Giáo trình Kỹ thuật điều khiển tự động (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ Cao đẳng): Phần 2 - Trường Cao đẳng Nghề An Giang

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:91

Thêm vào BST

Báo xấu

18
lượt xem 3
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tiếp nội dung phần 1, Giáo trình Kỹ thuật điều khiển tự động phần 2 gồm các nội dung chính sau: các vấn đề cơ bản của hệ thống điều khiển tự động; không gian trạng thái; ổn định của hệ thống điều khiển; chất lượng của hệ thống điều khiển. Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình Kỹ thuật điều khiển tự động (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ Cao đẳng): Phần 2 - Trường Cao đẳng Nghề An Giang

BÀI 5: HÀM TRUYỀN I. Khái niệm hàm truyền đạt: Xét hệ thống tuyến tính bất biến liên tục, mô tả bởi phương trình vi phân Định nghĩa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0. Chú ý: Mặc dù hàm truyền được định nghĩa là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào nhưng hàm truyền không phụ thuộc vào tín hiệu ra và tín hiệu vào mà chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống. Do đó có thể dùng hàm truyền để mô tả hệ thống. II.Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – ra của phần tử bằng cách: II. Áp dụng các định luật Kirchoff, quan hệ dòng – áp trên điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… đối với các phần tử điện. III. Áp dụng các định luật Newton, quan hệ giữa lực ma sát và vận tốc, quan hệ giữa lực và biến dạng của lò xo,… đối với các phần tử cơ khí. IV. Áp dụng các định luật truyền nhiệt, định luật bảo toàn năng lượng,… đối với các phần tử nhiệt. Bước 2: Biến đổi Laplace hai vế phương trình vi phân vừa thành lập ở bước 1, ta được hàm truyền cần tìm. Chú ý: Đối với các mạch điện có thể tìm hàm truyền theo phương pháp tổng trở phức. 54
t r ở g i IV. Hàm truyền của các đối tượng thường gặp a IV.1 Động cơ điện một chiều n h i ệ t M ô h V. Lư : điện cảm phần ứng - ω : tốc độ động cơ ì VI. Rư : điện trở phần ứng - Mt : moment tải n VII. Uư : điện áp phần ứng - B : hệ số ma sát h VIII. Eư : sức l phản điện động - J : moment ò quán tính Áp dụng định luật Kirchoff cho đ mạch điện phần ứng: i Thay vào các phương trình ta có hệ phương trình điện và động ệ học của động cơ điện một chiều: n t r ở Hình (): Sơ đồ khối của động cơ điện một chiều - Hàm truyền lò nhiệt dùng điện 55
- Hàm truyền ôtô Phương trình vi phân động học của ô tô - Hệ thống giảm xóc của ô tô, xe máy Phương mô tả động học hệ thống - Hàm truyền hệ thống thang máy Phương trình vi phân mô tả động học hệ thống (t) - moment kéo của động cơ: tín hiệu vào y(t) - vị trí buồng thang: tín hiệu ra Hàm truyền: (khi MT = MĐ) Hàm truyền của cảm biến T 56
Tín hiệu vào của cản biến là tín hiệu đầu ra của hệ thống Tín hiệu ra của cảm biến là tín hiệu hồi tiếp Tín hiệu cht(t) là tín hiệu tỉ lệ với c(t), do đó hàm truyền của cảm biến thường là khâu tỉ lệ: H (s) Kht Ví dụ: Giả sử nhiệt độ lò thay đổi trong tầm c(t) = 0 ÷ 5000C, nếu cảm biến nhiệt biến đổi sự thay đổi nhiệt độ thành sự thay đổi điện áp trong tầm cht(t) = 0 ÷ 5V, thì hàm truyền của cảm biến là: H (s) Kht 0,01 Nếu cảm biến có trễ, hàm truyền cảm biến là khâu quán tính bậc nhất: IV. 2 Hàm truyền của hệ thống tự động 1. Đại số sơ đồ khối a. Sơ đồ khối Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ thống. Hình (): Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tự động Sơ đồ khối có 3 thành phần chính: - Khối chức năng: tín hiệu ra bằng hàm truyền nhân tín hiệu vào - Bộ tổng: tín hiệu ra bằng tổng đại số các tín hiệu vào - Điểm rẽ nhánh: tất cả tín hiệu tại điểm rẽ nhánh đều bằng nhau a/ Biến đổi Laplace Cho F(t) ≥ 0 ta có biến đổi Laplace của L{f(t)} = F(s) = Trong đó 57
S là biến phức ( Biến Laplace) L: là biến tử F(s) là biến đỏi Laplace của hàm F(t) Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ. b/ Định ngĩa hàm truyền Xét hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân C(t) R(t) d nc(t ) a1d n−1c(t ) dc(t ) + + .... + a n−1 + anc(t ) A0 dt n dt ( n − 1) dt d m r (t ) d m−1r (t ) r (t ) = b0 + b + .... + bm −1 .d + bmr (t ) dt m−1 1 dt m dt Biến đổi Laplace của 2 phương trình trên thực hiện theo tính chất của đạo hàm với giả thuyết điều kiện đầu = 0 ta được kết quả G(s) gọi là hàm truyền của hệ thống. Định nghĩa: Hàm truyền của một hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0. Biến đổi Laplace của 2 phương trình trên thực hiện theo tính chất của đạo hàm với giả thuyết điều khiển đầu = 0 ta được kết luận. • Hàm truyền của hệ thống là tỉ số biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu = 0. 58
