Hệ Thống Điều Khiển Số - Chương 4

ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ĐCKĐB I. Hiệu chỉnh PID (PID CONTROL) r(t) e(t) PID u(t) Đối tượng điều khiển c(t) Phương trình vi phân mô tả hiệu chỉnh PID: u(t) = KP e(t) + KI ∫ e( t )dt + KD KP: hệ số khâu tỉ lệ. KI: hệ số khâu tích phân. KD:hệ số khâu vi phân. Biến đổi Laplace: