TỜNG ĐẠI HỌC
KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM
KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hnh phúc
ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN
1. Thông tin chung về môn học
- Tên môn hc: Kết cấu Robot
- Mã môn hc: 21372807
- Số tín chỉ: 2
- Thuc chương trình đào tạo của ka, bậc: 09, Đại học.
- Loại môn hc:
Bắt buộc:
La chọn: x
- Các môn hc tiên quyết (những môn phải học trước môn này): hc thuyết,
nguyên lý máy, kĩ thuật lập trình, chi tiết máy.
- Các môn hc kế tiếp (những môn hc ngay sau môn này): K thuật điu khiển robot.
- Gitín chỉ đối với các hoạt động:
Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết
Làm bài tập trên lớp : 10 tiết
Thảo luận : 15 tiết
Thc hành, thc tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thc tập...): 0 tiết
Hoạt động theo nhóm : 5 tiết
Tự học : 60 gi
- Khoa/ B môn phụ trách môn học: Cơ Điện Điện Tử/ Kĩ thuật cơ khí.
2. Mục tiêu can hc
- Kiến thức: Nắm được kiến thc cơ s của ngành hc, đặc biệt là kết cu robot
- K năng: các k năng duy, phân ch ra quyết định, kỹ ng thiết kế, điều
khin robot.
- Thái độ, chuyên cần: Yêu thích môn học, ngành hc mà sinh viên đang theo học.
3. Tóm tt nội dung môn hc (khoảng 150 từ)
Môn hc này môn học k thuật s, nhằm trang bị cho sinh viên những phương
pháp tính toán phân tích động lực học các chuyển động cơ bản của robot. Đặc biệt là
sdụng phương pháp y dựng ma trận và hình a, lập trình giải bằng chương
trình Matlab.
4. Tài liệu học tập
- Tài liu liệu bắt buộc:
[1] Trần Hoàng Nam , Giải bài toán ngược động hc, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư
dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng.
- Tài liu tham khảo:
[1] Cao Hoàng Long, Lập trình robot t động đơn giản với vi điều khiển PIC16F877A.
[2] Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Robotics - Modelling, Planning and Control , .
[3] Nguyễn Mạnh Trường, Giáo trình Robocon.
[4] PGS.TS Đào Văn Hiệp, K thuật robot.
5. Các phương pháp giảng dạy và học tập của môn học
- Phương pháp giảng dy: lên lớp.
- Phương pháp học tập:
Nghe giảng lý thuyết.
Làm bài tập trên lớp.
Tho luận.
Hoạt động theo nhóm.
T học.
6. Chính sách đối với môn học và các yêu cầu khác của giảng viên
- Các yêu cầu và k vọng đi với môn học: hìnha các hình cơ học thực tế.
- Yêu cu và cách thức đánh giá, sự hiện diện trên lớp: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Mc độ tích cực tham gia các hoạt động trên lớp: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Chuẩn bị bài trước khi lên lớp: bắt buộc.
- Kiểm tra đột xuất các bài đọc bắt buộc: 2 tuần một lần: 10%.
- Kiểm tra giữa kì: 1 điểm/10 điểm: 10%.
- Trao dồi k năng học nhóm, làm tiểu luận, đồ án môn học: cộng vào các cột trên.
- Các qui định về thời hạn, chất lượng các bài tập, bài kim tra, k thuật tìm kiếm
thông tin (thư viện và trên internet): cộng vào các ct trên.
7. Thang điểm đánh g
Giữa kì: 1 điểm/10 điểm: 10%.
Quá trình: 2 điểm/10 điểm: 20%.
Cuối kì: 7 điểm/10 điểm: 70%.
8. Phương pháp, hình thc kiểm tra - đánh giá kết quả học tập môn học
8.1. Đối với môn hc lý thuyết hoặc vừa lý thuyết vừa thực hành
8.1.1. Kim tra đánh giá quá trình: Có trọng số chung 30%, bao gồm các điểm
đánh giá bphn như sau (việc lựa chọn các hình thc đánh giá bộ phận, trọng số
ca từng phần do giảng viên đề xuất, Ttrưởng bộ môn thông qua):
- Điểm kiểm tra thường xuyên trong quá trình học tập: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Điểm đánh giá nhận thức và thái độ tham gia thảo luận: 0.5 điểm /10 điểm: 5%.
- Điểm đánh giá phần thực hành: 0 điểm.
- Điểm chuyên cần: 1 điểm /10 điểm: 10%.
- Điểm tiểu luận: 0 điểm.
- Điểm thi giữa k: 1 đim/10 điểm: 10%.
