intTypePromotion=1
ADSENSE

Tài liệu kỹ thuật

Chia sẻ: Đỗ Hồng | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6

198
lượt xem
56
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tài liệu kỹ thuật - Mạch robot

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Tài liệu kỹ thuật

  1. Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info I.Maïch Robot töï ñoäng Bkpro: J6 D30 Q13 1 B688 2 U5 RXD TXD DIODE + C12 1 8 A CLK 5V NGUON VXL 5V 2 9 5V B CLR 1000UF R57 U15 7805 1 3 VI N VOUT O3 O4 C14 C15 6 10 Q3 Q4 O2 O5 3 3W + C13 104 + 1000UF D31 5 11 5V 5V 5V 5V Q2 Q5 O1 O6 C1 SW1 0.33UF 4 12 + LED Q1 Q6 O0 O7 O7 10UF 3 13 O4 C1815 O5 C1815 O6 C1815 C1815 RESET Q0 Q7 Q1 Q2 Q3 Q4 74164 R10 1K R11 1K R12 1K R13 1K TXD R1 5V 4 3 8 3 8 3 8 3 8 RXD 3 J2 R56 U6 U7 U8 U9 U10 10K O0 A A7 A7 A7 A7 2 NAP PHILLIP 330 7 13 R3 330 L L L L T T T T D0 A A A B6A B6A O1 B B6 B6 1 1 12 R4 330 31 D1 B B B C4B C4B O2 C C4 C4 U2 2 11 R5 330 8 8 8 8 D2 C C C D2C D2C RST O3 D D2 D2 9 11 5V 6 10 R6 330 EA RST P3.1/TXD D3 D D D E1D E1D SW2 E E1 E1 10 9 R7 330 P3.0/RXD E E E F9E F9E P2.5 F F9 F9 29 26 5 3 15 R8 330 PSEN P2.5/A13 LT F F F G 10 F G 10 F P3.6 G G 10 G 10 5V 28 16 4 J3 5 14 R9 330 5 5 5 5 5V P2.7/A15 P3.6/WR RBI G G DP G DP G DP G DP P3.7 Q5 17 3 LA BAN 4 P3.7/RD BI/RBO RN2 Bxxx R2 SW DIP-2 2 U3 J4 P2.6 27 1 1 LED7.1 LED7.2 LED7.3 LED7.4 5V P2.6/A14 J9 5V 4 2 10 1k D0 RN5 P2.0 2 30 21 3 3 9 7447 ALE P2.0/A8 D1 P2.1 1 1 22 2 4 8 5V P2.1/A9 D2 DK ROLE1 1 P2.0 2 23 P2.2 5 1 5 7 P1.0 P2.2/A10 Y D3 DK ROLE2 2 COI BIP 3 24 P2.3 6 15 6 6 P1.1 P2.3/A11 Y D4 DK ROLE3 3 P2.4 4 25 14 7 5 P1.2 P2.4/A12 D5 DK ROLE4 4 5 13 8 4 P1.3 D6 DK PWM1 5 6 12 9 3 P1.4 D7 DK PWM2 6 CAMBIEN8 P2.2 7 32 11 2 P1.5 P0.7/AD7 A DK PWM3 7 CAMBIEN7 P2.3 8 33 10 2K2 1 P1.6 P0.6/AD6 B DK PWM4 8 CAMBIEN6 P2.4 9 34 9 5V P1.7 P0.5/AD5 C J11 CAMBIEN5 5V 35 P0.4/AD4 CAMBIEN4 1 4K7 36 7 CTHT P0.3/AD3 G J1 CAMBIEN3 2 37 P0.2/AD2 DK PWM2 CAMBIEN2 3 6 12 38 P3.2/INT0 P0.1/AD1 5V DK PWM3 CAMBIEN1 4 5 13 39 P3.3/INT1 P0.0/AD0 DK PWM4 5 4 14 74151 P3.4/T0 1 RN3 RST 6 3 15 U4 X1 X2 P3.5/T1 J5 2 1 RN4 5V NAP 89SXX 1 4 2 10 5V D0 1K Y1 19 18 8051 3 3 9 D1 2 4 8 D2 P2.1 ENCODER 5 1 5 7 9 8 7 6 5 4 3 2 Y D3 C4 ZTA C5 6 15 6 6 Y D4 30P 30P 14 7 5 D5 13 8 4 D6 12 9 3 D7 P2.2 11 2 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 A P2.3 10 2K2 1 B LED LED LED LED LED LED LED LED P2.4 9 5V C 7 CTHT G CAMBIEN1 CAMBIEN2 CAMBIEN3 CAMBIEN4 CAMBIEN5 CAMBIEN6 CAMBIEN7 CAMBIEN8 74151 R18 100K R20 100K R22 100K R24 100K 5V 5V 5V 5V 3 U12A 5 U12B 10 + U12C 12 + U12D + + CAMBIEN1 CAMBIEN2 CAMBIEN3 CAMBIEN4 1 7 8 14 LEDTHU1 LEDTHU2 LEDTHU3 LEDTHU4 2 6 9- 13 - - - RN6 LM324 LM324 LM324 LM324 J10 1 5V LEDTHU8 LEDTHU8 2 12 LEDTHU7 LEDTHU7 3 11 LEDTHU6 LEDTHU6 4 10 R26 100K R28 100K R30 100K R32 100K LEDTHU5 LEDTHU5 5 9 5V 5V 5V 5V LEDTHU4 LEDTHU4 6 8 LEDTHU3 LEDTHU3 7 7 3 U13A 5 U13B 10 + U13C 12 + U13D + + LEDTHU2 LEDTHU2 CAMBIEN5 CAMBIEN6 CAMBIEN7 CAMBIEN8 8 6 1 7 8 14 LEDTHU1 LEDTHU1 LEDTHU5 LEDTHU6 LEDTHU7 LEDTHU8 9 5 2 6 9- 13 - - - 4 3 LM324 LM324 LM324 LM324 2K2 2 1 5V LED DO ROLE1 D20DC1 12V LS1DC1 12V RELAY DX D9 M1 8 Q5DC1 IRF540DC1 1 DC1_DC1 Dxxx 5 C PWM1 C PWM3 6 1 D19DC1 24V OPTO1 OPTO5 7 2 1 4 1 4 RN8 PWM1 U20CS DIODE 4 C16DC1 ISO2DC1 ISO6DC3 1 Q6DC1 R43DC1 3 104 D11DC1 D15DC3 C PWM1 PWM1 2 1 18 Bxxx 330 2W DX 2 CON2 IN1 OUT1 DK PWM1 DK PWM3 C ROLE1 ROLE1 12V 3 2 17 IN2 OUT2 C PWM2 PWM2 4 3 16 2 3 2 3 IN3 OUT3 C ROLE2 ROLE2 5 4 15 IN4 OUT4 C PWM3 PWM3 LED LED 6 5 14 ROLE2 IN5 OUT5 C ROLE3 ROLE3 12V 12V 7 6 13 IN6 OUT6 D22DC2 12V C PWM4 PWM4 8 7 12 LS2 IN7 OUT7 12V C ROLE4 ROLE4 9 8 11 RELAY DX IN8 OUT8 OPTO2 OPTO6 D10 M2DC2 8 1 4 1 4 4k7 10 9 Q7DC2 IRF540 1 DC2_DC2 12V COM GND ISO3DC1 ISO7DC3 Dxxx 5 D12DC1 D16DC3 6 1 24V DK ROLE1 C ROLE1 DK ROLE3 C ROLE3 ULN2803 7 2 PWM2 DIODE 4 C17DC2 2 3 2 3 Q8DC2 R46DC2 3 104 LED LED Bxxx 330 2W D21 DX 2 CON2 RN10 RN11 RN9 1 1 1 5V OPTO1 5V 12V OPTO1 ROLE3 2 2 2 OPTO2 OPTO2 3 3 3 PWM1 D24DC3 12V OPTO3 OPTO3 4 4 4 LS3DC3 12V OPTO4 OPTO4 PWM2 5 5 5 RELAY DX OPTO5 OPTO5 6 6 6 D11 M3DC3 8 OPTO6 OPTO6 PWM3 7 7 7 Q9DC3 IRF540 1 DC3_DC3 OPTO7 OPTO7 8 8 8 D468 5 OPTO8 OPTO8 PWM4 9 9 9 F1 6 1 J8 24V D23DC3 24V 7 2 PWM3 1K 1K 1K 1 DIODE 4 C18DC3 2 Q10DC3 R49DC3 3 104 C PWM2 C PWM4 FUSE R55 B468 330 2W DX 2 CON2 OPTO3 OPTO7 NGUON 24 2.2K 1 4 1 4 J7 ISO4DC2 ISO8DC4 D36 D13DC2 D17DC4 1 12V DK PWM2 DK PWM4 2 D29 ROLE4 2 3 2 3 LED D26DC4 12V NGUON 12 DIODE LS4DC4 12V LED LED RELAY DX 12V 12V D12 M4DC4 8 IRF540 