BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM
---------------------------
PHẠM NGỌC SƠN
ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG
BALL PLATE
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
Mã số ngành: 60 52 01 14
TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 05 năm 2014
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM
---------------------------
PHẠM NGỌC SƠN
ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG
BALL PLATE
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
Mã số ngành: 60 52 01 14
HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC
TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 05 năm 2014
CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM
Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC
(ghi rõ họ tên, học hàm, học vị và chữ ký)
TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC
Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Công nghệ TP. HCM
ngày 10 tháng 05 năm 2014
Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm:
TT
Họ và tên
Chức danh Hội đồng
1
TS. Nguyễn Thanh Phương
Chủ tịch
2
TS. Võ Hoàng Duy
Phản biện 1
3
PGS. TS. Nguyễn Tấn Tiến
Phản biện 2
4
TS. Nguyễn Hùng
Ủy viên
5
TS. Võ Đình Tùng
Ủy viên, Thư ký
Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã được sửa
chữa (nếu có).
Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV
TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM
PHÒNG QLKH - ĐTSĐH
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
TP. HCM, ngày tháng 6 năm 2013
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ tên học viên: PHẠM NGỌC SƠN Giới tính: NAM
Ngày, tháng, năm sinh: 10.08.1968 Nơi sinh: TIỀN GIANG
Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ MSHV: 1241840015
I- TÊN ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG BALL PLATE
II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:
II.1. NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN.
Xây dựng mô hình toán cho hệ thống bóng - đĩa.
Xây dựng luật điều khiển giúp hệ thống ổn định tại điểm cân bằng và
chuyển động theo quỹ đạo xác định trước.
Đánh giá kết quả mô phỏng, từ đó rút ra nhận xét về thuật toán và xác định
thuật toán tối ưu cho mô hình.
II.2 NỘI DUNG LUẬN VĂN.
Chƣơng 1: Giới thiệu tổng quan
Chương này nhằm giới thiệu về mục tiêu nghiên cứu đề tài, xác định giải thuật
điều khiển, xác định bộ điều khiển và xây dựng mô hình thực.
Chƣơng 2: Xây dựng phương trình trạng thái cho hệ thống bóng trên đĩa.
Chương này nhằm xây dựng phương trình trạng thái cho hệ thống trên cơ sở động
lực học và phương trình Euler_Lagrange.
Chƣơng 3: Thiết kế và xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống bóng
trên đĩa.
Chương này giới thiệu cơ sơ lý thuyết và các bước xây dựng giải thuật điều khiển
LQR, Backstepping cho hệ thống bóng trên đĩa. Từ thông số của mô hình thành lập
phương trình điều khiển cho hệ thống. Bên cạnh đó, chương này xây dựng được sơ
đồ mô phỏng cho hệ thống, trình bày kết quả mô phỏng của hệ thống với bộ điều
khiển LQR và Backstepping từ đó so sánh kết quả và chọn bộ điều khiển tối ưu cho
hệ thống.
Chƣơng 4: Kết luận và hướng phát triển đề tài.
Phân tích, đánh giá các kết quả đã thực hiện, khẳng định tính ưu việt của
phương pháp được lựa chọn cho mô hình này. Rút ra những vấn đề chưa thực hiện
được trong luận văn và đề xuất hướng phát triển của đề tài.
III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 12/06/2013
IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 29/03/2014
V- CÁN BỘ HƢỚNG DẪN:
1. TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH
(Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký)
TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC