

ở ư ể ạ ệ ề ộ ộ ố

ế ộ ộ ch đ tăng t c. Đ ng c không ỉ ả ch cung c p mô men đ a ra t i mà còn cung c p c thành ầ ph n mômen đ ng đ t o gia t c cho h truy n đ ng đi n.ệ

- Khi M < MC , h th ng

ế

ệ ố ớ ở ộ

ệ ố ủ ể ở ế ộ ả ố ch đ gi m t c. N u mômen ơ ầ ở ố th ng l n, đ ng c c n sinh ra mômen hãm ị ố ớ giá tr

quán tính (M<0) khá l n đ duy trì gia t c c a h th ng thích h p.ợ

ầ ủ

ả

1.2.2 Các thành ph n c a mômen c n:

ụ ộ

ủ ơ ấ

ụ

ậ

ồ

ộ

ổ ề ụ ộ

ậ

ộ

ộ Ø Mômen ma sát Mms : sinh ra do ma sát trên tr c đ ng c và các b ph n khác c a c c u. G m: mômen ma sát trên tr c đ ng c và ơ các b ph n khác quy đ i v tr c đ ng c .

ạ

ộ

ơ Ø Mômen qu t gió Mq : Khi đ ng c chuy n đ ng, gió làm mát đ ng

ố

ể

ể ộ

ộ ạ ơ ẽ c s sinh ra mômen ch ng l

i chuy n đ ng này.

ủ ả

Ø Mômen c do yêu c u c a t

ụ i Mt (quy đ i v tr c đ ng c ): Ph

ộ

ể ộ ậ

ổ ề ụ ụ

ộ ơ ộ ố ộ

ầ ơ ấ ủ ả thu c tính ch t c a t

ặ i, nó có th đ c l p ho c ph thu c t c đ .

ặ

Hình 1.5: Đ c tính mômen ma sát và các ủ ầ c a ph n thành mômen ma sát

- Mmst (Mômen ma sát tĩnh) ch có khi h th ng đ ng yên ho c t c đ r t

ặ ố ộ ấ ỉ

ấ ệ ố ộ ượ th p, nên không đ

- =

B w .

ả ằ

ễ

ạ ứ ọ ủ ệ c tính khi kh o sát đ ng h c c a h . ố - Mmsc (Mômen ma sát khô) là h ng s ms nM ể ể ớ - Mômen ma sát nh t có th bi u di n: qM C w= 2 . - Mômen qu t gió:

ả

=> Mômen c n Mc có th bi u di n nh sau: +

ễ +

w C

ể ể + w M M B .

ms c

- +

(

w .

)

w B .

ms cM

ừ

T (1.1)

M M J

d dt

= M J

+ w M B . t

d dt

ả

ườ

ộ ố ặ 1.2.3 M t s đ c tính t

i th

ặ ng g p:

ơ ộ ố ả ặ ườ Hình 1.6: Đ c tính c m t s t i th

ạ ủ ơ ặ ng g p ộ

ọ ụ ạ ộ ệ a) Qu t gió – B m ly tâm; b) Xe đi n(không tính tác đ ng c a tr ng ự l c); c) Máy cu n; d) Máy xúc; e) Máy nâng h ; f) Máy công c

ề

ổ

ế ả i có tính th 1 Mômen t năng: Mômen này không ổ ấ đ i d u khi chi u ộ ể chuy n đ ng thay đ i.

ạ

1.2.4 Phân lo i mômen t

ả : i

ả

ả ể

ạ

ể

ề

ổ

2 Mômen t i có tính ph n ố i chuy n kháng: Luôn ch ng l ấ ổ ộ đ ng và thay đ i d u khi ộ chi u chuy n đ ng thay đ i.

ổ ủ

ề

ộ

1.2.5 Khâu c khí quy đ i c a truy n đ ng đi n:ệ

ổ ặ ự ủ ộ ậ ệ ề ụ

ự ự ằ ấ ổ

ộ Tính quy đ i mômen ho c l c c a b ph n làm vi c v tr c đ ng cộ ầ ơ ắ Nguyên t c quy đ i: D a vào s cân b ng công su t trong ph n c ề ủ c a truy n đ ng. ậ ụ ả ộ i trên b ph n

w LV

ế M ậ

w ộ Chuy n đ ng quay: . = w LV . h

M h i .

ố ộ ệ

ộ ấ ơ ấ w MLV – mômen ph t làm vi cệ w ệ t c đ góc b ph n làm vi c LV h ề hi u su t c c u truy n đ ngộ

ề ỉ ố i t s truy n,

ể ẳ ộ Chuy n đ ng th ng

w .