1 DC4_DC4 Q11DC4 5 OPTO4 OPTO8 Dxxx 6 1 1 4 1 4 D25DC4 24V 7 2 ISO5DC2 ISO9DC4 PWM4 DIODE 4 C19DC4 D14DC2 D18DC4 Q12DC4 R52DC4 3 104 DK ROLE2 C ROLE2 DK ROLE4 C ROLE4 Bxxx 330 2W DX 2 CON2 2 3 2 3 LED LED M ch Led doø ñöôøng: J1 CON12 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 LEDTHU1 LEDTHU2 LEDTHU3 LEDTHU4 LEDTHU5 LEDTHU6 LEDTHU7 LEDTHU8 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED 5V LED R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 100 100 100 100 100 100 100 100 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 LED LED LED LED LED LED LED LED PH_R1 PH_R2 PH_R3 PH_R4 PH_R5 PH_R6 PH_R7 PH_R8 33K 33K 33K 33K 33K 33K 33K 33K 2.5cm Khoaûng caùch 2 led lieân tieáp : 2.5 cm, Led ñöôïc boá trí ñoái xöùng. Trang - 1 -
  2. Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info II.Nguyeân lyù caùc khoái chöùc naêng: Maïch nguyeân lyù ñieàu khieån ñoäng cô: 24V RL LOAD D3 DIODE L1 5V 12V 12V 12V R3 D2 Q2 R1 R2 330 D468 330 4K7 DIODE M1 IRF540 Q1 Q3 R4 ULN2803 B562 220 1W 1 4 DK PWM1 2 3 D1 PC817 LED (Chöông trình ñieàu khieån : DONGCO.ASM ) Maïch nguyeân lyù caûm bieán doø ñöôøng: 5V R18 100K R20 5V 100 3 U12A + CAMBIEN1 1 LEDTHU1 2 - D4 R 19 LM324 LED QUANG TRO Maïch nguyeân lyù hieån thò Led: U5 RXD TXD 1 8 A CLK 2 9 5V B CLR O3 O4 6 10 Q3 Q4 O2 O5 5 11 5V 5V 5V 5V Q2 Q5 O1 O6 4 12 Q1 Q6 O0 O7 O7 3 13 O4 C1815 O5 C1815 O6 C1815 C1815 Q0 Q7 Q1 Q2 Q3 Q4 74164 R10 1K R11 1K R12 1K R13 1K 3 8 3 8 3 8 3 8 U6 U7 U8 U9 U10 O0 A A7 A7 A7 A7 7 13 R3 330 L L L L T T T T D0 A A A A B6A O1 B B6 B6 B6 1 12 R4 330 D1 B B B B C4B O2 C C4 C4 C4 2 11 R5 330 8 8 8 8 D2 C C C C D2C O3 D D2 D2 D2 6 10 R6 330 D3 D D D D E1D E E1 E1 E1 9 R7 330 E E E E F9E F F9 F9 F9 3 15 R8 330 LT F F F F G 10 F G G 10 G 10 G 10 5 14 R9 330 5 5 5 5 5V RBI G G DP G DP G DP G DP 4 BI/RBO LED7.1 LED7.2 LED7.3 LED7.4 7447 (Chöông trình : Led.ASM ) Trang - 2 -
  3. Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info Maïch nguyeân lyù ñoïc phím nhaán: RN2 U3 J4 1 5V 4 2 10 D0 3 3 9 D1 2 4 8 D2 P2.0 5 1 5 7 Y D3 6 15 6 6 Y D4 14 7 5 D5 13 8 4 D6 12 9 3 D7 P2.2 11 2 A P2.3 10 2K2 1 B P2.4 9 5V C 7 SWITCH LIMIT G 74151 RN3 U4 J5 1 5V 4 2 10 D0 3 3 9 D1 2 4 8 D2 P2.1 5 1 5 7 Y D3 6 15 6 6 Y D4 14 7 5 