Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu ứng dụng điều khiển học tăng cường cho xe hai bánh tự cân bằng có mô hình bất định không dừng và nhiễu cơ cấu chấp hành

Nghiên cứu về điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng đạt được sơ tài việc nghiên cứu, áp dụng và phát triển các phương pháp điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng, với chủ yếu quan tâm đến việc giải quyết những thách thức liên quan đến độ bất định và tác động từ bên ngoài của hệ thống. Với sự giải thích rõ ràng, phân tán và tính chi tiết, tài liệu trình bày quan điểm chung về quy trình nghiên cứu, và góp phần quý khi mang lại thông tin hữu ích cho người theo dõi việc nghiên cứu trong lĩnh vực điều khiển.

Người đọc có thể là sinh viên, nhà nghiện cứu, doanh nghiệp hay cá nhân quan tâm đến việc phát triển và áp dụng các phương pháp mới cho xe hai bánh tự cân bằng.

Tài liệu bắt đầu với một quan sát về quy trình nghiên cứu, mục tiêu và yếu tố chính của nghiên cứu, gồm các phương pháp điều khiển, và tính ổn định và bền vững của hệ thống. Sau đó, tài liệu chỉ ra quy trình nghiên cứu cho xe hai bánh tự cân bằng, bao gồm các khu vực cơ sở lý thuyết, thử nghiệm và áp dụng. Tuy nhiên, trong phần chính của tài liệu, tác giả quan sát các phương pháp điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng hiện nay, trong đó có PID, Lyapunov-based và fuzzy logic. Từ đó, tác giả thảo luận đến sự khác biệt và phân cấp của các phương pháp này, cũng như sự kết hợp của chúng. Tuy nhiên, trong tài liệu, tác giả cũng đề cập đến những yếu tố tiêu cự của hệ thống, bao gồm sự bất định và tác động từ bên ngoài. Tuy nhiên, tác giả không chỉ quan sát, mà còn thảo luận các giải pháp để giải quyết các yếu tố này, và đề xuất ra một giải pháp mới cho hệ thống. Trong cuối cùng, tài liệu giải thích kết quả của nghiên cứu và những điểm nhấn quan trọng trong việc áp dụng hệ thống mới.