2012
Tran Hong Van
Microsoft
10/1/2012
HƯỚNG DẪN TÌM HIỂU
CHƯƠNG TRÌNH TDC MCR
MỤC LỤC
CHƢƠNG 1: ĐẶT TẢ CÁC MODULE CỦA XE TDC MCR
1.1 Giao diện kết nối ..................................................................................................... 1
1.2 Board cảm biến dò đƣờng: .................................................................................... 2
1.3 Board xử lý sensor: ................................................................................................ 3
1.4 Board công suất 2 DC Motor L298: ........................................................................ 4
1.5 Boar vi điều khiển PIC16F887: ............................................................................... 6
CHƢƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN MODULE CỦA XE TDC MCR
2.1 Khối LED .................................................................................................................. 9
2.2 Khối Loa Beep ....................................................................................................... 10
2.3 Khối DipSwitch ...................................................................................................... 11
2.4 Khối nút nhấn. ....................................................................................................... 12
2.5 Khối RC Servo ....................................................................................................... 13
2.6 Khối động cơ DC ................................................................................................... 14
2.7 Khối Xử lý sensor .................................................................................................. 16
CHƢƠNG 3: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
3.1 Cấu trúc chƣơng trình .......................................................................................... 17
3.2 Giải thuật xử lý khi qua các đoạn đƣờng thẳng và cong. ................................. 19
3.3 Giải thuật qua đoạn đƣờng 9000 .......................................................................... 22
3.4 Giải thuật chuyển làn bên phải ............................................................................ 23
3.5 Các lỗi có thể xảy ra trên đƣờng đua .................................................................. 25
CHƢƠNG 4: CÀI ĐẶT CÔNG CỤ LẬP TRÌNH
4.1 Cài đặt phần mềm MPLAB .................................................................................... 33
4.2 Mở dự án mẫu ....................................................................................................... 40
CHƢƠNG 5: CHƢƠNG TRÌNH MẪU MCR
5.1 Mã chƣơng trình .................................................................................................... 42
5.2 Giải thích một số đoạn code trong chƣơng trình ............................................... 53
CHƢƠNG 6: NẠP CHƢƠNG TRÌNH VÀ SỬ DỤNG XE TDC MCR
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 1 - 1: Vị trí các mạch điện trên xe TDC MCR .......................................................... 1
Hình 1 - 2: Sơ đồ khối kết nối các mạch trên TDC MCR ................................................. 1
Hình 1 - 3: Hình dáng board dò đường.............................................................................. 2
Hình 1 - 4: Nguyên lý 1 đầu dò cảm biến ........................................................................ 2
Hình 1 - 5: Nguyên lý phản xạ ánh sáng ......................................................................... 2
Hình 1 - 6 : Hình dáng board xử lý dò đường .................................................................. 3
Hình 1 - 7: Nguyên lý 1 kênh xử lý cảm biến ................................................................... 3
Hình 1 - 8: Hình dáng board công suất 2 DC Motor L298 ............................................... 4
Hình 1 - 9: Nguyên lý board công suất 2 DC Motor L298 ................................................ 5
Hình 1 - 10: Bảng trạng thái tín hiệu điều khiển 1 kênh DC Motor .................................. 5
Hình 1 - 11: Hình dáng board vi điều khiển ..................................................................... 6
Hình 1 - 12: Sơ đồ nguyên lý board vi điều khiển PIC16F887 cho xe MCR. ................... 7
Hình 2- 1: Nguyên lý Led ................................................................................................. 9
Hình 2- 2: Các loại led thông dụng .................................................................................. 9
Hình 2- 3: 2 Led trên board ............................................................................................. 9
Hình 2- 4: Sơ đồ nguyên lý khối Led ............................................................................. 10
Hình 2- 5: Buzzer thực tế trên board ............................................................................. 10
Hình 2- 6: Sơ đồ nguyên lý điều khiển Buzzer .............................................................. 10
Hình 2- 7: Dipswitch thực tế .......................................................................................... 11
Hình 2- 8: Sơ đồ nguyên lý dipswitch 4 ......................................................................... 11
Hình 2- 9: Dipswitch 4 trên board .................................................................................. 11
Hình 2- 10: Sơ đồ nguyên lý khối nút nhấn ................................................................... 12
Hình 2- 11: Nút nhấn thực tế trên board ........................................................................ 12
Hình 2- 12: Tín hiệu rung nhiễu khi nhấn nút ................................................................ 13
Hình 2- 13: RC Servo .................................................................................................... 14
Hình 2- 14: Tín hiệu PWM điều khiển RC Servo ........................................................... 14
Hình 2- 15: Động cơ DC ................................................................................................ 15
Hình 2- 16: Điều khiển chiều quay động cơ điện một chiều .......................................... 15
Hình 2- 17: PWM điều khiển tốc độ động cơ ................................................................. 16
