Hàm xử lý pid

Mục tiêu của đề tài là sử dụng kỹ thuật điều khiển dự báo mô hình để tiên đoán đáp ứng trong tương lai từ đó xử lý đưa ra tín hiệu điều khiển phù hợp dựa trên một hàm tối ưu hóa để sao cho sai lệch giữa lượng ra dự báo và lượng tham chiếu ban đầu là nhỏ nhất.

92p capheviahe28 01-03-2021 33 8   Download

Thiết kế và thi công mạch PID DRIVER để điều khiển tốc độ quay của động cơ DC, dùng vi xử lý STM32F103VET6 để điều khiển, ban đầu mình sẽ đưa tín hiệu đầu vào với tốc độ đặt như mong muốn khi cấp nguồn vào cho động cơ quoay thì đồng thời Encoder cũng sẽ quay chân A, B của Encoder đọc tín hiệu qua cảm biến và trả về giá trị xung, giá trị trả về được so sánh với giá trị tốc độ đặt mong muốn ban đầu sẽ cho một hàm sai số đưa tín hiệu hàm sai số này qua bộ PID, hàm PID sẽ xử lý và đưa ra tốc độ mình tính được thông qua xung mà mình đo được xem tốc độ đó có gần bằng với tốc độ đặt mà mình mong m...

102p xylitolextra 08-11-2019 182 43   Download

Chương này nhằm giới thiệu việc ứng dụng mạch khuếch đại thuật toán (KĐTT) trong các mạch khuếch đại, tính toán, điều khiển, tạo hàm. Khảo sát các mạch cộng, trừ, nhân chia, khai căn, mạch khuếch đại loga và đối loga, mạch vi, tích phân, PD,PID, mạch chỉnh lưu chính xác, mạch so sánh tương tự... 1.1 Khái niệm chung Hiện nay, các bộ khuếch đại thuật toán (KĐTT) đóng vai trò quan trọng và được ứng dụng rộng rãi trong kỹ thuật khuếch đại, tính toán, điều khiển, tạo hàm, tạo tín hiệu hình sine và xung, sử dụng trong ổn áp và các bộ...

95p denngudo 14-06-2012 288 80   Download

Điều khiển logic khả LậP TRìNH 3.1. Bộ điều khiển PLC: 3.1.1. Thi?t b? di?u khi?n logic l?p trỡnh: PLC đầu tiên xuất hiện vào năm 1969. Ngày nay chúng ta đ-ợc sử dụng rộng rãi. Từ các thiết bị nhỏ, độc lập sử dụng khoảng 20 đầu vào/đầu ra digital đến các hệ thống nối ghép theo mạch module có thể sử dụng rất nhiều đầu vào/đầu ra, xử lý các tín hiệu digital hoặc analog. Ngoài ra, chúng còn thực hiện các chế độ điều khiển tỷ lệ-tích phânđạo hàm (PID) Thiết bị logic lập trình đ-ợc (PLC-...

25p gaunau123 24-11-2011 102 38   Download

Nhiều năm trước đây bộ điề u khiển PID được coi là bộ điề u khiển lý tưởng đố i với các đố i tượng có mô hình liên tục . Bộ PID thực sự là bộ điều khiển động mà việc thay đổi các tham số của bộ điều khiển có khả năn g làm thay đổi đặc tính động và tĩnh của hệ thốn g điều khiển tự độ ng.

27p meoconlylom 05-07-2011 525 200   Download

Linh kiện được sử dụng: ° BTA16 là loại triac có dòng định mức là 16A ° MOC3020 là loại OPTO TRIAC thường dùng để kích nguồn công suất và cách ly mạch công suất với mạch điều khiển Ở mạch kích trên ta dùng MOC3020 (OPTO TRIAC) để đảm bảo 2 yêu cầu: Cách ly về điện Đóng ngắt tin cậy Tuy nhiên do dòng qua OPTO TRIAC rất nhỏ, không đủ lái lò nướng nên phải kích qua 1 triac khac (BTA16) OPTO TRIAC được lái qua transistor Q2SC1815 gắn vào ngõ ra của PLC, khi ngõ ra lên PLC...

