Mô hình robot điều khiển từ xa bằng máy tính thông qua sóng radio

Chia sẻ: Thi Thi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

0
10
lượt xem
2
download

Mô hình robot điều khiển từ xa bằng máy tính thông qua sóng radio

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Trong bài báo này, chúng tôi nghiên cứu tổng quan về các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt động và cách thức điều khiển Robot và các mô hình robot; Tìm hiểu các tài liệu và thiết bị liên quan; Phân tích và thiết kế mô hình robot điều khiển từ xa bằng sóng điện từ. Xây dựng mạch điều khiển robot, thiết kế cơ khí cho robot và thực hiện điều khiển robot thông qua mô đun truyền thông bằng sóng điện từ. Xây dựng chương trình điều khiển robot trên máy tính và lưu lại quá trình hoạt động của robot, mô phỏng trạng thái hoạt động của robot trên máy tính.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Mô hình robot điều khiển từ xa bằng máy tính thông qua sóng radio

Lê Hùng Linh và cs<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> 73(11): 71 - 77<br /> <br /> MÔ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG MÁY TÍNH<br /> THÔNG QUA SÓNG RADIO<br /> Lê Hùng Linh*, Dương Chính Cương, Ngô Hữu Huy<br /> Khoa Công nghệ thông tin - ĐH Thái Nguyên<br /> <br /> TÓM TẮT<br /> Hiện nay, các robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong các quá trình công nghiệp cũng như<br /> trong đời sống hàng ngày. Việc ứng dụng các loại robot vào trong công nghiệp sẽ giúp cho quá<br /> trình sản xuất được nhanh chóng và đảm bảo độ chính xác cao. Nhưng hiện nay ở Việt Nam, robot<br /> hầu như chưa được sử dụng rộng rãi, khái niệm robot đang được phổ biến trong mấy năm gần đây.<br /> Do vậy, lĩnh vực nghiên cứu và chế tạo robot phục vụ cho sản xuất cũng như các mục đích dân<br /> dụng vẫn còn khá mới mẻ. Robot có rất nhiều loại như là robot sử dụng trong các dây chuyền sản<br /> xuất, robot dò đường, robot lau chùi cửa kính cho các toà nhà cao tầng, robot chống khủng bố.<br /> Trong bài báo này, chúng tôi nghiên cứu tổng quan về các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt<br /> động và cách thức điều khiển Robot và các mô hình robot; Tìm hiểu các tài liệu và thiết bị liên<br /> quan; Phân tích và thiết kế mô hình robot điều khiển từ xa bằng sóng điện từ. Xây dựng mạch điều<br /> khiển robot, thiết kế cơ khí cho robot và thực hiện điều khiển robot thông qua mô đun truyền thông<br /> bằng sóng điện từ. Xây dựng chương trình điều khiển robot trên máy tính và lưu lại quá trình hoạt<br /> động của robot, mô phỏng trạng thái hoạt động của robot trên máy tính.<br /> Từ khóa: Mô phỏng, trạng thái, sóng điện từ, mô hình, chương trình điều khiển.<br /> <br /> TỔNG QUAN CÁC MÔ HÌNH ROBOT<br /> Định nghĩa[4]: “Một kiểu mô hình là một<br /> triết lý hoặc một tập hợp những công nhận và<br /> kỹ thuật, mô tả đặc điểm cách tiếp cận một<br /> lớp các vấn đề. Nó vừa là cách xem xét thế<br /> giới, vừa là một tập hợp các công cụ giải<br /> quyết vấn đề.” Lịch sử phát triển robot đã trải<br /> qua 3 kiểu mô hình, đó là kiểu thứ bậc, kiểu<br /> phản hồi và kiểu tổng hợp. Trong một hệ<br /> thống robot, luôn luôn tồn tại ba nhóm chức<br /> năng cơ bản đó là Cảm nhận, Hành động và<br /> Lập kế hoạch. Các kiểu mô hình robot được<br /> xác định dựa trên mối quan hệ của 3 nhóm<br /> chức năng cơ bản đó.