Hình 2- 18: Khối sensor ................................................................................................. 16
Hình 3- 1: Sơ đồ giải thuật ............................................................................................ 17
Hình 3- 2: Sensor bắt được nửa line bên trái ................................................................ 17
Hình 3- 3: Chạy qua đoạn chuyển làn trái ..................................................................... 18
Hình 3- 4: Sensor bắt được nửa line bên phải .............................................................. 18
Hình 3- 5: Chạy qua đoạn chuyển làn trái ..................................................................... 18
Hình 3- 6: Sensor bắt được nguyên line ........................................................................ 19
Hình 3- 7: Chạy xong đoạn đường cua 900 ................................................................... 19
Hình 3- 8: Sensor báo hiệu vị trí giữa line .................................................................... 21
Hình 3- 9: Sensor báo hiệu lệch nhỏ về phía bên trái so với vị trí trung tâm ................. 21
Hình 3- 10: Sensor báo hiệu lệch về phía bên trái so với vị trí trung tâm ...................... 22
Hình 3- 11: Các bước qua đoạn đường 900 .................................................................. 22
Hình 3- 12: Các bước qua vị trí line cắt ngang .............................................................. 23
Hình 3- 13: Các bước chuyển làn bên phải ................................................................... 24
Hình 3- 14: Các bước qua vị trí nửa line cắt ngang ....................................................... 24
Hình 3- 15: Vị trí queo trái – xe vượt qua đường đua .................................................... 25
Hình 3- 16: Vị trí xác định line cắt ngan, xe bị lệch ...................................................... 26
Hình 3- 17: Sensor bắt nữa line bên phải ...................................................................... 26
Hình 3- 18: Xe không quẹo một cách chính xác ............................................................ 26
Hình 3- 19: Các trạng thái sensor khi quẹo ................................................................... 27
Hình 3- 20: Vị trí chuyển làn xe tiếp tục đi về phía trước ............................................... 28
Hình 3- 21: Các trạng thái sensor trước khi chuyển làn ................................................ 28
Hình 3- 22: Chạy theo line biên của đường đua ............................................................ 29
Hình 3- 23: Trạng thái quẹo bám line trung tâm và line biên ......................................... 29
Hình 3- 24: Trạng thái sensor thay đổi chính xác .......................................................... 30
Hình 3- 25: Trạng thái sensor thay đổi không chính xác ............................................... 30
Hình 3- 26: Thay đổi trạng thái 0x83, 0x81, 0xC1 ......................................................... 30
Hình 3- 27: Các trạng thái chuyển line biên về line trung tâm ....................................... 31
Hình 3- 28: Xe chuyển làn sau đó vượt khỏi đường đua ............................................... 31
Hình 3- 29: Trạng thái chuyển làn đúng và không đúng ................................................ 32
Hình 4. 1: Click file setup .................................................................................................. 33
Hình 4. 2: Nạp chương trình cài đặt ................................................................................... 33
Hình 4. 3: Đồng ý tiếp tục cài đặt phần mềm ...................................................................... 34
Hình 4. 4: Chấp nhận các điều khoản khi sử dụng phần mềm .............................................. 34
Hình 4. 5: Lựa chọn cách cài đặt ....................................................................................... 34
Hình 4. 6: Lựa chọn thư mục chứa phần mềm ................................................................... 35
Hình 4. 7: Chấp nhận cài đặt ứng dụng Maestro ................................................................. 35
Hình 4. 8: Chấp nhận cài đặt ứng dụng MPLAB C32 ........................................................... 35
Hình 4. 9: Xem lại các lựa chọn cài đặt .............................................................................. 36
Hình 4. 10: Tiến trình cài đặt ............................................................................................. 36
Hình 4. 11: Cài đặt HI – TECH C? ..................................................................................... 36
Hình 4. 12: Tiếp tục cài đặt phần mềm hỗ trợ HI – TECH C ................................................. 37
Hình 4. 13: Chấp nhận cài đặt HI – TECH C ....................................................................... 37
Hình 4. 14: Lựa chọn thư mục cài đặt HI – TECH C ............................................................ 38
Hình 4. 15: Chọn ngôn ngữ sử dụng trong HI – TECH C ..................................................... 38
Hình 4. 16: Quá trình cài đặt HI – TECH C ......................................................................... 38
Hình 4. 17: Hoàn thành quá trình cài đặt HI-TECH C .......................................................... 39
Hình 4. 18: Hoàn thành quá trình cài đặt MPLAB ................................................................ 39
Hình 4. 19: Các hướng dẫn MPLAB IDE ............................................................................ 39
Hình 4. 20: Mở dự án mẫu................................................................................................ 40
Hình 4. 21: Code của dự án mẫu ...................................................................................... 40
Hình 4. 22: Biên dịch dự án mẫu ....................................................................................... 41
Hình 5. 1: Lưu đồ giải thuật do line .......................................................................................... 58
Hình 6. 1: Nối nguồn cho xe .......................................................................................... 59