ROBOT DÒ Đ NG Đ N GI NƯỜ Ơ Ả
I. Gi i thi u.ớ ệ
Robot dò đ ng là lo i robot có th đi theo 1 đ ng v hay có th là băng dính đen...ườ ạ ể ườ ẽ ể
Bài vi t này gi i thi u v i các b n 1 lo i robot dò đ ng đ n gi n ch s d ng linh ki nế ớ ệ ớ ạ ạ ườ ơ ả ỉ ử ụ ệ
đi n t thông th ng, ch a dùng đ n IC hay các linh ki n cao c p h n.ệ ử ườ ư ế ệ ấ ơ
II. Nguyên lý ho t đ ng c a robot dò đ ng.ạ ộ ủ ườ
Th t ra, robot dò đ ng là 1 bi n th đ c bi t c aậ ườ ế ể ặ ệ ủ robot h ng sángướ . S dĩ nói nh v y làở ư ậ
do chúng có cùng nguyên t c ho t đ ng là s d ng c m bi n quang đi n ( quang tr ho cắ ạ ộ ử ụ ả ế ệ ở ặ
diode h ng ngo i) đ so sánh c ng đ sáng t đó đi u ch nh h ng đi thích h p.ồ ạ ể ườ ộ ừ ề ỉ ướ ợ
Tuy nhiên, robot dò đ ng, c m bi n đ c b trí g n m t đ ng và ngu n sáng đ soở ườ ả ế ượ ố ầ ặ ườ ồ ể
sánh lúc này do chính robot t o ra. Nh ng do đâu l i có s sai l ch v c ng đ sáng. Câuạ ư ạ ự ệ ề ườ ộ
tr l i n m đ ng v , đ ng v này có tính ch t khác v i xung quanh, th ng thì nó cóả ờ ằ ở ườ ẽ ườ ẽ ấ ớ ườ
màu đen đ h p th ánh sáng. Khi robot đi l ch vào vùng có v ch v , ánh sáng phát ra tể ấ ụ ệ ạ ẽ ừ
robot không ph n x l i nh bình th ng mà b đ ng k h p th 1 ph n làm sai l ch đả ạ ạ ư ườ ị ườ ẻ ấ ụ ầ ệ ộ
sáng gi a 2 c m bi n. Vi c còn l i là thi t k sao cho robot có hành vi kh c ph c s saiữ ả ế ệ ạ ế ế ắ ụ ự
l ch đó và ta có đ c lo i robot đi theo đ ng v .ệ ượ ạ ườ ẽ
Nhi m v c a các c m bi n quang đ c mô t nh hình sau:ệ ụ ủ ả ế ượ ả ư
Căn c vào ho t đ ng trên, m ch đ c thi t k đ n gi n nh sau:ứ ạ ộ ạ ượ ế ế ơ ả ư
M ch g m 2 transistor công su t nh đ đi u khi n c p dòng cho đ ng c , bi n tr 10kạ ồ ấ ỏ ể ề ể ấ ộ ơ ế ở
và quang tr t o thành đi n tr phân c c cho transistor. Khi c ng đ sáng l n, quang trở ạ ệ ở ự ườ ộ ớ ở
d n m nh nên c ng đ dòng c p cho đ ng c cũng l n theo. Khi c ng đ sáng y u đi,ẫ ạ ườ ộ ấ ộ ơ ớ ườ ộ ế
quang tr d n đi n kém nên c ng đ dòng c p cho đ ng c cũng gi m. Hai bi n tr cóở ẫ ệ ườ ộ ấ ộ ơ ả ế ở
nhi m v đi u ch nh đ nh y c m bi n quang đi n.ệ ụ ề ỉ ộ ạ ả ế ệ
M ch trên đ c s d ng đ theo dõi, đ nh v đ ng v thông qua 2 c p thu phát ánh sángạ ượ ử ụ ể ị ị ườ ẽ ặ
là led và quang tr . Các b c m bi n đ c b trí nh sau:ở ộ ả ế ượ ố ư
Trong m ch đi n, diode 1N4148 dùng b o v transistor kh i s c đi n đ ng t o ra b i cácạ ệ ả ệ ỏ ứ ệ ộ ạ ở
cu n dây c a đ ng c . Vi c s d ng m ch này thành công hay không ph thu c vào vi cộ ủ ộ ơ ệ ử ụ ạ ụ ộ ệ
ch n đ ng c .ọ ộ ơ
Hãy ch n nh ng đ ng c có h p gi m t c vì vài lý do sau:ọ ữ ộ ơ ộ ả ố
+ Quang tr có ph n ng ch m, n u dùng đ ng c t c đ quay cao robot s không ph nở ả ứ ậ ế ộ ơ ố ộ ẽ ả
ng k p đ đi u ch nh h ng đi.ứ ị ể ề ỉ ướ
+ Dòng c p b i transistor không l n, n u đ ng c không có h p gi m t c có th khôngấ ở ớ ế ộ ơ ộ ả ố ể
ho t đ ng đúng công su t gây cháy transistor.ạ ộ ấ
Vì v y l a ch n đ ng c có h p gi m t c quay càng ch m càng t t.ậ ự ọ ộ ơ ộ ả ố ậ ố
Khi c m bi n bên trái g p đ ng v đen, đ ng c bên ph i ch m l i, vì v y robot sả ế ặ ườ ẽ ộ ơ ả ậ ạ ậ ẽ
h ng sang trái, và ng c l i.ướ ượ ạ
Khi c 2 c m bi n không g p đ ng v thì t c đ quay c a 2 đ ng c s ngang nhau vìả ả ế ặ ườ ẽ ố ộ ủ ộ ơ ẽ
v y robot s đi th ng.ậ ẽ ẳ
III. Ti n hành ch t oế ế ạ
B khung c a robot đ c ch t o b ng v t li u r t đ n gi n, b trí theo s đ tham kh oộ ủ ượ ế ạ ằ ậ ệ ấ ơ ả ố ơ ồ ả
nh sau:ư
Ngu n đi n 4.5 volt đ c cung c p b ng vi c s d ng h p ch a pin lo i 3 pin AA. Cácồ ệ ượ ấ ằ ệ ử ụ ộ ứ ạ
linh ki n đ c hàn trênệ ượ testboard , băng dính dùng làm đ ng v dùng lo i 18mm. B n cóườ ẽ ạ ạ
th thêm vào m ch đi n 1 led 3 màu đ làm sinh đ ng thêm robot.ể ạ ệ ể ộ
Bài vi t d ng l i đây, robot ho t đ ng t t, nh ng ch a hoàn ch nh, đ có nhi u u đi mế ừ ạ ở ạ ộ ố ư ư ỉ ể ề ư ể
h n, c n s d ng các lo i IC thích h p ho c dùng vi đi u khi n đ có s chính xác caoơ ầ ử ụ ạ ợ ặ ề ể ể ự
cũng nh t c đ đ t đ c cũng cao h n.ư ố ộ ạ ượ ơ