<br /> Kiểu mô hình thứ bậc:<br /> Đây là kiểu mô hình xuất hiện đầu tiên, trong<br /> đó robot cố bắt chước cách con người suy<br /> nghĩ: sau khi cảm nhận được về thế giới xung<br /> quanh, người ta sẽ suy nghĩ để lập kế hoạch,<br /> và hành động đáp ứng.<br /> Với cách này, dữ liệu cảm nhận thường phải<br /> đầy đủ để có một đánh giá bao quát về môi<br /> trường xung quanh, sau đó luôn qua xử lý ở<br /> bước lập kế hoạch.<br /> <br /> <br /> <br /> Tel: 0929077888<br /> <br /> Hình 1. Kiểu mô hình thứ bậc<br /> <br /> Như vậy, kiểu này không cho phép dữ liệu<br /> truyền thẳng đến hành động như kiểu một<br /> phản xạ vô điều kiện, điều này làm cho robot<br /> trở nên thiếu nhanh nhẹn. Kiểu mô hình này<br /> đã không còn được sử dụng từ hơn 20 năm<br /> qua.<br /> Kiểu mô hình phản hồi:<br /> Kiểu phản xạ gần như ngược lại với kiểu thứ<br /> bậc, kiểu này không giữ lại phần lập kế<br /> hoạch, các cảm nhận của robot sẽ được<br /> truyền trực tiếp sang hành động.<br /> <br /> Hình 2. Kiểu mô hình phản hồi<br /> <br /> Theo kiểu này, robot chứa sẵn nhiều cặp<br /> tương ứng Cảm nhận – Hành động, được gọi<br /> là các bộ hành vi. Các hành vi xảy ra có tính<br /> đồng thời, do được xử lý riêng rẽ. Và vì robot<br /> có thể thực hiện nhiều hành vi một lúc, không<br /> lập kế hoạch nên nó tiết kiệm được rất nhiều<br /> thời gian. Kiểu mô hình này đã mang đến<br /> nhiều thành tựu to lớn, nhưng rõ ràng nó<br /> không thích hợp với các loại robot nhiều<br /> chức năng. Kiểu này giống như kiểu người ta<br /> dạy các con vật mà không làm cho con vật đó<br /> <br /> Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên<br /> <br /> http://www.lrc-tnu.edu.vn<br /> <br /> | 71<br /> <br /> Lê Hùng Linh và cs<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> suy nghĩ thông minh hơn. Kiểu mô hình này<br /> đòi hỏi sự hiểu biết về không gian hoạt động<br /> toàn cục trước khi lập trình để tìm ra tất cả<br /> các hành vi có thể có của robot. Các nhà<br /> nghiên cứu thực hiện mô hình này để giảm<br /> thiểu giá thành phần cứng của sản phẩm bằng<br /> cách tăng mức độ tính toán ban đầu khi tạo ra<br /> các hành vi của robot.<br /> Kiểu mô hình tổng hợp:<br /> <br /> Kiểu tổng hợp là sự kết hợp 2 kiểu mô hình<br /> trên, làm cho robot suy nghĩ uyển chuyển<br /> giống người hơn, và hiện nay hầu hết các<br /> nghiên cứu đi theo hướng này. Kiểu này tách<br /> việc lập kế hoạch ra khỏi các hành vi của<br /> robot.<br /> <br /> 73(11): 71 - 77<br /> <br /> công trong việc thiết kế cho mỗi ứng dụng.<br /> <br /> Mô hình điều khiển robot từ xa bằng<br /> máy tính thông qua sóng điện từ được<br /> xây dựng theo kiểu mô hình tổng hợp<br /> <br /> (Hình 3). Điều khiển robot từ xa cần có tín<br /> hiệu trạng thái phản hồi từ robot để biết được<br /> trạng thái của robot tại từng thời điểm, giúp<br /> cho việc điều khiển dễ dàng và chính xác.<br /> Robot được điều khiển từ xa bằng máy tính,<br /> việc lập kế hoạch, lưu trữ thông tin do máy<br /> tính thực hiện rồi gửi yêu cầu cần thực hiện<br /> cho robot. Robot trong hệ thống tiếp nhận<br /> thông in chủ yếu từ máy tính truyền qua bộ<br /> thu/phát sóng RF. Do đó việc lựa chọn mô<br /> hình theo mô hình tổng hợp đã đáp ứng đủ<br /> theo yêu cầu của hệ thống.<br /> <br /> Robo<br /> t<br /> <br /> Hình 3. Kiểu mô hình tổng hợp<br /> <br /> Lập kế hoạch tương tác với các bộ hành vi<br /> bằng một phương thức mà người ta gọi là<br /> “nghe lén”. “Nghe lén” là một phương thức<br /> lấy thông tin từ bộ phận Cảm nhận để điều<br /> chỉnh lại các thông tin toàn cục, tác động trở<br /> lại các hành vi của robot.<br /> Với kiểu mô hình này, các robot thông minh<br /> hơn và cũng không tốn nhiều thời gian cho<br /> việc lập kế hoạch như ở mô hình thứ bậc, và<br /> lại cho phép robot thực hiện nhiều chức năng<br /> hơn so với mô hình phản hồi.<br /> Kiểu mô hình xác suất:<br /> Kiểu mô hình này là một kiểu mô hình mới<br /> sử dụng tất cả các kiểu mô hình trên, nhưng<br /> thay vì tính toán với các thông số cụ thể, tất<br /> cả các dữ liệu và trạng thái của robot đều ở<br /> dưới dạng xác suất và thống kê. Kiểu mô<br /> hình này cho phép robot giảm thiểu các tính<br /> toán, tăng khả năng hoạt động trong các môi<br /> trường thiếu thông tin, với các cảm biến có<br /> sai số lớn, và khả năng điều khiển bền vững.<br /> ĐỀ<br /> XUẤT<br /> MÔ<br /> HÌNH<br /> ROBOT<br /> ĐIỀU KHIỂN TỪ XA<br /> Lựa chọn được mô hình phù hợp nhất sẽ giúp<br /> cho việc giải quyết vấn đề dễ dàng hơn. Vì<br /> vậy, việc biết các kiểu mô hình của công<br /> nghệ robot là một chìa khoá để có thể thành<br /> <br /> Hình 4. Mô hình tổng quan hệ thống<br /> <br /> Xây dựng mô hình<br /> Hệ thống Robot điều khiển từ xa bằng máy<br /> tính bao gồm hai chương trình trên máy tính<br /> và trên Robot. Máy tính và Robot liên lạc với<br /> nhau bằng sóng điện từ. Hệ thống được mô tả<br /> như trong hình vẽ.<br /> Trong hệ thống, Máy tính và Robot có thể<br /> liên lạc với nhau với một khoảng cách xa<br /> bằng sóng điện từ. Khoảng cách giữa Máy<br /> tính và Robot có khoảng cách tối đa là 900<br /> m (không dùng ăng ten) và 63 km (khi dùng<br /> ăng ten).<br /> Trong đó Máy tính sẽ thực hiện điều khiển<br /> Robot, đồng thời nó cũng lưu lại lịch trình<br /> hoạt động cũng như trạng thái của Robot.<br /> Robot sẽ thực hiện việc di chuyển và làm việc<br /> theo sự điều khiển của máy tính.<br /> Mô hình robot được tiến hành xây dựng gồm<br /> các thành phần sau:<br /> 1. Hệ thống phát động và chấp hành.<br /> 2. Hệ thống cảm biến.<br /> 3. Bộ điều khiển, gồm cả phần mềm và phần<br /> cứng hệ thống.<br /> 4. Chương trình điều khiển.<br /> <br /> Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên<br /> <br /> http://www.lrc-tnu.edu.vn<br /> <br /> | 72<br /> <br /> Lê Hùng Linh và cs<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> Hệ thống phát động và chấp hành:<br /> Chuyển động của robot được thực hiện bởi hệ<br /> thống này. Hệ thống bao gồm:<br /> <br /> – Nguồn cung cấp điện<br /> – Khuyếch đại công suất<br /> – Động cơ<br /> – Truyền động cơ khí<br /> Hình 5 là sơ đồ ghép nối hệ thống phát động<br /> và chấp hành, trong đó thể hiện sự chuyển<br /> đổi năng lượng.