. v LV h

F h

ộ ụ ả ậ i trên b ph n làm

LVv = ổ ự w

ụ ả ề i v

ụ ộ ơ ự FLV – l c ph t r vi c;ệ r bán kính quy đ i l c ph t tr c đ ng c ,

ổ ố ượ ặ ng quán tính ho c mômen quán tính là thay th các khâu này

ụ ộ ằ ơ ị ươ ườ Tính quy đ i mômen quán tính ổ Quy đ i kh i l ộ b ng m t mômen quán tính J trên tr c đ ng c có giá tr t ế ng đ ng.

w m

ủ ệ ố ả ắ ổ ộ Nguyên t c quy đ i: B o toàn đ ng năng tích lũy c a h th ng.

w 2 +� � i m 2

2 j 2

= 1

ộ ủ ầ ử

ầ ử ể ng c a ph n t chuy n

2 j

+� � m

ộ ứ

J i 2 i i

ộ ừ ụ ơ ộ tr c đ ng c

ế

ể ế

ơ Jm mômen quán tính đ ng c ; Ji mômen quán tính c a ph n t quay th i;ứ ố ượ ủ mj kh i l ế ị đ ng t nh ti n th j; ỉ ố ố ii – t s t c đ t ứ ầ ử quay th i; đ n ph n t ộ ừ ổ ố ầ bán kính quy đ i t c đ t ph n ế ứ ị ộ ử chuy n đ ng t nh ti n th j đ n t ơ ụ ộ tr c đ ng c .

ề

ệ

ạ

ộ

ệ ủ 1.2.6 Tr ng thái làm vi c c a truy n đ ng đi n:

ề ủ ố ộ

c chi u c a t c đ và mômen: ạ ộ ề ề ề ậ ộ ỉ Quy - H th ng ch ho t đ ng theo m t chi u, chi u thu n là chi u quay bình

ướ ệ ố ườ ng. ệ ố ả ề ề ọ ự ậ ượ c ch n t do.

ươ ơ ộ

ố ộ ộ ố ộ ộ ế ộ ơ ơ ề ơ

ấ ươ ề ậ

- H th ng có đ o chi u, chi u thu n đ Khi đó: ậ ề ng n u đ ng c quay theo chi u thu n. - T c đ đ ng c là d ượ ạ ế i. c l - T c đ đ ng c là âm n u đ ng c quay theo chi u ng Mômen: - Mômen d u d ơ - Mômen âm s gi m t c đ đ ng c theo chi u thu n, gia t c đ ng c

ng khi mômen gia t c đ ng c theo chi u thu n. ộ ố ộ ơ ộ ộ ơ ề ậ ố ố

ẽ ả ị ề theo chi u ngh ch.

ố ộ ọ ộ ệ ụ ầ ẳ ặ ố

Hình 1.8: H tr c Mômen – t c đ , chia m t ph ng t a đ thành b n ph n tư

- Ch đ đ ng c : đ ng c bi n đi n năng thành c năng đ a ra t

ế ộ ộ ơ ế ơ ộ ư ệ ơ ả ơ i. Pc

> 0.

- Ch đ hãm: đ ng c ho t đ ng nh m t máy phát, bi n c năng c a

ư ộ ạ ộ ủ ế ơ ơ

ệ ơ ả ộ ế ộ i thành đi n năng. Pc < 0. t

ế ơ ả ề ướ ệ ộ ơ Hãm tái sinh: Pd < 0, Pc < 0, Đ ng năng bi n c năng thành đi n năng tr v l i.

ơ ượ c:

ế ộ Ch đ hãm

ượ ệ ổ Pd > 0, Pc < 0, ệ ế i đi n và chuy n năng l ừ ướ l ng t

Hãm ng ậ ộ Đ ng năng bi n c năng thành đi n năng, nh n năng ể ượ l ng này thành t n th t.ấ

ộ ơ

Pd = 0, Pc < 0, ơ ệ ộ

ế ượ ể ấ ổ Hãm đ ng năng: Đ ng năng bi n c năng thành đi n năng, chuy n năng l ng này thành t n th t.

