Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info
Trang - 1 -
I.Maïch Robot töï ñoäng Bkpro:
P2.2
P2.3
R7 330
5V
CAMBIEN4
G
OPTO8
Q5
Bxx x
R56
330 A
LEDTHU7
DK R OLE4
O1
CAMBIEN5
R10 1K
5V
RST
C4
30P
G
OPTO5
Q3
C1815
DK PW M2
D6
LED
ISO6DC 3
12
43
ISO3DC 1
12
43
PWM3
RXD
+
C15
1000UF
F
O3
M2DC2
IRF 540
J5
CTHT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ROLE1
DK PW M1
LS3DC3
RELAY
3
2
4
6
7
5
1
8
D9
DIOD E
12V
C PWM3
D12
DIOD E
D11DC 1
LED
ISO5DC 2
12
43
5V
DK PW M4
RN4
1K
2
3
4
5
6
7
8
1
9
Q5DC1
Dxxx
8
U7
LED7.1
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
12V
5V
DK ROLE1
OPTO2
OPTO8
D30
DI ODE TXD
CAMBIEN3
5V
A
U6
7447
7
1
2
6
4
5
3
13
12
11
10
9
15
14
D0
D1
D2
D3
BI/RBO
RBI
LT
A
B
C
D
E
F
G
D29
LED
5V
PWM1
Q10DC3
B468
5V
F
RN8
4k7
2
3
4
5
6
7
8
1
9
CAMBI EN6
+
C13
0.33UF
12V
5V
PWM2
C ROLE4
B
P2.4
P2.2
OPTO3
R30 100K
5V
LEDTHU2
C ROLE2
LEDTHU8
O2
O1
B
R55
2.2K
12V
5V
CAMBI EN2
LEDTHU2
P2.5
R2
1k
R1
10K
D22DC 2
DX
B
A
C5
30P
R6 330
D8
LED
ISO7DC 3
12
43
ROLE2
E
R11 1K
J9
COI BIP
1
2RN5
4K7
2
3
4
5
6
7
8
1
9CAMBIEN6
TXD
R4 330
12V
D24DC 3
DX
R28 100K
C17DC 2
104
5V
5V
D
F1
FUSE
F
D25DC 4
DX
+
C12
1000UF
-
+
U12D
LM324
12
13
14
R49DC 3
330 2W
5V
C
CAMBIEN 2
LEDTHU2
OPTO7
RN10
1K
2
3
4
5
6
7
8
1
9
5V
PWM3
C ROLE1
O5
Q2
C1815
D16DC 3
LED
5V
CAMBI EN5
P2.0
RST
12V
5V
PWM2
J4
CTHT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
C
CAMBIEN3
OPTO8
RN11
1K
2
3
4
5
6
7
8
1
9
P2.4
DC3_DC3
CON 2
1
2
C14
104
CAMBIEN 6
DK ROLE4
OPTO5
OPTO4
Q9DC3
D468
CAMBI EN7
OPTO1
SW1
RESET
ISO4DC 2
12
43
U3
74151
4
3
2
1
15
14
13
12
11
10
9
7
6
5
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
A
B
C
G
Y
Y
DC2_DC2
CON 2
1
2
D11
DIOD E
24V
24V
OPTO3
LEDTHU1
DK R OLE1
D18DC 4
LED
12V
D
J8
NGUON 24
1
2
C R OLE3
CAMBI EN3
OPTO7
OPTO4
D5
LED
J7
NGUON 12
1
2
O6
F
U20C S
ULN 2803
10 9
1
2
3
4
5
6
7
8
18
17
16
15
14
13
12
11
COM GN D
IN 1
IN 2
IN 3
IN 4
IN 5
IN 6
IN 7
IN 8
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
OUT8
P3.6
R46DC 2
330 2W
P2.4
P2.0
D7
LED
C18DC 3
104
5V
ROLE3
P3.7
O0
U2
8051
29
30
31
19
18
9
39
38
37
36
35
34
33
32
1
2
3
4
5
6
7
8
21
22
23
24
25
26
27
28
10
11
12
13
14
15
16
17
PSEN
ALE
EA
X1
X2
RST
P0.0/AD0
P0.1/AD1
P0.2/AD2
P0.3/AD3
P0.4/AD4
P0.5/AD5
