46
PFIEV- Mộcanique et matộriaux
Cấu trúc các rôbốt khả trình (4-PA&M-9)
Thời lượng : 2 học trình
Yêu cầu cần biết
Khái niệm về cơ học đại cương (động học và động lực học), kiến thức về các tiến trình sản xuất
Mục đích :
Môn học này mô tả cấu trúc các rôbốt khác nhau trong dây chuyền sản xuất. Một mô tả đầy đủ các rôbốt
cho phép nắm vững mọi vấn đề kỹ thuật có thể gặp phải trong quá trình lựa chọn, xây dựng và bảo trì.
Giới thiệu các mô hình hình học, động học và động lực học khác nhau của cấu trúc nhiều bậc tự do cho
phép tìm hiểu mọi pha của việc lập trình.
Bài giảng:
Cấu trúc cơ khí của rôbốt
1.1 Các động học mở đóng khác nhau
1.2 Các liên kết thông thường trong rôbốt
1.3 Bộ chấp hành
1.4 Đầu cảm biến
1.5 Truyền công suất trong rôbốt
Cấu trúc lệnh trong rôbốt
2.1 Cấu trúc tổng quát
2.2 Otomát
2.3 Các vỉ điều khiển trục
2.4 Biên dịch lệnh
Các mô hình rôbốt
3.1 Mô hình hình học
3.2 Mô hình động học
3.3 Mô hình động lực học
Thực hành :
TH1 : Lập trình rôbốt
Tài liệu tham khảo :
Les robots, Ph.COIFFET, Hermốs
Modốles des robots manipulateurs application à leur commande B Gorla & M Renaud ed. CEPADUES
Cours de robotique, description et fonctionnement des robots industriels, Max Giordano et Jacques Lotin,
Armand Colin
Les Robots, Alain Jutard et Maurice Bộtemps, Hermốs
Robots manipulations, mathematics, programming and control, Richard Paul, MIT press
Tên và email của tác giả Pháp
Frédéric VIGNAT / Frederic.vignat@inpg.fr
47
PFIEV- Mộcanique et matộriaux
Các hệ thống điều khiển II (4-PA&M-10)
Thời lượng : 2 học trình
Yêu cầu cần biết
Các bài giảng về tự động hóa (4-MM-16,4-MM-17)
Mục đích môn học:
Có khả năng thực hiện một luật điều khiển cho hệ thống đa đầu vào và đa đầu ra bằng máy tính
Bài giảng:
Nhắc lại biểu diễn trạng thái của hệ thống tuyến tính
1.1 Các ví dụ và khái niệm
1.2 Rời rạc hóa chính xác các phương trình trạng thái : biểu diễn trạng thái theo thời gian rời rạc
Tính chất và phân tích biểu diễn trạng thái liên tục và rời rạc
2.1 Tính ổn định, tính điều khiển và tính quan sát
2.2 Tương đương, hình thức qui tắc
2.3 Chuyển đổi Trạng thái-truyền và Truyền -trạng thái
2.4 Phân tích thời gian và tần số
Điều khiển bằng liên hệ ngược
3.1 Đặt các cực bằng liên hệ ngược
3.2 Ổn định các hệ thống đa đầu vào bằng liên hệ ngược
Giới thiệu một hiệu ứng tích hợp
Xây dựng lại trạng thái
4.1 Xây dựng lại trạng thái có nhớ giới hạn
4.2 Xây dựng lại trạng thái động bằng quan sát tiệm cận
Điều khiển bằng liên hệ ngược của trạng thái xây dựng lại
5.1 Nguyên lý tách
5.2 Dạng tương đương đa thức (RST)
5.3 Các khía cạnh thực tế của việc thực hiện trên máy tính
Thực hành :
Mô phỏng trên MATLAB/SIMULINK một hệ điều khiển bằng liên hệ ngược áp dụng cho động cơ + tải (hệ tự
điều chỉnh vị trí của một trục tuyến tính)
Thực hiện một hệ thời gian thực cho điều khiển này (MATLAB + PC hay DSpace)
Tài liệu tham khảo :
Automatique, commande des systốmes linộaires, Ph. De Larminat, HERMES, 1993
Automatique appliquộe - Systốmes linộaires de commande à signaux ộchantillonnộs, E. Dieulesaint, D.
Royer, MASSON, 1990
Discrete-Time Control Systems, K. Ogata, Prentice-Hall, 1987
Tên và email của tác giả Pháp
Didier GEORGES, Didier.Georges@inpg.fr
48
PFIEV- Mộcanique et matộriaux
Các hệ thời gian thực II ( 4-PA&M-11 )
Thời lượng : 1 học trình
Yêu cầu cần biết :
Các hệ thời gian thực I (4-MM-18)
Bài giảng :
Các kĩ thuật tiên tiến phát triển các hệ thời gian thực
Các khía cạnh phần cứng của các hệ thời gian thực: Cấu trúc các hệ thông tin thời gian thực - Xử lí các ngắt - Các
kiến trúc Transputers
Các ứng dụng thời gian thực phân tán: Kiến trúc các hệ thời gian thực phân tán - Các mạng thời gian thực
(CSMA/DCR, FDDI, FIP)
Độ bền vững và khả năng chống lỗi: Các nguyên tắc cơ sở - Việc bù trừ lỗi - Một phương pháp luận mới cho việc
hợp thức hoá: phân tích quá trình thực hiện
Hỗ trợ bài giảng :
Cours de F. Cottet, ENSMA, Năm thứ 3
49
PFIEV- Mộcanique et matộriaux