16/04/2020 1
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động
1. Lut điu khin ty lê (Proportional Control)
16/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 2
+ Tn hiu điu khin:
u = kpe
+ Hàm truyn đạt:
K(s) = 𝑈(𝑠)
𝐸(𝑠) =𝑘𝑝 ; Trong đó kp: hệ số khuếch đại
+ Đc tnh tn biên pha
K(j) = 𝑘p
+ Đô thi bode
. Biên đô tn sô : L() = 20lg(kp)
. Pha tn sô: () = 0
-1 0 1 2 3 4 5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
12.5
13
13.5
14
14.5
15
Magnitude (dB)
100101
-1
-0.5
0
0.5
1
Phase (deg)
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
1. Lut điu khin ty lê (Proportional Control)
16/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 3
+ Ưu đim:
- Là một thuật toán điều khiển đơn giản, dễ hiểu
- Tốc đô tác động nhanh
- Chỉ với một tham số cn điều chỉnh
+ Khuyt đim:
Tồn tại sai lệch tĩnh khi đối tượng không có chứa thành phn tích phân
+ ng dng:
-Điều khiển mức
+ V d
𝐾 𝑠 = − 𝑅2
𝑅1
2. Lut điu khin ty lê ch phân (Proportional Integral Control)
16/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 4
+ Tn hiu điu khin:
𝑢 = 𝑘𝑝(𝑒 + 1
𝑇𝑖׬𝑒𝑑𝑡)
+ Hàm truyn đạt:
K(s) = 𝑈(𝑠)
𝐸(𝑠) =𝑘𝑝(1 + 1
𝑇𝑖𝑠) ;
Trong đó: kp: hệ số khuếch đại
Ti: hng sô thi gian tích phân
+ Đc tnh tn biên pha
K(j) = 𝑘𝑝(1 + 1
𝑗𝑇𝑖) =𝑘𝑝(1 − 𝑗 1
𝑇𝑖)
+ Đô thi Bode
. Biên đô tn sô : L() = 20lg(kp)- 20lgTi
+ 20lg 𝑇𝑖𝜔2+ 1
. Pha tn sô: () = arctan(- 1
𝑇𝑖)
-1 0123456
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
10
20
30
40
50
Magnitude (dB)
10-3 10-2 10-1 100
-90
-45
0
Phase (deg)
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
2. Lut điu khin ty lê ch phân (Proportional Integral Control)
16/04/2020 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
tự động 5
+ Ưu đim:
- Triệt tiêu sai lệch tĩnh với đối tượng không có chứa thành phn tích phân va
tác động đu vào là hàm 1(t)
-Được sư dng rộng ri trong công nghiệp
+ Khuyt đim:
- Tốc đô tác động chậm hơn quy luật ti lê
-Phải chỉnh đnh hai thông sô nên tm được thông sô tối ưu là kho hơn
- Có chứa thành phn tích phân nên tăng tính dao động
+V d
Kp= KpKi= Kp/Ti