D5 13 8 4 D6 12 9 3 D7 P2.2 11 2 A P2.3 10 2K2 1 B P2.4 9 5V C 7 SWITCH LIMIT G 74151 (Chöông trình: NHAP_PHIM.ASM ) III.Giaûi thuaät doø ñöôøng keát hôïp Encoder vaø caûm bieán doø ñöôøng: Quaõng ñöôøng robot chaïy ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieán DEM_VACH (ñeám vaïch ngang). Chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch lieân tieáp thaønh 2 ñoaïn : ñoaïn 1 – doø ñöôøng chaïy thaúng nhöng khoâng nhaän vaïch ngang ( choáng nhaän nhaàm vaïch ngang), ñoaïn 2 – doø ñöôøng chaïy thaúng tìm vaïch ngang coù taùc duïng choáng nhaän thieáu vaïch ngang ( neáu nhaän ñöôïc vaïch ngang cho pheùp hieäu chænh laïi encoder giaûm DEM_VACH ; neáu khoâng nhaän ñöôïc vaïch ngang khi heát quaõûng ñöôøng ,töï ñoâïng giaûm DEM_VACH , ñoaïn ñöôøng tieáp theo phaûi ngaén hôn…) Trang - 3 -
  4. Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info Caùch chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch ngang lieân tieáp (1 oâ traéng 50cm) ñeå choáng nhaän nhaàm vaø nhaän thieáu vaïch ngang: Caùch xöû lí cuûa robot ôû nhöõng ñoaïn ñöôøng: Robot döïa vaøo vaïch ngang ñeå ñònh vò ñuùng toïa ñoä vì ñaây laø nhöõng vò trí toïa ñoä chuaån . Moãi laàn qua vaïch ngang ,neáu khoâng xaûy ra loãi caûm bieán khoâng nhaän vaïch ngang thì robot quaõng ñöôøng tieáp theo ñöôïc ñònh vò theo vaïch vöøa nhaän . Neáu xaûy ra loãi thì quaõng ñöôøng tieáp theo vaãn ñöôïc ñònh vò theo vaïch cuõ tröôùc ñoù ( phaûi tính ñaõ qua 1 vaïch ) . Trang - 4 -
  5. Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info Sau ñaây laø ví duï cuï theå chöông trình doø ñöôøng chaïy thaúng qua 4 vaïch ngang. Chöông trình chính: (chi tieát: DO_DUONG.ASM) … ;************** CHUONG_TRINH_CHINH ************************* CHUONG_TRINH_CHINH: ;--CHAY THANG 3 VACH CALL VAN_TOC_CHAM ;1 CALL CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG MOV DEM_VACH,#3 ;3 CALL VAN_TOC_MAX CALL CHAY_THANG … Chöông trình chính coù 2 coâng vieäc : CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG ñeå ñònh vò toïa ñoä xuaát phaùt ; CHAY_THANG qua 3 vaïch ngang . Trang - 5 -
  6. Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info Löu ñoà giaûi thuaät: Trang - 6 -
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2