P0.6/AD6
P0.7/AD7
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
P2.0/A8
P2.1/A9
P2.2/ A10
P2.3/ A11
P2.4/ A12
P2.5/ A13
P2.6/A14
P2.7/A15
P3.0/ RXD
P3.1/TXD
P3.2/I NT0
P3.3/I NT1
P3.4/T0
P3.5/T1
P3.6/ WR
P3.7/R D
R32 100K
DC4_DC4
CON 2
1
2
O3
R24 100K
12V
24V
OPTO3
PWM4
PWM4
CAMBIEN4
LEDTHU6
R18 100K
LEDTHU3
5V
CAMBI EN1
P2.2
12V
PWM2
O4
DC1_DC1
CON 2
1
2
P2.3
R22 100K
5V
5V
C R OLE4
R20 100K
D20DC 1
DX
-
+
U12B
LM324
5
6
7
E
Q1
C1815
CAMBIEN1
G
DK PWM2
D31
LED
8
U10
LED7.4
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
5V
C PW M3
C
DK ROLE2
LEDTHU3
J2
NAP PHILLIP
1
2
3
4
J1
ENCODER
1
2
3
4
5
6
D12DC 1
LED
5V
LEDTHU7
F
-
+
U12C
LM324
10
9
8
24V
C PWM4
CAMBI EN4
C
RN2
2K2
2
3
4
5
6
7
8
1
9
12V
G
D21 DX
Q4
C1815
Q8DC2
Bxxx
DK PW M4
LEDTHU4
DK PWM4
LEDTHU8
OPTO6
DK PW M3
DK PWM1
D36
DIODE
12V
ROLE1
CAMBI EN8
LEDTHU5
LEDTHU4
C PW M4
LEDTHU3
P2.3
A
LEDTHU5
C R OLE1
P2.6
8
U8
LED7.2
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
12V
PWM4
CAMBIEN1
C
OPTO4
R3 330
D15DC 3
LED
ISO9DC 4
12
43
C19DC 4
104
D3
LED
J3
LA BAN
1
2
3
4
5
Q6DC1
Bxxx
G
DK PW M3
R13 1K
O4
C R OLE2
J6
NGUO N VXL
1
2
24V
5V
LEDTHU6
5V
LEDTHU4
CAMBIEN5
C PWM1
-
+
U13B
LM324
5
6
7
D1
LED
5V
ROLE2
LEDTHU8
E
P2.1
LEDTHU1
OPTO6
D19DC 1
DX
R57
3 3W
R52DC 4
330 2W
-
+
U12A
LM324
3
2
1
R26 100K
Q13
B688
U15 7805
1 3
VIN VOUT
PWM3
Y1
ZTA
CAMBIEN8
B
DK ROLE3
J10
LED D O
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
U4
74151
4
3
2
1
15
14
13
12
11
10
9
7
6
5
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
A
B
C
G
Y
Y
LEDTHU7
Q11DC4
Dxxx
8
U9
LED7.3
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
ISO2DC 1
12
43
-
+
U13D
LM324
12
13
14
C ROLE3
C PW M1
O2
OPTO7
Q12DC4
Bxxx
5V
CAMBIEN7
R43DC 1
330 2W
RN3
2K2
2
3
4
5
6
7
8
1
9
DK PW M2
RN6
2K2
2
3
4
5
6
7
8
1
9
J11
NAP 89SXX
1
2
3
4
5
6
D13DC 2
LED
Q7DC2
Dxxx
12V
LEDTHU5
D
C PW M2
M1
IRF 540DC1
12V
ROLE4
D
O0
D26DC 4
DX
R5 330
M4DC4
IRF 540
R12 1K
CAMBIEN2
OPTO1
D2
LED
RN9
1K
2
3
4
5
6
7
8
1
9
5V
5V
CAMBIEN7
B
C PWM2
RXD
CAMBIEN8
E
OPTO2
-
+
U13C
LM324
10
9
8
D10
DIOD E
O5
PWM1
LS1DC1
RELAY
3
2
4
6
7
5
1
8
M3DC3
IRF 540
12V
P2.1
DK PWM3
OPTO1
R8 330
A
R9 330
LS2
RELAY
3
2
4
6
7
5
1
8
ISO8DC 4
12
43
D14DC 2
LED
5V
ROLE3
O7
D
-
+
U13A
LM324
3
2
1
U5
74164