- Điểm đánh gkhối lượng thọc, tự nghiên cứu của sinh viên (hoàn thành tốt nội
dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tun; bài tập nhóm/ tháng; bài tập
nhân/ học kì,…): cộng vào các cột điểm trên nếu thiếu.
8.1.2. Kiểm tra - đánh giá cui kỳ: Điểm thi kết thúc học phần trng số 70%
- Hình thức thi (t luận/ trắc nghiệm/ vấn đáp, hoặc bao gồm các hình thc): t
lun.
- Thời lượng thi: 60 phút.
- Sinh viên được tham khảo tài liệu hay không khi thi: có.
9. Ni dung chi tiết môn học (ghi tên các phn, chương, mục, tiểu mục…vào ct (1))
phân bổ thời gian (ghi số tiết hoặc giờ trong các cột (2), (3, (4), (5), (6) và (7))
Ni dung
nh thức tổ chức dạy học môn học
Tổng
Lên lớp Thực
hành, thí
nghiệm,
thực tập,
rèn
nghề,..
T
học, tự
nghiên
cứu
thuyết Bài
tập Thảo
lun
Chương I. Tổng quan về rôbôt
1.1.Các khái niệm về rôbôt
1.2. Phân loại
1.2.1. Phân loại theo hình học không gian
hoạt động
1.2.1.1. Rôbôt toạ độ vuông góc
1.2.1.2. Rôbôt toạ độ trụ
1.2.1.3. Rôbôt toạ độ cầu
1.2.1.4.Rôbôt khớp bản lề
1.2.2. Phân loại theo thế hệ
1.2.2.1. Phân loại theo thế hệ thứ nhất
3 2 10 15
1.2.2.2. Phân loại theo thế hệ thứ 2
1.2.2.3. Phân loại theo thế hệ thứ 3
1.2.2.4. Phân loại theo thế hệ thứ 4
1.2.2.5. Phân loại theo thế hệ thứ 5
1.3. Ứng dụng
1.3.1. Mc tiêu ca ứng dụng
1.3.2. Các bước ứng dụng
Chương II : Cấu tạo chung của rôbôt
2.Tay máy
2.1.1.Bậc tự do ca tayy
2.1.2.Tay y toạ độ vuông góc
2.1.3.Tay y toạ độ trụ
2.1.4.Tay y toạ độ cầu
2.1.5.Tay y toạ độ toàn khớp bản lề và
SCARA
2.1.6.Ctay máy
2.1.7.Các chế độ hoạt động của tayy
và rôt công nghiệp
3 2 2 10 17
Chương III. Cơ sở lựa chọn rôbôt
3.1. Các thông skỹ thuật
3.1.1. Sc nâng của tayy 3.1.2. Số
bậc tự do của phần ng tác
3.1.3. Vùng công tác
3.1.4. Độ chínhc định v
3.1.5. Tc đ định vị
3.1.6. Đặc tính của hệ điều khin
3.1.6.1. Kiểu điều khiển
3.1.6.2. Bnhớ
3.1.6.3. Giao diện với thiết bị ngoại
vi
3.1.6.4. Các tiện ích
3.2. Thiết kế và thợp
3 2 10 15
3.2.1. Các nguyên tắc chung
3.2.1.1. Đảm báo sự đồng bộ của
h thng
3.2.1.2. Xuất phát từ yêu cầu công
ngh
3.2.1.3. Chọn kết cấu điển hình
3.2.1.4. Đảm bảo sự hoà hợp với
môi trưng
3.2.1.5. S hoà hợp gia rôbôt với
ngưi dùng
3.2.1.6. Thiết kế có định hướng sản
xuất
3.2.2. Các công việc phải tiến hành khi
thiết kế rôbôt
3.2.3. Thiết kế theo phương pháp tổ hợp
modul
3.3. Một số kết cấu điển hình
3.3.1. Rôbôt cố định trên nền
3.3.2. Rôbôt cố định trên nền dùng toạ độ
cầu
3.3.3. Rôbôt treo
3.3.4. Rôbôt cố định thích nghi
3.4. Cơ cu tay kẹp
3.4.1. Ki niệm và phân loại
3.4.2. Kết cấu
3.4.2.1. Tay kẹp cơ k
3.4.2.2.Tay kẹp dùng chân không
điện từ
3.4.2.3. Tay kẹp dùng buồng đàn
hồi
3.4.2.4. Tay kẹp thích nghi
3.4.3 Phương pháp tính toán tay kẹp
3.4.3.1. Tính toán tay kẹp cơ khí
3.4.3.2. Tính toán tay kