Điều khiển, giám sát hệ thống mạng PLC điều khiển lò mở lò nhiệt và máy xếp hàng tự động, chương 16

Chia sẻ: Nguyen Van Dau | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6

Thêm vào BST

Báo xấu

203
lượt xem 79
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

đặc tuyến tốc độ hàm truyền hở của động cơ. 6.5.3.2 Phương pháp Jassen và Offerein : Thực nghiệm được tiến hành theo các bước sau : 1. Cho hệ thống làm việc ở biên giới ổn định : Điều khiển đối tượng theo luật. Xác định hệ số k pth 2. cho hệ số làm việc với luật PI : Cho hệ làm việc với luật PI và với hệ số k p =0.45k pth , Ti tùy chọn. Giảm hàm số thời gian tích phân Ti cho đến khi hệ thống làm việc ở biên giới hạn ổn định....

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Điều khiển, giám sát hệ thống mạng PLC điều khiển lò mở lò nhiệt và máy xếp hàng tự động, chương 16

Chương 16: Caùch xaùc ñònh thoâng soá cuûa boä PID 6.5.3.1 Phöông phaùp Ziegler Nichol(cho PID) Kp = 1.2 T 2 (6.18) T1 Ti = 2T1 (6.19) Td = 0.5T2 (6.20) Vôùi T1 vaø T2 ñöôïc xaùc ñònh töø haøm truyeàn hôû cuûa ñoäng cô. Hình 6-14 :ñaëc tuyeán toác ñoä haøm truyeàn hôû cuûa ñoäng cô. 6.5.3.2 Phöông phaùp Jassen vaø Offerein : Thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh theo caùc böôùc sau : 1. Cho heä thoáng laøm vieäc ôû bieân giôùi oån ñònh :  Ñieàu khieån ñoái töôïng theo luaät P(T0 vaø Ti∞) .
 Xaùc ñònh heä soá k pth 2. cho heä soá laøm vieäc vôùi luaät PI :  Cho heä laøm vieäc vôùi luaät PI vaø vôùi heä soá k p =0.45k pth , Ti tuøy choïn.  Giaûm haøm soá thôøi gian tích phaân Ti cho ñeán khi heä thoáng laøm vieäc ôû bieân giôùi haïn oån ñònh. Xaùc ñònh haèng soá thôøi gian tích phaân T ith ôû cheá ñoä naøy. Choïn Ti = T ith 3.Choïn luaät ñieàu khieån PID : o Cho heä thoáng laøm vieäc theo luaät PID vôùi kp = k pth - (  ñuû nhoû), Td vaø Ti tuyø choïn. o Taêng haèng soá thôøi gian vi phaân cho ñeán khi heä thoáng ñaït ñöôïc quaù ñieàu chænh cöïc ñaïi lôùn nhaát  max = max. Xaùc ñònh TDMAX . Choïn TD = 1 TDMAX vaø Ti = 4,5TD 3 o Giaûm k P cho ñeán khi heä thoáng ñaït ñöôïc ñaëc tính ñoäng hoïc mong muoán . 6.5.4 Haøm truyeàn cuûa ñoäng cô :
Hình 6.15 : Sô ñoà truyeàn ñoäng cuûa ñoäng cô Phöông trình caân baèng ñieän aùp : Uö = E + RöIö + Lö. dI (6.21) dt E = K (6.22) Phöông trình caân baèng noment : M = Mt + B. + J d (6.23) dt M = K (6.24) Töø caùc phöông trình (2.21) ñeán (2.24) ta vieát döôùi daïng toaùn töû : U u (s) = E u (s) + R u I u (s) + sI u (s) (6.25) E(s) = K.(s) (6.26) M(s) = Mt(s) +B(s) +s.J.(s) (6.27) M(s) = K(s) (6.28)
Töø phöông trình (2.25) coù quan heä giöõa toác ñoä vôùi ñieän aùp phaàn öùng vaø moment taûi : G1 ( s ) G 2 (s) (s) = .U ( s ) + .Mt ( s ) (6.29) 1  G1 ( s ).H 1 ( s ) 1  G 2 ( s ).H 2 ( s ) Vôùi : 1 1 K G 1 (s) = K = (6.30) Ru (1  sTu ) (1  sTm ) B BRu (1  sT )(1  sTm ) Ta thaáy raèng : do Tu  Tm neân : (1 + sTu)(1 + sTm)  (1+ Tm) Vaäy 2.30 ñöôïc vieát :  (s) K K 1 = = Iu ( s ) ( K )  RuB(1  sTm) 2 ( K ) 2  RuB Ru 1 s Tm ( K )  RuB 2 (6.31) RuB Ñaët : Tm1 = Tm (6.32) ( K ) 2  RuB k Km = (6.33) (k )  RuB 2 Vaäy phöông trình (2.30) ñöôïc vieát laïi nhö sau :  (s) Km = U ( s) (1  sTm)  (s) K = = Km2 Vôùi K m 2 = K Iu ( s ) B(1  sTu ) 1  sTu B
Mt(s) Hình 6.16 : Sô ñoà khoái heä thoáng ñieàu khieån voøng kín cuûa ñoäng cô . Khi phaân tích ñoäng cô kích töø DC thì coù theå phaân tích thaønh 2 khoái sau : Uö(s) K m1 . 1  sTm Iö(s) 1  sTm1 Km2 1  sTm Hình : 6.17 : Sô ñoà caáu truùc ñôn giaûn hoaù