1
Chương 5. tổng hợp hệtuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Bổchính là việcđiều chỉnh hệthống sao cho thỏa mãn những chỉ
tiêu chấtlượng đề ra. Có các lọai như: Bổchính sớm pha, trễpha,
sớm – trễpha.
1. Bổchính sớm pha
Hàm truyền của khâu bổchính sớm pha như sau
Tp
aTp
KpG cc
1
1
)( với a > 1
trong miền tần số
22
1
)
1
)(
1
(
1
1
)(
T
jaT
K
Tj
jaT
KpG ccc
22
22
1
)1(1
T
ajTTa
Kc
I. Bổchính dùng giảnđồ Bode
2
Chương 5. tổng hợp hệtuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Giảnđồ Bode
20 lga
10 lga
max
max
a
T
1
max
1
1
arcsin
max a
a
max
max
sin1
sin
1
a
Trong đó:
3
Chương 5. tổng hợp hệtuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Bổchính sớm pha bằng phương pháp giảnđồ Bode
Áp dụng cho bài tóan thiết kếvới yêu cầu vềhằng sốsai số
(sai sốxác lập), pha dựtrữ, biên dựtrữ.
Khâu bổchính sớm pha có hàm truyềnTp
aTp
KpG cc
1
1
.)(
G(p)
R(p)
-
C(p)
Gc(p)
Hàm truyền hở đãđược bổchính
Tp
aTp
pGKpG
Tp
aTp
KpGpG ccc
1
1
).(.)(.
1
1
.)().(
với a > 1
4
Chương 5. tổng hợp hệtuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Các bước thiết kế:
Bước 1: Xác định độ lợi Kcđể thỏa mãn chỉtiêu vềhằng sốsai số
Bước 2: Vẽgiảnđồ Bode của Kc.G(p) ứng với Kcvừa tìm được
Xác định tần sốcắt biên và pha dựtrữPDT
Bước 3: Xác định góc sớm pha cần thiếtđể thêm vào hệthống
Φmax = PDTyêu cầu– PDT + 5o 12o
Bước 4: Xác định hệsốa của Khâu bổchính
max
max
sin1
sin
1
a
5
Chương 5. tổng hợp hệtuyến tính liên tục.
Điều khiển tự động
Bước 5: Xác định tần số ωB’ứng với biên độ của hệ chưa bổ
chính bằng – 10lg a bằng cách trên giảnđồ Bode biên độ kẻ
đường thẳng giá trị-10lg a song song với trục hòanh và cắt giản
đồ Bode biên độ tại tần số ωB’
Tần sốnày tương ứng với
a
T
B
1
'max
Có ωB’ và a ta tính được T
Bước 6: Xác định hàm truyền của bổchính sớm pha thông qua
giá trịT và a vừa tìm được