NOV 24
Cách làm robot dò đ ng đ n gi n P1 ườ ơ ả
leduche , 21:33 , Đi n t , Nh n xét(0) , Trích d n(0) , Đ c(41) , Via T vi t L n |ệ ử ậ ẫ ọ ự ế ớ
V a | Nh ừ ỏ
I. Gi i thi uớ ệ
Robot dò đ ng là lo i robot có th đi theo 1 đ ng v hay có th là băng dính đen...ườ ạ ể ườ ẽ ể
Bài vi t này gi i thi u v i các b n 1 lo i robot dò đ ng đ n gi n ch s d ng linhế ớ ệ ớ ạ ạ ườ ơ ả ỉ ử ụ
ki n đi n t thông th ng, ch a dùng đ n IC hay các linh ki n cao c p h n.ệ ệ ử ườ ư ế ệ ấ ơ
II. Nguyên lý ho t đ ng c a robot dò đ ng.ạ ộ ủ ườ
Th t ra, robot dò đ ng là 1 bi n th đ c bi t c a robot h ng sáng. S dĩ nói nhậ ườ ế ể ặ ệ ủ ướ ở ư
v y là do chúng có cùng nguyên t c ho t đ ng là s d ng c m bi n quang đi nậ ắ ạ ộ ử ụ ả ế ệ
( quang tr ho c diode h ng ngo i) đ so sánh c ng đ sáng t đó đi u ch nh h ngở ặ ồ ạ ể ườ ộ ừ ề ỉ ướ
đi thích h p.ợ
Tuy nhiên, robot dò đ ng, c m bi n đ c b trí g n m t đ ng và ngu n sáng đở ườ ả ế ượ ố ầ ặ ườ ồ ể
so sánh lúc này do chính robot t o ra. Nh ng do đâu l i có s sai l ch v c ng đạ ư ạ ự ệ ề ườ ộ
sáng. Câu tr l i n m đ ng v , đ ng v này có tính ch t khác v i xung quanh,ả ờ ằ ở ườ ẽ ườ ẽ ấ ớ
th ng thì nó có màu đen đ h p th ánh sáng. Khi robot đi l ch vào vùng có v ch v ,ườ ể ấ ụ ệ ạ ẽ
ánh sáng phát ra t robot không ph n x l i nh bình th ng mà b đ ng k h p thừ ả ạ ạ ư ườ ị ườ ẻ ấ ụ
1 ph n làm sai l ch đ sáng gi a 2 c m bi n. Vi c còn l i là thi t k sao cho robot cóầ ệ ộ ữ ả ế ệ ạ ế ế
hành vi kh c ph c s sai l ch đó và ta có đ c lo i robot đi theo đ ng v .ắ ụ ự ệ ượ ạ ườ ẽ
Nhi m v c a các c m bi n quang đ c mô t nh hình sau:ệ ụ ủ ả ế ượ ả ư
Căn c vào ho t đ ng trên, m ch đ c thi t k đ n gi n nh sau:ứ ạ ộ ạ ượ ế ế ơ ả ư
M ch g m 2 transistor công su t nh đ đi u khi n c p dòng cho đ ng c , bi n trạ ồ ấ ỏ ể ề ể ấ ộ ơ ế ở
10k và quang tr t o thành đi n tr phân c c cho transistor. Khi c ng đ sáng l n,ở ạ ệ ở ự ườ ộ ớ
quang tr d n m nh nên c ng đ dòng c p cho đ ng c cũng l n theo. Khi c ng đở ẫ ạ ườ ộ ấ ộ ơ ớ ườ ộ
sáng y u đi, quang tr d n đi n kém nên c ng đ dòng c p cho đ ng c cũng gi m.ế ở ẫ ệ ườ ộ ấ ộ ơ ả
Hai bi n tr có nhi m v đi u ch nh đ nh y c m bi n quang đi n.ế ở ệ ụ ề ỉ ộ ạ ả ế ệ
m ch này transistor có th thay th b ng lo i t ng đ ng nh C1815, n u đ ngỞ ạ ể ế ằ ạ ươ ươ ư ế ộ
c l n thì dùng các lo i transistor công su t l n h n nh TIP120, TIP122.ơ ớ ạ ấ ớ ơ ư
M ch trên đ c s d ng đ theo dõi, đ nh v đ ng v thông qua 2 c p thu phát ánhạ ượ ử ụ ể ị ị ườ ẽ ặ
sáng là led và quang tr . Các b c m bi n đ c b trí nh sau:ở ộ ả ế ượ ố ư
Trong m ch đi n, diode 1N4148 dùng b o v transistor kh i s c đi n đ ng t o ra b iạ ệ ả ệ ỏ ứ ệ ộ ạ ở
các cu n dây c a đ ng c . Vi c s d ng m ch này thành công hay không ph thu cộ ủ ộ ơ ệ ử ụ ạ ụ ộ
vào vi c ch n đ ng c .ệ ọ ộ ơ
Hãy ch n nh ng đ ng c có h p gi m t c vì vài lý do sau:ọ ữ ộ ơ ộ ả ố
+Quang tr có ph n ng ch m, n u dùng đ ng c t c đ quay cao robot s khôngở ả ứ ậ ế ộ ơ ố ộ ẽ
ph n ng k p đ đi u ch nh h ng đi.ả ứ ị ể ề ỉ ướ
+Dòng c p b i transistor không l n, n u đ ng c không có h p gi m t c có th khôngấ ở ớ ế ộ ơ ộ ả ố ể
ho t đ ng đúng công su t gây cháy transistor.ạ ộ ấ
Vì v y l a ch n đ ng c có h p gi m t c quay càng ch m càng t t.ậ ự ọ ộ ơ ộ ả ố ậ ố
Khi c m bi n bên trái g p đ ng v đen, đ ng c bên ph i ch m l i, vì v y robot sả ế ặ ườ ẽ ộ ơ ả ậ ạ ậ ẽ
h ng sang trái, và ng c l i.ướ ượ ạ
Khi c 2 c m bi n không g p đ ng v thì t c đ quay c a 2 đ ng c s ngang nhauả ả ế ặ ườ ẽ ố ộ ủ ộ ơ ẽ
vì v y robot s đi th ng.ậ ẽ ẳ
III. Ti n hành ch t oế ế ạ
B khung c a robot đ c ch t o b ng v t li u r t đ n gi n, b trí theo s đ thamộ ủ ượ ế ạ ằ ậ ệ ấ ơ ả ố ơ ồ
kh o nh sau:ả ư
Vi c ch n l a v t li u là tùy đi u ki n m i ng i, vì th nh ng hình nh sau chệ ọ ự ậ ệ ề ệ ỗ ườ ế ữ ả ỉ
mang tính tham kh o, b n ch c n l u ý v kho ng cách đ t các c m bi n và vi c l aả ạ ỉ ầ ư ề ả ặ ả ế ệ ự
ch n motor đã đ c đ c p trên.ọ ượ ề ậ ở
B khung làm t v t li u d ki m.ộ ừ ậ ệ ễ ế
Ngu n đi n 4.5 volt đ c cung c p b ng vi c s d ng h p ch a pin lo i 3 pin AA.ồ ệ ượ ấ ằ ệ ử ụ ộ ứ ạ
Các linh ki n đ c hàn trên testboard , băng dính dùng làm đ ng v dùng lo i 18mm.ệ ượ ườ ẽ ạ
B n có th thêm vào m ch đi n 1 led 3 màu đ làm sinh đ ng thêm robot.ạ ể ạ ệ ể ộ