Cách làm m t robot dò đ ng đ n gi n. ộ ườ ơ ả
H ng d n cách làm m t robot dò đ ng đ n gi n (đúng h n là m t chi c xe ướ ẫ ộ ườ ơ ả ơ ộ ế l nầ
mò theo v ch đen)ạ
* Chu n b :ẩ ị
- Linh ki n:ệ
- 1 con Opamp lo i 8 chân LM393 (2 kênh) ho c lo i 14 chân (4 kênh) LM324. N uạ ặ ạ ế
không có lo i LM có th xài lo i khác, nh HA ch ng h n.ạ ể ạ ư ẳ ạ
- 2 con BJT lo i NPN C1815 (ho c lo i khác cũng đ c).ạ ặ ạ ượ
- 2 quang tr .ở
- 2 led siu sáng (tr ng).ắ
- 6 đi n tr 10k.ệ ở
- 2 Mô t , lo i c 5V, có th l y t xe đ ch i c a con nít ( đây t l y t CD-Romơ ạ ỡ ể ấ ừ ồ ơ ủ ở ớ ấ ừ ổ
1 cái và chôm c a th ng b n 1 cái).ủ ằ ạ
- Ngu n s d ng 9V ho c 4.5V ( đây mình xài ngu n 9V).ồ ử ụ ặ ở ồ
- 2 đi n tr h n dòng cho led phát 1k (n u xài ngu n 9V) và kho ng 220 ôm n u xàiệ ở ạ ế ồ ả ế
ngu n 4.5V).ồ
- Và các đ ph gia tráng trí khác, ch y u là led g n vào cho đ p, m t vài cái d tồ ụ ủ ế ắ ẹ ộ ắ
c m, công t c...ắ ắ
- Đ dùng khác: m hàn, chì hàn, kéo, băng keo đen (làm v ch)…ồ ỏ ạ
* B t đ u làm:ắ ầ
+ Ph n m ch (ta tách riêng thành 2 ph n, 1 ph n c m bi n và 1 ph n m ch chính choầ ạ ầ ầ ả ế ầ ạ
d l p đ t):ễ ắ ặ
1. B ph n “c m bi n”:ộ ậ ả ế
-Cách làm:
S d ng 2 quang tr , 2 led phát, 2 tr h n dòng cho led phát. M c theo s đ sau:ử ụ ở ở ạ ắ ơ ồ
nh th c t :Ả ự ế
Đ t 2 quang tr cách nhau kho ng 3.5cm-4cm, dùng băng keo đen qu n quanh quangặ ở ả ấ
tr đ ch ng nhi u. đây mình s d ng thêm 2 công t c cho led phát đ t c ”khi c nở ể ố ễ Ở ử ụ ắ ể ắ ầ
thi t”.ế
-Nguyên lý ho t đ ng:ạ ộ
Khi có ánh sáng thì đi n tr c a quang tr s gi m và ng c l i, đi n tr c a nó thayệ ở ủ ở ẽ ả ượ ạ ệ ở ủ
đ i c t 5k (khi có ánh sáng) đ n 100k (không có ánh sáng), ta s d ng 2 led phát làmổ ỡ ừ ế ử ụ
ngu n sáng cho nó.ồ
=> khi g p n n tr ng, ánh sáng s ph n x lên quang tr làm đi n tr nó gi m xu ngặ ề ắ ẽ ả ạ ở ệ ở ả ố
và khi g p v ch đen (băng keo đen) thì ánh sáng s khó ph n x nên quang tr nh n ítặ ạ ẽ ả ạ ở ậ
ánh sáng => tr nó tăng. T đó d a vào 2 quang tr , robot có th phân bi t đ c v chở ừ ự ở ể ệ ượ ạ
đen trên n n tr ng (d i s h tr c a opamp so sánh).ề ắ ướ ự ỗ ợ ủ
2. M ch đi u khi n moto (m ch chính)ạ ề ể ạ
S d ng 6 con tr 10k, Opamp, ngu n 9V, 2 con BJT.ử ụ ở ồ
Bjt C1815:
Nguyên lý ho t đ ng c a BJT: mi n bàn.ạ ộ ủ ễ
Opamp LM 324:
Nguyên lý so sánh đ n gi n c a opamp th này:ơ ả ủ ế
N u cho vào c ng (+) (c ng 3, 5, 10, 12) m t đi n áp l n h n đi n áp c ng (-) (c ngế ổ ổ ộ ệ ớ ơ ệ ổ ổ
2, 6, 9, 13) thì c ng ra (c ng 1, 7, 8, 14) s là m c d ng, ng c l i là m c 0. Nhở ổ ổ ẽ ứ ươ ượ ạ ứ ớ
c p ngu n cho Opamp 2 c ng 4 và 11.ấ ồ ở ổ
đây mình ch s d ng 2 kênh là (1,2,3) và (5,6,7).Ở ỉ ử ụ
S đ :ơ ồ