Lý thuyt ðiu khin tñng 1
ThS.ð Tú Anh
Bmônðiu khin tñng
Khoa ðin, Trưng ðHBK HN
Sai lch tĩnh
ca hkín
Tính n ñnh
ca hthng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Các
ñ
nh ngh
ĩ
a v
n
ñ
nh
Lý thuyt ðKTð 1 BmônðKTð-Khoa ðin
•
n ñnh Lyapunov
Mt hthng ñưc gi là n ñnh Lyapunov ti ñim cân bng x
e
nu sau khi
có mt tác ñng tc thi ñánh bt hra khi ñim cân bng x
e
thìsauñó h
có khnăngtquay vñưc lân cnñim cân bng x
e
banñ!u. Nu h
không nh"ng tquay vñưc lân cn x
e
mà còn tin t#i x
e
thì hñgln ñnh
tim cn Lyapunov ti x
e
•n ñnh BIBO (Bounded Input Bounded Output)
Mt hthng ñưc gi là %n ñ&nh nu khi kích thích hbng tín hiu u(t) b&
ch'n (ñ!u vào thì hs)cóñáp ng y(t) (ñ!u ra cũng b&ch'n (t+t ccác
ñim cc c,a hñu nm (n-a bên trái m't ph.ng phc s).
•Biên gii n ñnh (Marginal stability)
Mt hthng ñgl (biên gi#i %n ñ&nh nu có mt sñim cc nm trên
tr/c o và các ñim cc còn li nm (n-a bên trái c,a m't ph.ng phc s.
(ðim cân bng làñim mà hthng s)nm nguyên ti ñó khi không có tác
ñng t0bên ngoài.)
5
-
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Các
ñ
nh ngh
ĩ
a v
n
ñ
nh
Lý thuyt ðKTð 1 BmônðKTð-Khoa ðin
5
-
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Phân tích tính
n
ñ
nh
•
ð
ki
m tra tính
%
n
ñ&
nh c
,
a m
t h
LTI, ta ch
1
c
!
n ki
m tra
các
ñ
i
m c
c c
,
a h
, c
ũ
ng chính là các nghi
m c
,
a
ñ
a th
c
ñ'
c tính.
1
1 1 0
( )
n n
n n
A s a s a s a s a
−
−
= + + + +
⋯
H
s
) %
n
ñ&
nh n
u A(s) có t
+
t c
các nghi
m
ñ
u n
m bên trái
tr
/
c
o (có ph
!
n th
c âm và khác 0).
• M
t s
phươngph
áp (
ñ
i s
) ki
m tra d
+
u các nghi
m c
,
a A(s)
mà không c
!
n gi
i tìm nghi
m c
,
a nó: tiêu chu
5
n Routh, tiêu
chu
5
n Hurwitz, tiêu chu
5
n Lienard-Chipart.
• M
t s
phươngph
áp (hình h
c)
ñ
ánh giá
%
n
ñ&
nh: tiêu chu
5
n
Michailov, tiêu chu
5
n Nyquist, tiêu chu
5
n Kharitonov.
Lý thuyt ðKTð 1 BmônðKTð-Khoa ðin
5
-
3
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
• Là
phươngph
áp
ñ
i s
thu
n ti
n
ñ
ki
m tra tính
%
n
ñ&
nh
BIBO c
,
a h
th
ng.
•
ð
i
u ki
n c
!
n là t
+
t c
các h
s
c
,
a
ñ
a th
c
ñ'
c tính A(s) ph
i cùng d
+
u và khác 0.
•
ð
i v
#
i
ñ
i
u ki
n c
!
n và
ñ,
,
ñ!
u tiên ph
i thành l
p b
ng
Routh
0 1
, ,
n
a a a
Lý thuyt ðKTð 1 BmônðKTð-Khoa ðin
Tiêu chu
n
n
ñ
nh Routh
5
-
4
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com