7p chicominhem21 19-09-2010 464 160   Download

Trong mạch gia công trên, ta sử dụng thermocouple loại K (Chromel-Alumel) có độ nhạy là 40 µV/oC, rất tuyến tính. Mạch này thực hiện 3 chức năng sau: bù nhiệt cho đầu tự do, khuếch đại và tạo điện áp ra là 0V khi đo ở 0oC. Xét hoạt động của mạch: ° U7, U8, U9 ( sử dụng OP07 cho offset thấp ) làm bộ đệm điện áp. ° Điện áp ra trên thermocouple: V3=S(Td-Ta)=STd-STa Với: Td là nhiệt độ cần đo Ta là nhiệt độ môi trường S là độ nhạy của thermocouple loại K (29,5 µV/oC)...

5p chicominhem21 19-09-2010 233 70   Download

đặc tuyến tốc độ hàm truyền hở của động cơ. 6.5.3.2 Phương pháp Jassen và Offerein : Thực nghiệm được tiến hành theo các bước sau : 1. Cho hệ thống làm việc ở biên giới ổn định : Điều khiển đối tượng theo luật. Xác định hệ số k pth 2. cho hệ số làm việc với luật PI : Cho hệ làm việc với luật PI và với hệ số k p =0.45k pth , Ti tùy chọn. Giảm hàm số thời gian tích phân Ti cho đến khi hệ thống làm việc ở biên giới hạn ổn định....

6p chicominhem21 19-09-2010 202 79   Download

Khâu hiệu chỉnh khuếch đại tỉ lệ(P): Được đưa vào hệ thống nhằm giảm sai số xác lập, với đầu vào thay đổi theo hàm nấc sẽ gây vọt lố cao do đó vị trí sẽ không đúng theo yêu cầu. Đây là bộ điều khiển mà biến đặt tỉ lệ với độ lệch từ điểm đặt bên trong dãy tỉ lệ cho phạm vi vị trí đặt. Khi vị trí hiện tại thấp hơn mức giới hạn thấp nhất của dãy tỉ lệ, biến đặt vào là 100%. Khi vị trí bên trong dãy tỉ lệ, biến đặt giảm...

7p chicominhem21 19-09-2010 221 95   Download

Để thay đổi điện áp 1 chiều người ta thường dùng bộ biến đổi điện áp DC. Bộ biến đổi điện áp tạo ra điện áp 1 chiều có giá trị trung bình thay đổi được nhờ thay đổi tần số đóng ngắt của switch điện tử. sơ đồ nguyên lý mạch đảo chiều kép . Khi kích cho S1 vàS2 dẫn dòng điện chạy qua đoạn mạch RLE theo chiều từ M đến N. Nếu ta tạo một chuổi xung kích có tỉ lệ thời gian on và thời gian off thay đổi ta có thể tạo điện áp...

5p chicominhem21 19-09-2010 168 43   Download

Trong thực tế, trong công nghiệp các lò nhiệt thường có công suất rất lớn, quán tính lớn, tầm nhiệt hoạt động rộng và có nhiều cách đốt nóng khác nhau như dùng lò xo, khí đốt, sóng cao tần…Khi điều khiển nhiệt độ, đặc tính cần chú ý là độ quán tính, năng suất toả nhiệt ra môi trường. Tính chất của lò nhiệt phụ thuộc vào thể tích, vật liệu cách nhiệt và nguồn nhiệt. Lò nhiệt được sử dụng trong luận văn là 1 loại lò nướng dân dụng, điện áp xoay chiều, có độ quán tính...

6p chicominhem21 19-09-2010 331 128   Download

Tương tự như đã khai báo hay sửa đổi giá trị cho biến vào, việc khai báo các giá trị (tập mờ) cho biến ra cũng được bắt đầu bằng cách kích đôi chuột trái tại biểu tượng của biến đầu ra. Muốn soạn thảo hay sửa đổi giá trị ngôn ngữ tập mờ cho 1 biến đầu ra nào đó, ta kích đôi chuột trái tại biểu tượng của biến đó. Ví dụ để soạn thảo giá trị cho biến ra Output01, ta nháy kép vào biểu tượng của nó. Khi đó cửa sổ soạn thảo sẽ hiện ra....

9p chicominhem21 19-09-2010 108 33   Download

Hàm phát xung tạo ra xung điều rộng 2 hoặc 3 bước có độ rộng điều chỉnh được. Hàm này kết nối tiếp sau hàm xử lý PID FB41 “CONT_C” tạo thành một hệ thống điều khiển liên tục. Hàm PULSEGEN chuyển biến đầu vào INV(giá trị lấy ra từ hàm xử lý tín hiệu PID thành một một dạng xung điều rộng trong một chu kỳ không đổi. (được khai báo trong cycle time ).Độ rộng của xung là sự tỉ lệ giữa đầu vào hàm FC41 PER_TM TIME =20*CYCLE T#1s PERIOD TIME Giá trị hằng số của chu kỳxung điều...