- Chú ý: Mặc dù hàm truyền được định nghĩa là có liên quan đến tín hiệu vào ra nhưng hàm truyền không phụ thuộc vào 2 tín hiệu đó mà phụ thuộc vào cấu trúc vào các thông số của hệ thống do đó người ta dùng hàm truyền để mô tả hệ thống. c/ Cách tìm hàm truyền Có 2 bước : B1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ra của các phân tử = cách. • Áp dụng định luật Kirchoff để tìm mối quan hệ dòng và áp trên tụ điện, điện trở …. Đối với các phần tử điện. • Áp dụng định luật Niu tơn để tìm quan hệ lực ma sát và vận tốc quan hệ song song các lưc biến dạng và lò xo đối với các phân tử cơ khí. • Áp dụng các định luật tryền nhiệt định luật bảo toàn và chuyển hóa năng lượng đối với phần tử nhiệt. B2: Biến đổi Laplace của phương trình vi phân vừa thành lập được ở B1 ta được hàm truyền cần tìm. * Hàm truyền của các đối tượng thường gặp a) Hàm truyền động cơ DC W: tốc độ động cơ Lư : điện cảm phần ứng Mt: moment tải Rư: điện trở phần ứng B: hệ số ma sát Uư : điện áp phần ứng J: moment quán tính Eư ;sức phản điện động 59
60
C(t) 61
Phương trình Công suất điện nhiệt độ lò Cấp cho lò Ta xác định hàm truyền gần đúng của lò C (s) G(s)= R(s) 1 Tín hiệu và là hàm nấc đơn vị R(s)= s Tín hiệu ra gần đúng C(t)=f(t-T1) Trong đó f(t)=k(1 − e−tJT2 ) k Dễ dàng chứng minh F(s)= s.(1 − T2 s ) ke−T1s Nên áp dụng định lí chậm trễ C(s)= s(1 + T2 s ) ke −T1s Suy ra G(s)= 1 + T2 s Phuộc xe d 2 y (t ) dy (t ) Pt: M +B + Ky (t ) = f (t ) dt dt Y ( s) 1 Hàm truyền G(s)= = F ( s ) Ms + Bs + K 2 Phương trình thang d 2 y (t ) dy (t ) Phương trình vi phân Mt M T 2 +B = KJ (t ) dt dt 62
Y (s) k • Hàm truyền : G(s)= = J ( s ) M T s + Bs 2 C(t) Cảm biến Cht(s) Tín hiệu Cht(t) có là tín hiệu tỉ lệ với c(t), do đó hàm truyền của cảm biến thường là khâu tỉ lệ H(s)=kht TD: Giả sử nhiệt độ lò thay đổi trong tầm c(t) = 0-5000C nếu cảm biến nhiệt biến đổi sự thay đổi nhiệt độ thành sự thay đổi điện áp trong tầm Cht(t) 0-5V,thì hàm truyền của biến là :H(s)=Kht=0.01 Nếu cảm biến còn trễ, hàm truyền cảm biến là khâu quán tính bậc 1: H(s)= kht 1 + Tht S 1. Hệ thống nối tiếp G1(s).G(S).G(s)……. 63
=G1(s)+G2(s)+G3(s)….. 64
Hàm truyền của hệ thống hồi tiếp nhiều vòng : Đối với các hệ thống phức tạp gồm N vòng hồi tiếp, ta thực hiện các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối để làm xuất hiện các dạng phép nối đơn giản ( nối tiếp, song song, hồi tiếp 1 vòng và tính hàm truyền tương đương theo thứ tự ra ngoài. Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu 2 sơ đồ khối đó có quan hệ song song các tín hiệu vào như nhau. - Hệ thống nối tiếp n Hàm truyền: G(s) Gi (s) i 1 - Hệ thống song song 65
n 66
- Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị - Hệ thống hồi tiếp dương đơn vị b. Hàm truyền của hệ thống hồi tiếp nhiều vòng Đối với các hệ thống phức tạp gồm nhiều vòng hồi tiếp, ta thực hiện các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối để làm xuất hiện các dạng ghép nối đơn giản (nối tiếp, song song, hồi tiếp 1 vòng) và tính hàm truyền tương đương theo thứ tự từ trong ra ngoài. V. Biến đổi tương đương sơ đồ khối Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu hai sơ đồ khối đó có quan hệ giữa các tín hiệu vào và tín hiệu ra như nhau. - Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối 67
Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra phía sau 1 khối: c 1 khối: x2 (x1 x3 )G x2 x1G x3G (x1 x3 )G Chuyển bộ tổng từ phía sau ra phía trước 1 khối: Chuyển vị trí hai bộ tổng: 68
x4 (x1 x2 ) x3 Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ tổng : x4 x1 x2 x3 x4 (x1 x2 ) x3 Một số trường hợp không thể biến đổi sơ đồ + Chuyển vị trí điểm rẽ nhánh và bộ tổng : + Chuyển vị trí 2 bộ tổng khi giữa 2 bộ tổng có điểm rẽ nhánh : c. Ví dụ tính hàm truyền hệ thống d. Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra 69
e. f. 70
g. h. i. j. 71
k. l. m. n. o. 72
p. q. r. 73