Giáo trình cơ học vật liệu 10

Chia sẻ: Cinny Cinny | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4

Thêm vào BST

Báo xấu

152
lượt xem 18
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tài liệu giáo trình cơ học vật liệu phần 10. Môn học này xác định vị trí của quản lý sản xuất và sự phát triển của nó trước khi tập trung vào các quá trình lớn của kế hoạch hóa, cung ứng, sản xuất và hậu cần.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình cơ học vật liệu 10

Cấu trúc các rôbốt khả trình (4-PA&M-9) Thời lượng : 2 học trình Yêu cầu cần biết Khái niệm về cơ học đại cương (động học và động lực học), kiến thức về các tiến trình sản xuất Mục đích : Môn học này mô tả cấu trúc các rôbốt khác nhau trong dây chuyền sản xuất. Một mô tả đầy đủ các rôbốt cho phép nắm vững mọi vấn đề kỹ thuật có thể gặp phải trong quá trình lựa chọn, xây dựng và bảo trì. Giới thiệu các mô hình hình học, động học và động lực học khác nhau của cấu trúc nhiều bậc tự do cho phép tìm hiểu mọi pha của việc lập trình. Bài giảng: Cấu trúc cơ khí của rôbốt 1.1 Các động học mở đóng khác nhau 1.2 Các liên kết thông thường trong rôbốt 1.3 Bộ chấp hành 1.4 Đầu cảm biến 1.5 Truyền công suất trong rôbốt Cấu trúc lệnh trong rôbốt 2.1 Cấu trúc tổng quát 2.2 Otomát 2.3 Các vỉ điều khiển trục 2.4 Biên dịch lệnh Các mô hình rôbốt 3.1 Mô hình hình học 3.2 Mô hình động học 3.3 Mô hình động lực học Thực hành : TH1 : Lập trình rôbốt Tài liệu tham khảo : Les robots, Ph.COIFFET, Hermốs Modốles des robots manipulateurs application à leur commande B Gorla & M Renaud ed. CEPADUES Cours de robotique, description et fonctionnement des robots industriels, Max Giordano et Jacques Lotin, Armand Colin Les Robots, Alain Jutard et Maurice Bộtemps, Hermốs Robots manipulations, mathematics, programming and control, Richard Paul, MIT press Tên và email của tác giả Pháp Frédéric VIGNAT / Frederic.vignat@inpg.fr 46 PFIEV- Mộcanique et matộriaux
Các hệ thống điều khiển II (4-PA&M-10) Thời lượng : 2 học trình Yêu cầu cần biết Các bài giảng về tự động hóa (4-MM-16,4-MM-17) Mục đích môn học: Có khả năng thực hiện một luật điều khiển cho hệ thống đa đầu vào và đa đầu ra bằng máy tính Bài giảng: Nhắc lại biểu diễn trạng thái của hệ thống tuyến tính 1.1 Các ví dụ và khái niệm 1.2 Rời rạc hóa chính xác các phương trình trạng thái : biểu diễn trạng thái theo thời gian rời rạc Tính chất và phân tích biểu diễn trạng thái liên tục và rời rạc 2.1 Tính ổn định, tính điều khiển và tính quan sát 2.2 Tương đương, hình thức qui tắc 2.3 Chuyển đổi Trạng thái-truyền và Truyền -trạng thái 2.4 Phân tích thời gian và tần số Điều khiển bằng liên hệ ngược 3.1 Đặt các cực bằng liên hệ ngược 3.2 Ổn định các hệ thống đa đầu vào bằng liên hệ ngược Giới thiệu một hiệu ứng tích hợp Xây dựng lại trạng thái 4.1 Xây dựng lại trạng thái có nhớ giới hạn 4.2 Xây dựng lại trạng thái động bằng quan sát tiệm cận Điều khiển bằng liên hệ ngược của trạng thái xây dựng lại 5.1 Nguyên lý tách 5.2 Dạng tương đương đa thức (RST) 5.3 Các khía cạnh thực tế của việc thực hiện trên máy tính Thực hành : Mô phỏng trên MATLAB/SIMULINK một hệ điều khiển bằng liên hệ ngược áp dụng cho động cơ + tải (hệ tự điều chỉnh vị trí của một trục tuyến tính) Thực hiện một hệ thời gian thực cho điều khiển này (MATLAB + PC hay DSpace) Tài liệu tham khảo : Automatique, commande des systốmes linộaires, Ph. De Larminat, HERMES, 1993 Automatique appliquộe - Systốmes linộaires de commande à signaux ộchantillonnộs, E. Dieulesaint, D. Royer, MASSON, 1990 Discrete-Time Control Systems, K. Ogata, Prentice-Hall, 1987 Tên và email của tác giả Pháp Didier GEORGES, Didier.Georges@inpg.fr 47 PFIEV- Mộcanique et matộriaux
Các hệ thời gian thực II ( 4-PA&M-11 ) Thời lượng : 1 học trình Yêu cầu cần biết : Các hệ thời gian thực I (4-MM-18) Bài giảng : Các kĩ thuật tiên tiến phát triển các hệ thời gian thực Các khía cạnh phần cứng của các hệ thời gian thực: Cấu trúc các hệ thông tin thời gian thực - Xử lí các ngắt - Các kiến trúc Transputers Các ứng dụng thời gian thực phân tán: Kiến trúc các hệ thời gian thực phân tán - Các mạng thời gian thực (CSMA/DCR, FDDI, FIP) Độ bền vững và khả năng chống lỗi: Các nguyên tắc cơ sở - Việc bù trừ lỗi - Một phương pháp luận mới cho việc hợp thức hoá: phân tích quá trình thực hiện Hỗ trợ bài giảng : Cours de F. Cottet, ENSMA, Năm thứ 3 48 PFIEV- Mộcanique et matộriaux
49 PFIEV- Mộcanique et matộriaux