<br /> <br /> Hình 5. Sơ đồ hệ thống phát động và chấp hành<br /> <br /> Để thể hiện quan hệ chung, Pc thể hiện tín<br /> hiệu điều khiển, Pu là công suất cơ học cần<br /> thiết để làm robot chuyển động. Các đại<br /> lượng trung gian, công suất điện cung cấp<br /> cho động cơ Pa, công suất nguồn Pp, công<br /> suất cơ học do động cơ phát ra Pm. Ngoài ra<br /> còn có các loại công suất tổn hao trong các<br /> khâu trung gian: khuyếch đại công suất Pda,<br /> động cơ Pds, truyền dẫn Pdt.<br /> Hệ thống cảm biến:<br /> <br /> Hệ thống nhận ngõ vào là các dữ liệu cảm<br /> biến, dựa vào các thuật toán biến đổi và các<br /> phương pháp điều khiển để biến đổi nó thành<br /> thông tin cảm biến, kèm theo tất cả các phần<br /> cứng liên quan.<br /> Bộ điều khiển:<br /> <br /> Sử dụng chip Atmega16 làm bộ điều khiển<br /> cho robot. Bộ điều khiển sẽ nhận tín hiệu<br /> điều khiển từ máy tính, xử lý rồi điều khiển<br /> hoạt động của robot và gửi tín hiệu trạng thái<br /> tới máy tính.<br /> Chương trình điều khiển:<br /> <br /> Chương trình điều khiển trên máy tính được<br /> viết bằng ngôn ngữ Microsoft Visual Basic<br /> 6.0; Chương trình sẽ cung cấp một giao diện<br /> đơn giản, dễ sử dụng cho việc điều khiển<br /> như: điều khiển robot tiến, lùi, quay trái,<br /> quay phải, nâng/hạ cánh tay, gắp/nhả vật,<br /> quay trục, hiển thị những thông tin hiện thời<br /> <br /> 73(11): 71 - 77<br /> <br /> của robot, lưu lại lịch trình hoạt động cũng<br /> như trạng thái của Robot.<br /> Chương trình điều khiển trên chip Atmega16<br /> được viết bằng ngôn ngữ C. Sau khi nhận<br /> được tín hiệu điều khiển từ máy tính, chương<br /> trình điều khiển sẽ xác định công việc phải<br /> làm và khối lượng công việc cần làm cho<br /> robot một cách chính xác như xác định tiến,<br /> lùi bao nhiêu; quay trái, quay phải bao nhiêu<br /> độ, quay trục hay quay xe, gắp hay nhả vật,<br /> nâng hay hạ cánh tay... và gửi tín hiệu phản<br /> hồi cho máy tính.<br /> Phương trình toán học sử dụng trong robot<br /> Robot có thể thao tác các công việc theo<br /> đúng yêu cầu, với chương trình điều khiển<br /> trên CPU của robot được lập trình chính xác.<br /> Một số phương trình, công thức sử dụng<br /> trong chương trình như: phương trình tính<br /> quãng đường di chuyển, tính góc quay xe,<br /> tính góc quay trục. Sau khi nhận được quãng<br /> đường cần di chuyển, góc cần quay gửi từ<br /> máy tính, robot dựa vào phương trình để tính<br /> ra số xung điều khiển.<br /> Phương trình quy đổi quãng đường di chuyển<br /> của robot sang xung điều khiển của CPU sử<br /> dụng trong robot:<br /> <br /> Do việc lựa chọn động cơ và bánh xe nên ta<br /> có:<br /> Cứ chip xuất 1T (1 xung ) thì động cơ bước<br /> quay 1 bước = 7.2o. Vây số xung để động cơ<br /> bước quay 1 vòng = 360o là:<br /> <br /> x<br /> <br /> 360<br />  50T<br /> 7.2<br /> <br /> Số xung để động cơ bước quay 14 vòng<br /> y  14*50  700 T; (1)<br /> Một vòng bánh xe có độ dài là 310 mm (chu<br /> vi bánh xe). Vậy: 3 vòng bánh xe