ệ ổ

ủ

ề

ệ

ộ

ị

1.2.7 Đi u ki n n đ nh tĩnh c a truy n đ ng đi n:

ạ ượ ơ ằ ộ ằ ệ c khi mômen đ ng c b ng mômen

ằ ể ệ

(1.12)

d dt

ơ M0 = Mco và

ể ỏ ị ằ ố th i đi m t, h di chuy n kh i v trí cân b ng và các gia s

M M w

w+ D

w (

)

(1.13)

+ D

D D D ể Đi m làm vi c cân b ng đ t đ iả . t ạ T i đi m làm vi c cân b ng g i:ọ ộ M0 – Mômen đ ng c w iả Mco – Mômen t ố ộ ộ T c đ đ ng c ể Ở ờ , ươ ứ ng ng t ệ ,c

+ D (M

= M) 0

M ) c

0 dt

- ươ ở Ph ng trình (1.1) tr thành

)

+ D

(1.14)

M 0

( dt

D - D Thay (1.12) vào (1.13)

D ơ ủ ặ ỏ

w ậ Ở ố lân c n đi m làm vi c, v i gia s nh , xem đ c tính c c a m ẳ ơ ộ ng th ng: đ ng c và c a t

(1.15)

ể ủ ả ớ ườ ệ i là các đ

(

= M

= c

(

)

dM w d

D D và D D

(

);

)cdM dw

dM dw

ộ ố ủ ặ ơ ủ ộ ủ ơ t là đ d c c a đ c tính c c a đ ng c và c a

ầ ượ L n l iả t

)

( dt

dM w d

cdM � � w d �

� D = w � �

- Thay (1.15) vào (1.14):

1 J

w d

cdM dM � � d �

� � �

(1.17)

D = D w

- -

e t (cid:0)

(cid:0) D ệ ổ ế ớ ị ậ ố i 0 khi . V y s mũ trong (1.17)

ể ả Đi m làm vi c n đ nh, ti n t ph i âm.

w d

cdM dM � � d �

� > � �

ể

Hình 1.9: Các đi m xác ơ ứ ộ ộ ậ ủ l p c a m t đ ng c ng ạ ả ớ v i các lo i t i khác nhau

ể ệ ổ ể ể ệ ổ ị

ự ổ ụ ể ặ ộ ơ ộ ỉ

ị ụ ặ ể Đi m A và C là đi m làm vi c n đ nh, đi m B là đi m làm vi c không n ị đ nh. ệ ủ => S n đ nh c a đi m làm vi c ph thu c không ch vào đ c tính đ ng c , ả ộ mà còn ph thu c vào đ c tính t i.

ộ ế ổ ộ ơ 1.3 H ệ th ngố b bi n đ i – Đ ng c

1.

ứ

Ứ

ạ STT Lo i BBĐ

Ch c năng

ụ ng d ng

ổ

ế

ồ

ộ

ề

ỉ ề

ư 1 Ch nh l u có ể đi u khi n

ồ Bi n đ i ngu n AC thành ngu n ổ ượ c DC thay đ i đ

ộ

ộ ộ ộ

ơ ể Đi u khi n đ ng c DC, đ ng c không ơ ồ đ ng b và đ ng c ồ đ ng b

ổ

ế

ồ

ộ

ề

ổ ượ

ồ

Bi n đ i ngu n DC c đ nh thành ngu n DC thay đ i đ

ố ị c

2 Chopper (B ộ ổ ế bi n đ i xung áp)

ơ ể Đi u khi n đ ng c ộ DC, đ ng c không ộ ồ đ ng b

ổ

ế

ố ị

ề

ổ

ồ

ượ

ộ ộ

ồ thay đ i đ

c, gi

ơ ể Đi u khi n đ ng c ồ không đ ng b

ộ ế 3 B bi n đ i ệ đi n áp xoay chi uề ộ

ị

Bi n đ i ngu n AC c đ nh thành ữ ngu n AC nguyên t n sầ ố ồ ổ

ộ

ế ặ

ồ Bi n đ i ngu n DC thành ngu n áp ệ ồ ho c ngu n dòng AC có đi n áp/ ổ ượ ặ ầ ố ố ị t n s c đ nh ho c thay đ i đ

ể ơ ề Đi u khi n đ ng c ộ ồ đ ng b và không ộ ồ đ ng b

ặ

ồ

4 B ngh ch l u (inverter) ồ (ngu n dòng ho c ngu n áp)

ố ị

ế

ồ

ộ

ầ ố

ệ

ổ 5 Cycloconverter Bi n đ i ngu n AC c đ nh thành ồ ngu n AC có đi n áp và t n s thay ổ ượ c đ i đ

ơ ể ề Đi u khi n đ ng c ộ ồ đ ng b và không ộ ồ đ ng b

ứ ộ

ị

2. Đ nh m c đ ng c và BBĐ:

ơ ớ

ộ

- Quá trình quá đ c a đ ng c có th ch p nh n dòng đ ng c l n

ị

ả

ứ

t c a đ ng c cao.

ậ ệ ủ ộ ứ

ễ ượ

ộ

- S d ng dòng quá đ cao giúp đ ng c đáp ng nhanh và d v

ả

ạ

qua các quá t

ườ

ệ

ấ

ể ấ ộ ủ ộ ị ơ h n dòng đ nh m c do kh năng ch u nhi ơ ộ ử ụ ắ i ng n h n. ử ụ ị ớ ạ

ả

ệ ề ặ i h n v m t quá t

ng b gi

ườ ệ

ộ ế

ả

ọ

i l n, ph i ch n b bi n

ẫ - BBĐ th ng s d ng linh ki n bán d n công su t. Các linh ki n này th i dòng. ầ ử ụ ế ả ớ - N u h TĐĐ c n s d ng dòng quá t ơ ổ đ i có công su t l n h n so v i đ ng c .

ệ

ả

ấ ớ ạ

ơ ườ

ớ ộ ả

- Các BBĐ hi n đ i th

ng có c tính năng b o v quá t

i, thông

ệ

ả

qua vi c gi

i cho phép. ọ

ệ ố

ứ

- Khi không c n đáp ng nhanh, ch n đ nh m c dòng h th ng nên

ứ ộ

ớ ạ

ệ ớ ạ i h n dòng quá t ứ ầ ị ị ứ i h n m c dòng đ nh m c đ ng c .

ớ ạ ủ ặ ể ơ ệ ố i h n c a đ c tính c h th ng BBĐĐC đi n

Hình 1.10: Các gi hình

ệ ố

ấ

3. Sóng hài và h s công su t:

ấ ữ

- Sóng hài không sinh ra công su t h u ích, làm gia ấ

ấ

ổ

tăng t n th t (lõi, dây qu n).

ủ

- Sóng hài dòng làm tăng giá tr hi u d ng c a dòng

ạ

ừ

ị ệ ộ

ụ ơ

ộ đ ng c , méo d ng t

thông đ ng c

ả

ộ

ị

ứ

ị

ử ụ S d ng BBĐ bán d n, đ ng c ph i gi m đ nh ứ ả ộ m c, t

ẫ ỏ ơ i đ ng c nh h n đ nh m c.

ấ ồ ụ

ướ

ệ

ẫ ế ướ

ưở

ả

BBĐ dung bán d n công su t gây song hài dòng ạ ạ t i ngõ vào, gây bi n d ng, tr i s t đi n áp l i, ả nh h

i trên l

ng t

(cid:222)

ề

ề ộ

ể ố ộ 1.4 Đi u khi n t c đ truy n đ ng đi n:ệ

ấ ượ

ố 1 Các thông s đánh giá ch t l

ng:

ộ ứ

ơ ặ Đ c ng đ c tính c : =

M w

ớ

ặ

ơ ứ

ơ ề

ỏ ặ

ộ ổ

ộ

ị

ở

b l n, đ c tính c c ng. b nh , đ c tính c m m ố ộ Đ c tr ng cho đ chính ư ặ Đ n đ nh t c đ : ứ ị ố ộ ặ xác duy trì t c đ đ t, xác đ nh b i công th c:

.100

d w

w w

ố ộ ặ T c đ đ t ố ộ ự T c đ th c

- -

ộ ơ

ề

ỉ

ố ộ Đ tr n đi u ch nh t c đ :

+ 1i

ị ố ộ

ậ ổ

ị

ở ấ

t là các giá tr t c đ xác l p n đ nh

c p

w w ,i

+ 1

ầ ượ l n l ứ th i, i+1.

g (cid:0)

ệ ổ

ấ

ị

ở

ị

ỉ

ế ệ ố ộ ố ả m i giá tr trong su t d i đi u ch nh t c đ .

ể

ạ

ấ

ị

ộ i m t

1 ề ệ ỉ - H TĐĐ là có c p khi h ch có th làm vi c n đ nh t ả

ị ủ ố ộ

ề

ỉ

Phân lo i:ạ ệ - H TĐĐ là vô c p n u , nghĩa là h làm vi c n đ nh ọ ệ ệ ổ ố ộ ố s giá tr c a t c đ trong d i đi u ch nh t c đ .

ề

ố ộ

ị ố ộ

max

min

ề

ỉ ả D i đi u ch nh t c đ : w ỉ ố ữ ố ộ ớ ỏ ấ T s gi a t c đ l n nh t và giá tr t c đ nh ỉ ấ nh t khi đi u ch nh.

w w

max

ấ ạ ủ ộ ở ộ

ả

ầ

w ơ ế ở ộ ề ơ ị ạ b h n ch b i đ b n c khí và c u t o c a đ ng c . w ề ế ở ị ạ b h n ch b i yêu c u v mômen kh i đ ng, kh năng min ố ố ộ ả quá t i và sai s t c đ cho phép. ơ ả ộ ứ

ưở

ề

ế

ả

ố

ớ

ỉ

ng l n đ n d i đi u ch nh t c

ặ (cid:222) Đ c ng đ c tính c nh h

ố ộ

ộ ứ

ề

ặ

ỉ

(cid:222) D i đi u ch nh t c đ càng cao, đ c ng đ c tính c càng

đ .ộ ả l n.ớ

min

ể

ệ

ề

ạ

ể ố ộ 2 Chuy n tr ng thái làm vi c khi đi u khi n t c đ :

ể ố ể ệ ề ạ

ề

ố

ố ả 1 H.1.11a. Gi m t c (cùng chi u quay). ề ả 2 H.1.11b. Đ o chi u quay. 3 H.1.11c. Tăng t c (cùng chi u quay).

Hình 1.11: Chuy n tr ng thái làm vi c khi đi u khi n t c độ

ầ ư ệ ả ố ỉ I ệ ố Hình 1.12: Gi m t c khi h th ng ch làm vi c trên ph n t

ộ ơ ỉ ấ ố ỏ

ể ả ể ủ ệ ể ễ ả ạ ố

Mômen đ ng c ch có th gi m xu ng nh nh t là zero. Khi đó, ư ự s chuy n tr ng thái c a đi m làm vi c khi gi m t c di n ra nh hình.

ộ ộ ệ ố ả ơ ộ

ổ ề ụ ủ ơ

ủ ộ ơ

ế ầ ư ả ơ thi

w t c n có quan h t c đ c a đ ng c và th i gian t nh hình 1.4a. c s bi n

ộ ủ ộ ờ ơ ầ ờ ế ể ạ ượ ự ế t đ đ t đ

ụ ậ 1.5 Bài t p ví d : ổ ề ụ ề M t h th ng truy n đ ng có mômen t i quy đ i v tr c đ ng c Mc = ộ ệ ố 10Nm, mômen quán tính c a h th ng quy đ i v tr c đ ng c và mômen quán tính c a đ ng c là J=0,05kgm2. ệ ố Gi ộ Hãy tín quan h mômen đ ng c và th i gian c n thi thiên t c đ nh yêu c u.

ệ ố ộ ư ầ

(t)

ệ ệ ầ ầ a) Quan h theo yêu c u; b) Quan h M(t) c n thi ế t

i:ả

M M J

ứ

ế

Gi Theo công th c (1.1): w d dt ế ố ư ộ ộ

= (cid:0)

rad s

1884

d dt

376,8 0, 2

ủ Trong vùng bi n thiên tuy n tính c a ơ ố t c đ nh hình a), gia t c đ ng c là:

d dt

ố ộ ổ ị Trong cùng t c đ n đ nh:

0, 2

Suy ra: (cid:0) (cid:0)

M =

(cid:0) (cid:0) 1884.0,05+10 = 104,2Nm, v i ớ 0+10 = 10Nm

t t

0 0, 2 0,8

0,8 s 1

(cid:0) (cid:0) 1884.0,05+10 = 84,2Nm

ế ệ ư

ầ ế ự ế

ờ

ể

ề ặ ộ ủ ư ồ ấ

ư ạ th

ự ế ườ ề

ế ầ t nh hình b). Quan h M(t) c n thi ộ V m t lí thuy t, s bi n thiên đ t ng t c a mômen M theo th i gian ế nh hình b) là không th có n u ấ ữ ngu n cung c p có công su t h u ặ ng g p. h n nh trong th c t ể ầ Tuy nhiên, yêu c u đi u khi n ụ mômen bi n thiên nhanh, nh ví d ế t nêu ra, là c n thi

ữ

ẫ ừ ỡ

ế

ể ộ

ừ ế ế

ố

ề

ỉ ấ ế ế ủ ứ ộ

ổ ổ ộ ế Nh ng b bi n đ i dùng bán ỏ ệ ấ d n công su t hi n nay, t c nh ỡ (1kW) đ n c trung (vài trăm kW), ề cho phép đi u khi n mômen đ ng ứ ị ơ 0 đ n đ nh m c c bi n thiên t ộ trong vòng 15ms; trong đó, t c đ đi u ch nh mômen càng nhanh n u ị công su t đ nh m c c a b bi n ỏ đ i càng nh .