1
2
8
9
3
4
5
6 10
11
12
13
A
B
CLK
CLR
Q0
Q1
Q2
Q3 Q4
Q5
Q6
Q7
PWM1
E
LEDTHU6
LS4DC4
RELAY
3
2
4
6
7
5
1
8
12V
5V
O6
LEDTHU1
5V
DK R OLE3
DK R OLE2
D17DC 4
LED
C16DC 1
104
5V
ROLE4
O7
OPTO2
OPTO6
D23DC 3
DX
D4
LED
SW2
SW D IP-2
+
C1
10UF
OPTO5
Mạch Led doø ñöôøng:
PH_R6
33K
PH_R3
33K
R8
100
<-------->
LEDTHU6
D7
LED
PH_R5
33K
R7
100
D4
LED
5V LED5V LED
LEDTHU3
5V LED
PH_R4
33K
D5
LED
R6
100
LEDTHU1
5V LED
R3
100
PH_R7
33K
D3
LED
5V LED
PH_R2
33K
LEDTHU8
5V LED
LEDTHU4
5V LED
R4
100
J1
CON12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
LEDTHU2
R1
100
5V LED
PH_R8
33K
5V LED
LEDTHU7
D2
LED
PH_R1
33K
D1
LED
R5
100
LEDTHU5
2.5cm
D6
LED
D8
LED
R2
100
Khoaûng caùch 2 led lieân tieáp : 2.5 cm, Led ñöôïc boá trí ñoái xöùng.
Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info
Trang - 2 -
II.Nguyeân lyù caùc khoái chöùc naêng:
Maïch nguyeân lyù ñieàu khieån ñoäng cô:
PC817
12
43
LOAD
12V
D1
LED
Q1
ULN2803
Q2
D468
R3
330
R2
4K7
24V
12V 12V
DK PWM1
L1
M1
IRF540
R4
220 1W
Q3
B562
R1
330
RL
D3
DIODE
D2
DIODE
5V
(Chöông trình ñieàu khieån : DONGCO.ASM )
Maïch nguyeân lyù caûm bieán doø ñöôøng:
R19
QUANG TRO
5V
5V
-
+
U12A
LM324
3
2
1
D4
LED
LEDTHU1
R18 100K
R20
100
CAMBIEN1
Maïch nguyeân lyù hieån thò Led:
8
U10
LED7.4
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
O0 A
C
D
Q2
C1815
8
U8
LED7.2
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
GG
O5
Q1
C1815
G
D
5V
R13 1K
O1
A
O4
R8 330
R4 330
O6
R10 1K
B
O5
A
E
O2
B
A
O4
DO3
C
5V
G
8
U7
LED7.1
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
C
G
5V
O3
O2
A
O0
D
F
Q4
C1815
C
5V
5V
B
E
R3 330
D
O6
F
C
F
RXD
5V
R6 330
O7
G
B
F
E
R5 330
B
Q3
C1815
O1
R12 1K
R9 330
U6
7447
7
1
2
6
4
5
3
13
12
11
10
9
15
14
D0
D1
D2
D3
BI/RBO
RBI
LT
A
B
C
D
E
F
G
F
8
U9
LED7.3
6
1
2
3
4
5
7
8
9
10
B
E
D
T
C
DP
A
L
F
G
O7
E
TXD
E
R11 1K
U5
74164
1
2
8
9
3
4
5
6 10
11
12
13
A
B
CLK
CLR
Q0
Q1
Q2
Q3 Q4
Q5
Q6
Q7
R7 330
(Chöông trình : Led.ASM )
Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info
Trang - 3 -
Maïch nguyeân lyù ñoïc phím nhaán:
5V
5V
P2.4
J5
SWITCH LIMIT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
P2.4
J4
SWITCH LIMIT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
5V
P2.2
P2.2
5V
P2.3
P2.1
P2.3
P2.0
U4
74151