nên độ dài<br /> là d = 3*310 = 930 mm (2)<br /> Do thiết kế cơ khí của hệ thống nên ta có:<br /> Cứ động cơ bước quay 14 vòng thì bánh xe<br /> quay 3 vòng; Hay chip xuất 700T xe đi được<br /> quãng đường là 930mm (theo 1 và 2). Vậy số<br /> xung để đi được quãng đường d (mm) là T<br /> <br /> x<br /> <br /> d * 700 d * 70<br /> <br /> (3)<br /> 930<br /> 93<br /> <br /> Phương trình quy đổi góc quay robot sang<br /> Xung điều khiển của CPU trong robot<br /> <br /> Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên<br /> <br /> http://www.lrc-tnu.edu.vn<br /> <br /> | 73<br /> <br /> Lê Hùng Linh và cs<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> Theo công thức tính độ dài của cung tròn:<br /> l=R*. Với  tính bằng radian, mà chip nhận<br /> được giá trị góc từ máy tính gửi là tính bằng<br /> độ, nên chuyển đơn vị góc từ độ sang radian.<br /> Cứ 180o tương ứng với  radian<br /> Hay 45o tương ứng với arctan(1) radian<br /> Vậy để quay Ao thì ta có<br /> <br /> 73(11): 71 - 77<br /> <br /> Modul về cơ khí<br /> <br /> A * arctan(1)<br /> radian<br /> 45<br /> A *<br /> (không tính  <br /> vì số  không được<br /> 180<br /> <br /> <br /> <br /> chương trình máy tính định nghĩa sẵn, còn<br /> hàm arctan(1) có sẵn trong chương trình máy<br /> tính).<br /> <br /> Theo thiết kế robot, hai bánh trước là bánh đa<br /> hướng giúp cho robot di chuyển dễ dàng, hai<br /> bánh sau là phát động, khoảng cách giữa hai<br /> bánh là 380 mm và có thể chuyển động độc<br /> lập nhau. Vậy khi quay robot, hai bánh sẽ<br /> quay ngược chiều nhau và tâm quay nằm ở<br /> giữa trục hai bánh, nên bán kính của cung<br /> tròn là R=380/2=190 mm.<br /> Do đó, độ dài cung tròn hay chính là quãng<br /> đường cần di chuyển ứng với góc quay Ao là:<br /> <br /> A * arctan(1)<br /> )<br /> 45<br /> 190<br />  A * arctan(1) * s<br /> 45<br /> <br /> l  R *   190 * (<br /> <br /> Hình 6. Thiết kế hệ thống cơ khí<br /> Modul về mạch<br /> <br /> Modul về mạch gồm 2 modul nhỏ là:<br /> modul mạch điều khiển và modul mạch công<br /> suất.<br /> - Sơ đồ khối hệ thống robot:<br /> <br /> Theo phương trình 2.3: số xung để quay được<br /> A0 là<br /> <br /> x<br /> <br /> Mô<br /> đun<br /> truyền<br /> thông<br /> <br /> l * 70<br /> 190* 70<br />  A * arctan(1) *<br /> T<br /> 93<br /> 45 * 93<br /> <br /> hay<br /> <br /> CPU<br /> <br /> Phối<br /> hợp<br /> công<br /> suất<br /> <br /> Khối<br /> chấp<br /> hành<br /> <br /> Hình 7. Sơ đồ khối hệ thống robot<br /> <br /> l * 70<br /> 2660<br />  A * arctan(1) *<br /> T (4)<br /> 93<br /> 837<br /> Phương trình quy đổi góc quay robot sang<br /> x<br /> <br /> - Modul điều khiển:<br /> <br /> xung điều khiển của CPU trong robot<br /> <br /> Do thiết kế cơ khí của hệ thống nên ta có: Cứ<br /> động cơ bước quay 14 vòng thì trục cánh tay<br /> quay 5 vòng; Hay chip xuất 700T trục cánh<br /> tay quay 5*360o = 1800o (theo 1).