8p chicominhem21 19-09-2010 231 108   Download

Cách sử dụng và thông số của hàm GD_RCV cũng tương tự như hàm GD_SND . Kiểu dữ liệu cũng hoàn toàn giống nhau 2.14. Hàm SFC63(AB_CALL) Hàm SFC63 gọi một khối mã viết bằng lập trình hợp ngữ. Khối mã viết bằng hợp ngữ cái mà được viết bằng lập trình ngôn ngữ C hoặc Assembler và rồi được dịch ra. Ta chỉ có thể sử dụng khối mã Assembly với CPU614. Để đọc được thông tin nay đủ hơn về thông số của hàm SFC63 ta có......

10p chicominhem21 19-09-2010 161 80   Download

Các tham số của hàm : SCR BLK : Vùng nhớ nguồn (không cho phép dữ liệu kiểu chuổi ). RET_VAL : Mã của lỗi sẽ được trả về ở đầu ra này . DST BLK : Vùng nhớ đích ( không cho phép dữ liẹu kiểu chuổi). Vùng nhớ nguồn và đích không được trùng lắp . Nếu vùng dữ liệu nguồn lớn hơn vùng dữ liệu đích thì hàm chỉ sao chép những dữ liệu từ vùng nguồn tương ứng với khả nănglưu trữ của vùng đích . ...

8p chicominhem21 19-09-2010 132 32   Download

Bộ thời gian là bộ tạo thời gian trễ t mong muốn giữa tín hiệu logic đầu vào u(t) và tín hiệu logic đầu ra y(t). S7_300 có 5 loại Timer khác nhau. Thời gian trễ t mong muốn được khai báo với Timer bằng 1 giá trị 16 bits trong đó 2 bits cao nhất không sử dụng, 2bits cao kế tiếp là độ phân giải của Timer, 12 bits thấp là 1 số nguyên BCD trong khoảng 0 999 được gọi là PV(Preset Value).

10p chicominhem21 19-09-2010 137 56   Download

PLC S7_300 có 3 ngôn ngữ lập trình cơ bản sau: ° Ngôn ngữ “liệt kê lệnh”, ký hiệu là STL (Statement List). Đây là dạng ngôn ngữ lập trình thông thường của máy tính. Một chương trình được ghép bởi nhiều câu lệnh theo 1 thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm 1 hàng và đều có cấu trúc chung là “tên lệnh”+”toán hạng”. Ví dụ: Ngôn ngữ “hình thang”, ký hiệu là LAD (Ladder Logic). Đây là dạng ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với những người quen thiết kế mạch điều khiển logic. Ví dụ: Ngôn ngữ “hình...

10p chicominhem21 19-09-2010 257 110   Download

Dùng phương pháp MPI sau khi qua RS485 ta nối song song 2 chân 3 và chân 8 ra ngoài và nối một đầu vào CPU trạm máy lò nhiệt đầu còn lại cắm vào trạm máy xếp hàng tự động. . Khai báo địa chỉ cho từng trạm PLC như phần lý thuyết MPI đã giới thiệu . Tạo gói vòng GD chứa các gói tin truyền nhận cho hai trạm...

27p chicominhem21 19-09-2010 224 95   Download

Kết nối MPI (Multi-point Interface): Đây là một kết nối trực tiếp đa điểm, tạo thành 1 mạng con nhằm trao đổi dữ liệu giữa các PLC (CPU, FM, CP) và thiết bị lập trình PC/PG. Các thiết bị tham gia kết nối và các dữ liệu cần truyền đi và nhận về được xác lập khi tạo mạng. Các trạm (NODE) có 1 định danh riêng (số MPI) xác lập địa chỉ của trạm. bCách qui định địa chỉ MPI cho module CPU Vì máy tính có thể làm việc cùng lúc được với nhiều trạm PLC, nên sau...

10p chicominhem21 19-09-2010 295 117   Download

Tìm hiểu đặc tính của động cơ 6.1.1 Các thông số điều kiển của động cơ : Động cơ một chiều hay động cơ DC được sử dụng rộng rãi trong hệ thống truyền động nhờ đặc tính có thể thay đổi vận tốc và chiều quay dễ dàng. Thường dùng trong hệ thống truyền động của các xe điện, máy công cụ vận chuyển, máy cán, máy nghiền( trong công nghiệp giấy) … Nguyên lý làm việc của động cơ DC.......

5p chicominhem21 19-09-2010 179 84   Download