4
3
2
1
15
14
13
12
11
10
9
7
6
5
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
A
B
C
G
Y
Y
RN3
2K2
2
3
4
5
6
7
8
1
9
RN2
2K2
2
3
4
5
6
7
8
1
9
U3
74151
4
3
2
1
15
14
13
12
11
10
9
7
6
5
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
A
B
C
G
Y
Y
(Chöông trình: NHAP_PHIM.ASM )
III.Giaûi thuaät doø ñöôøng keát hôïp Encoder vaø caûm bieán doø ñöôøng:
Quaõng ñöôøng robot chaïy ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieán DEM_VACH (ñeám vaïch
ngang).
Chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch lieân tieáp thaønh 2 ñoaïn : ñoaïn 1 – doø ñöôøng
chaïy thaúng nhöng khoâng nhaän vaïch ngang ( choáng nhaän nhaàm vaïch
ngang), ñoaïn 2 – doø ñöôøng chaïy thaúng tìm vaïch ngang coù taùc duïng choáng
nhaän thieáu vaïch ngang ( neáu nhaän ñöôïc vaïch ngang cho pheùp hieäu chænh
laïi encoder giaûm DEM_VACH ; neáu khoâng nhaän ñöôïc vaïch ngang khi heát
quaõûng ñöôøng ,töï ñoâïng giaûm DEM_VACH , ñoaïn ñöôøng tieáp theo phaûi
ngaén hôn…)
Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info
Trang - 4 -
Caùch chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch ngang lieân tieáp (1 oâ traéng 50cm) ñeå
choáng nhaän nhaàm vaø nhaän thieáu vaïch ngang:
Caùch xöû lí cuûa robot ôû nhöõng ñoaïn ñöôøng:
Robot döïa vaøo vaïch ngang ñeå ñònh vò ñuùng toïa ñoä vì ñaây laø nhöõng vò trí
toïa ñoä chuaån . Moãi laàn qua vaïch ngang ,neáu khoâng xaûy ra loãi caûm bieán
khoâng nhaän vaïch ngang thì robot quaõng ñöôøng tieáp theo ñöôïc ñònh vò theo
vaïch vöøa nhaän . Neáu xaûy ra loãi thì quaõng ñöôøng tieáp theo vaãn ñöôïc ñònh vò
theo vaïch cuõ tröôùc ñoù ( phaûi tính ñaõ qua 1 vaïch ) .
Tài liệu kỹ thuật
BKpro – http://www.bkpro.info
Trang - 5 -
Sau ñaây laø ví duï cuï theå chöông trình doø ñöôøng chaïy thaúng qua 4 vaïch
ngang.
Chöông trình chính: (chi tieát: DO_DUONG.ASM)
…
;************** CHUONG_TRINH_CHINH
*************************
CHUONG_TRINH_CHINH:
;--CHAY THANG 3 VACH
CALL VAN_TOC_CHAM ;1
CALL CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG
MOV DEM_VACH,#3 ;3
CALL VAN_TOC_MAX
CALL CHAY_THANG
…
Chöông trình chính coù 2 coâng vieäc :
CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG ñeå ñònh vò toïa ñoä xuaát phaùt ;
CHAY_THANG qua 3 vaïch ngang .