CHÖÔNG 5
KHAÛO SAÙT CHAÁT LÖÔÏNG
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN
ThS. NGUYEÃN XUAÂN NGUYEÂN
Ñaùnh giaù chaát löôïng ñieàu khieån
Chöông 5
I. Caùc chæ tieâu chaát löôïng
1. Sai soá xaùc laäp
t
f(t)
O
1
c(t)
ε
r(t)
Ts
e(t) = r(t) - c(t)
-Saisoá:
- Sai soá xaùc laäp:
)s(sElim)t(elim
est
ss 0→∞→ =
=
2. Thôøi gian quaù ñoä
3. Ñoä voït loá
I. Caùc chæ tieâu chaát löôïng
Laø thôøi gian Tscaàn thieát ñeå sai leäch e(t) naèm trong
giôùi haïn εcho tröôùc.
Laø sai leäch cöïc ñaïi giöõa tín hieäu ñieàu khieån vaø trò
soá xaùc laäp.
%.
c
cc
POT
xl
xlmax 100
−
=
1. Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp
II. Chaát löôïng traïng thaùi tónh
Chaát löôïng cuûa heä ôû traïng thaùi tónh ñöôïc ñaùnh giaù
baèng sai soá xaùc laäp.
C(s)
G(s)
H(s)
R(s) E(s)
- Xeùt heä thoáng nhö hình veõ:
II. Chaát löôïng traïng thaùi tónh
- Sai soá cuûa heä thoáng:
⇒
Sai soá xaùc laäp:
Sai soá xaùc laäp khoâng nhöõng phuï thuoäc vaøo thoâng soá,
caáu truùc heä thoáng maø coøn phuï thuoäc daïng tín hieäu vaøo.
)s(H)s(G
)s(
R
)s(E +
=1
)s(H)s(G
)s(sR
lim)s(sElime ss
ss +
== →→ 1
00