BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
VŨ VĂN QUANG
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU
KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CỦA PHƯƠNG TIỆN
CHUYỂN ĐỘNG NGẦM
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
HẢI PHÒNG - 2024
BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
VŨ VĂN QUANG
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU
KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CỦA PHƯƠNG TIỆN
CHUYỂN ĐỘNG NGẦM
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
MÃ SỐ: 9520216
CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA
Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS Đinh Anh Tuấn
2. PGS.TS Phạm Ngọc Tiệp
HẢI PHÒNG - 2024
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn
của tập thể giảng viên hướng dẫn và các nhà khoa học. Các tài liệu tham khảo
trong luận án được trích dẫn đầy đủ. Các kết quả nghiên cứu trung thực và chưa
từng được tác giả khác công bố trên bất cứ công bố khoa học nào.
Hải Phòng, ngày tháng 01 năm 2024
Giáo viên hướng dẫn
PGS.TS Đinh Anh Tuấn
Giáo viên hướng dẫn
PGS.TS Phạm Ngọc Tiệp
Tác giả
Vũ Văn Quang
ii
LỜI CẢM
ƠN
Trong suốt quá trình hoàn thành luận án, tôi nhận được nhiều góp ý nhiệt
tình của các giáo sư, tiến sĩ, các nhà khoa học uy tín và các bạn đồng nghiệp có
chuyên môn. Tôi xin được gửi tới họ lời cảm ơn chân thành và sâu sắc nhất.
Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn đến tập thể hướng dẫn PGS.TS. Đinh Anh
Tuấn và PGS.TS. Phạm Ngọc Tiệp đã trực tiếp bằng tâm huyết giúp đỡ tôi trong
suốt thời gian qua. Cảm ơn tập thể giảng viên bộ môn Tự động hóa hệ thống
điện, Khoa Điện – Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam đã tạo điều kiện
thuận lợi cho tôi trong quá trình học tập và nghiên cứu thực hiện luận án.
Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến các anh chị em đồng nghiệp tại
bộ môn Điện, Khoa Điện – Cơ, đặc biệt là Ban giám hiệu Trường Đại học Hải
Phòng nơi tôi đang công tác chuyên môn đã tạo mọi điều kiện thuận lợi để tôi
được yên tâm học tập, nghiên cứu.
Sau cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến những người thân trong gia đình đã
luôn bên tôi giúp tôi có thời gian và điều kiện tốt nhất để hoàn thành nhiệm vụ
học tập.
Hải Phòng, ngày tháng 01 năm 2024
Tác giả luận
án
Vũ Văn Quang
iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TOÁN HỌC
,,X Y Z
Lực tác dụng lên AUV (N)
,,K M N
Mô men tác dụng lên AUV (Nm)
,,u v w
Tham sô vận tốc chiếu lên các trục của hệ tọa độ gắn liền (m/s)
,,
c c c
u v w
Các thành phần vận tốc dòng chảy đổi với hệ tọa độ gắn liền (m/s)
,,pqr
Các thành phần vận tốc góc chiếu lên hệ tọa độ gắn liền (rad/s)
,,x y z
Vị trí của AUV trong hệ tọa độ địa lý (m)
,,y
Biểu diễn ba góc Ơle (rad)
.
u
X
Hệ số lực khối nước kèm (kg)
, , ,
wq qq vr rr
X X X X
Hệ số lực khối nước kèm chéo trục (kg/rad)
,,
uv uw
uu
X X X
Hệ số lực cản theo trục
b
X
của hệ tọa độ gắn liền (kg/m)
,,
uv uw
ww
X X X
Hệ số lực cản theo trục
b
X
của hệ tọa độ gắn liền (kg/m)
up
X
Hệ số lực bánh lái (kg/rad)
l
uu
X
Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)
pl
X
Lực đẩy động cơ (N)
..
,
vr
YY
Hệ số lực khối nước kèm (kg)
vv
Y
Hệ số lực cản (kg/m)
,
wp pq
YY
Hệ số lực khối nước kèm chéo trục
b
Y
(kg/rad)
uv
Y
Hệ số khối nước kèm chéo trục, lực nâng và lực cản (kg/rad)
ur
Y
Hệ số khối nước kèm chéo trục, lực nâng (kg/rad)
h
uu
Y
Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)
..
,
wq
ZZ
Hệ số lực khối nước kèm (kg)
ww
Z
Hệ số lực cản (kg/m)
uq
Z
Hệ số khối nước kèm chéo trục và lực nâng (kg/rad)
,
vp rp
ZZ
Hệ số lực khối nước kèm chéo trục (kg/rad)
uw
Z
Hệ số lực khối nước kèm chéo trục, lực nâng và lực cản (kg/rad)
s
uu
Z
Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)
.
p
K
Hệ số mô men khối nước kèm (kg.m2/rad2)