<br /> Vậy số xung để trục cánh tay quay góc Go là:<br /> x<br /> <br /> G * 700 G * 7<br /> <br /> T (5)<br /> 1800<br /> 18<br /> <br /> PHẦN CỨNG<br /> Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên<br /> <br /> http://www.lrc-tnu.edu.vn<br /> <br /> | 74<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> Lê Hùng Linh và cs<br /> <br /> Hình 8. Sơ đồ mạch nguyên lý của mạch chip<br /> <br /> - Modul công suất:<br /> <br /> 73(11): 71 - 77<br /> <br /> 3: Obj = bàn tay<br />  Khung truyền điều khiển thân robot:<br /> 1<br /> 1(Trái)<br /> <br /> 1<br /> * *<br /> (Thân)<br /> <br /> 2<br /> <br /> G G G<br /> <br /> (Tiến)<br /> <br /> D D D<br /> <br /> 1 2 3<br /> <br /> 2<br /> <br /> 1 2 3<br /> <br /> (Phải)<br /> 0<br /> (Không<br /> <br /> 0<br /> 0 0 0<br /> <br /> THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRÊN PC<br /> Khung truyền dữ liệu từ máy tính tới CPU của<br /> robot<br /> <br /> - Khung truyền dữ liệu dạng tổng quát:<br /> Để các modul trong hệ thống có thể giao tiếp<br /> với nhau, hiểu nhau và làm việc được với<br /> nhau thì cần quy định khung truyền dữ liệu,<br /> cụ thể khung truyền gồm 3 phần như: Start,<br /> Data, Stop.<br /> Key word<br /> <br /> Key word<br /> <br /> Para 1<br /> <br /> Start<br /> <br /> …<br /> <br /> Para n<br /> <br /> Data<br /> <br /> 0 0 0<br /> <br /> (Không<br /> <br /> làm)<br /> <br /> Hình 9. Sơ đồ mạch nguyên lý<br /> của mạch công suất<br /> <br /> #<br /> <br /> (Lùi)<br /> <br /> làm)<br /> <br /> G1, G2, G3: Giá trị góc (đơn vị: độ)<br /> D1, D2, D3: Quãng đương (đơn vị: cm)<br /> Các hoạt động của phần thân robot sẽ ảnh<br /> hưởng đến toàn bộ robot như: tiến, lùi sẽ làm<br /> thay đổi tọa độ robot; quay trái, quay phải sẽ<br /> làm thay đổi hướng của robot (hướng robot là<br /> so với trục OX của sân).<br />  Khung truyền điều khiển phần trục:<br /> Các hoạt động của phần trục như: nâng, hạ,<br /> quay trục trái, quay trục phải (hướng của<br /> cánh tay robot là so với thân robot). Các hoạt<br /> động này không ảnh hưởng đến tọa độ và<br /> hướng của robot.<br /> <br /> Key word<br /> <br /> Stop<br /> <br /> - Khung truyền dữ liệu dạng chi tiết:<br /> Khung truyền có 12 byte:<br /> Start: Đây là phần đầu của khung truyền tin,<br /> sử dụng 2 byte start với key word là: **. Nếu<br /> sai giá trị thì sẽ gây ra lỗi khung truyền.<br /> Data: Sau 2 byte start là 9 byte data.<br /> Stop: Đây là byte kết thúc quá trình truyền 1<br /> gói tin, sử dụng 1 byte stop với key word là:<br /> #. Nếu sai giá trị thì sẽ gây ra lỗi khung<br /> truyền.<br /> <br /> G1, G2, G3: Giá trị góc (đơn vị: độ)<br />  Khung truyền điều khiển bàn tay :<br /> Các hoạt động của bàn tay như: gắp, nhả. Các<br /> hoạt động này không ảnh hưởng đến tọa độ,<br /> hướng của robot và hướng của cánh tay.<br /> 1(Gắp)<br /> <br /> *<br /> <br /> Trong đó:<br /> Obj: chỉ đối tượng được điều khiển<br /> 1: Obj = thân robot<br /> P3 =<br /> 2: Obj = phần trục<br /> <br /> 3<br /> <br /> 2(Nhả)<br /> <br /> (Tay)<br /> <br /> 0<br /> <br /> *<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> (Không<br /> làm)<br /> <br /> Thuật toán điều khiển trên máy tính<br /> <br /> Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên<br /> <br /> http://www.lrc-tnu.edu.vn<br /> <br /> | 75<br /> <br /> #<br /> <br />

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản