BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
ĐOÀN HỮU KHÁNH
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN ĐỊNH
TUYẾN HÀNH TRÌNH TÀU THUỶ NHẰM TỐI
THIỂU HÓA NHIÊN LIỆU TIÊU THỤ
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
HẢI PHÒNG - 2025
BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM
ĐOÀN HỮU KHÁNH
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN ĐỊNH
TUYẾN HÀNH TRÌNH TÀU THUỶ NHẰM TỐI
THIỂU HÓA NHIÊN LIỆU TIÊU THỤ
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA; MÃ SỐ: 9520216
CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS. Đinh Anh Tuấn
2. PGS.TS. Hoàng Đức Tuấn
HẢI PHÒNG - 2025
iii
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ...........................................................................................................i
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................................... ii
MỤC LỤC .................................................................................................................... iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU ......................................................................................vi
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT ....................................................................... viii
DANH MỤC CÁC BẢNG ............................................................................................ix
MỞ ĐẦU ......................................................................................................................... 1
1. Tính cấp thiết của luận án ................................................................................. 1
2. Mục đích nghiên cứu .......................................................................................... 2
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ..................................................................... 2
4. Phương pháp nghiên cứu ................................................................................... 2
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn ........................................................................... 3
6. Những điểm đóng góp mới ................................................................................. 3
7. Kết cấu của luận án ............................................................................................ 3
CHƯƠNG 1. NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN .............................................................. 5
1.1. Tình hình nghiên cứu trên thế giới liên quan đến luận án .......................... 5
1.2. Tình hình nghiên cứu trong nước liên quan đến luận án .......................... 11
1.3. Nhận xét chung .............................................................................................. 11
1.4. Đề xuất hướng nghiên cứu ............................................................................ 13
1.5. Kết luận chương 1.......................................................................................... 15
CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG THEO
PHƯƠNG PHÁP HIL ................................................................................................. 16
2.1. Tổng quan về mô hình mô phỏng theo phương pháp HIL ........................ 16
2.2. Đề xuất cấu trúc mô hình mô phỏng HIL ................................................... 17
2.3. Xây dựng mô hình động lực học tàu trong môi trường 3D ....................... 18
2.3.1. Mô hình toán của tàu và nhiễu môi trường ................................................. 18
2.3.2. Xây dựng mô hình tàu trong môi trường 3D sử dụng phần mềm Unity ..... 24
2.3.3. Xây dựng sóng biển..................................................................................... 27
2.3.4. Xây dựng các mô-đun phần mềm ............................................................... 28
2.3.5. Thử nghiệm mô hình động lực học tàu đã xây dựng .................................. 29