21/04/2020 1
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động
Nhiệm vụ của công việc phân tích
•Khảo sát tính ổn định của hệ thống.
•Đánh giá các chỉ tiêu chất lượng:
+Chế độ xác lập: Sai lệch tĩnh
+ Quá trình quá độ: Thời gian quá độ và độ quá điều
chỉnh
21/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 2
21/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 3
Hệ thống ổn định Hệ thống ở biên giới ổn định Hệ thống không ổn định
Ví dụ
1. Tính ổn định
21/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 4
Định lý 2.5:Các phát biểu sau là tương đương:
a) Hệ ổn định BIBO.
b) G(s) là hàm bền (có tất cả các điểm cực nằm bên trái trục
ảo).
Định nghĩa 2.6: Ổn định BIBO (Bounded Input Bounded
Output)
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu khi kích thích hệ
bằng tín hiệu u(t) bị chặn ở đầu vào thì hệ sẽ có đáp ứng y(t)
ởđầu ra cũng bị chặn
1. Tính ổn định
•Các dạng đặc tính hàm quá độ
21/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 5
Step Response
Time (seconds)
050 100 150 200 250
-50
0
50
100
G1 he on dinh
G2 he on dinh
G3 he o bien gioi on dinh
G4 he khong on dinh
G5 he khong on dinh
G4
G5
G3
G2
G1