UBND TỈNH NINH THUẬN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ NINH THUẬN
GIÁO TRÌNH
Môn đun: BÀI TẬP TỔNG HỢP CƠ
ĐIỆN TỬ
NGHỀ: CƠ ĐIỆN TỬ
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG
Ban hành kèm theo Quyết định số: ngày tháng năm của
Trường cao đẳng nghề Ninh Thuận
Năm 2019
1
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép
dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh
thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
2
LỜI GIỚI THIỆU
Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Cơ điện tử ở trình độ Cao
Đẳng Nghề và Trung Cấp Nghề, giáo trình Bài tập tổng hợp cơ điện tử là một
trong những giáo trình môn học đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội
dung chương trình khung được Bộ Lao động Thương binh Xã hội và Tổng cục Dạy
Nghề phê duyệt. Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ
năng chặt chẽ với nhau, logíc.
Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới có
liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội
dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế trong sản xuất
đồng thời có tính thực tiển cao.
Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 60 giờ
gồm có:
Bài MH39-01: Lý thuyết mờ
Bài MH39-02: Ứng dụng logic mờ trong điều khiển
Bài MH39-03: Bộ điều khiển tỷ lệ PID
Trong quá trình sử dụng giáo trình, tuỳ theo yêu cầu cũng như khoa học và
công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiên thức mới
cho phù hợp. Trong giáo trình, chúng tôi có đề ra nội dung thực tập của từng bài để
người học cũng cố và áp dụng kiến thức phù hợp với kỹ năng.
Ninh Thuận, ngày tháng năm 2017
Tham gia biên soạn
1. Nguyễn Thái Thuận
2. Trần Văn Linh
3
Mục lục
Nội dung
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN ........................................................................................... 1
LỜI GIỚI THIỆU ........................................................................................................... 2
Bài 1: LÝ THUYẾT MỜ ............................................................................................... 5
1.1. Một số khái niệm cơ bản ...................................................................................... 5
1.1.1. Định nghĩa tập mờ .......................................................................................... 6
1.1.2. Logic mờ ........................................................................................................ 8
2.1. Thiết kế hệ thống mờ ........................................................................................... 9
2.1.1. Các yếu tố xây dựng mô hình Logic mờ ........................................................ 9
2.1.2. Các phép toán của logic mờ ......................................................................... 10
2.1.3. Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng ...................................... 11
Bài 2. ỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIỀU KHIỂN .......................................... 13
2.1. Thiết kế ứng dụng .............................................................................................. 13
1. Bài tập 1: Xe tránh vật cản dùng sóng siêu âm .................................................. 13
2. Bài tập 2: điều khiển robot bám line .................................................................. 19
2.2. Thực hành lắp ráp ............................................................................................... 23
2.2.1. Lắp ráp phần cứng ........................................................................................ 23
2.2.2. Code xử lý robot tránh vật cản sử dụng cơ sở logic mờ .............................. 24
Bài 3. BỘ ĐIỀU KHIỂN TỶ LỆ PID .......................................................................... 29
3.1 Giải thuật PID ..................................................................................................... 29
3.1.1. Propotional (tỉ lệ) ......................................................................................... 29
3.1.2. Derivative (đạo hàm) .................................................................................. 30
3.1.3. Integral (tích phân) ....................................................................................... 31
3.2. Thực hành lắp ráp ............................................................................................... 32
Step 1: Chuẩn bị vật tư ........................................................................................... 32
Step 2: Lắp motor servo ......................................................................................... 32
Step 3: lắp ráp xe .................................................................................................... 34
Step 4: lắp modul Bluetooth .................................................................................. 35
Step 5: Lắp cảm biến dò line .................................................................................. 35
4
Step 6: Implementing the IR Sensor Logic ............................................................ 36
Step 7: Hướng điều khiển (Điều khiển theo tỷ lệ - P) ........................................... 39
Step 8: PID Control (optional) ............................................................................... 40
Step 9: Lập code ..................................................................................................... 42
Phụ lục: Code PID cho mạch arduino UNO ............................................................. 45
Tài liệu tham khảo ........................................................................................................ 60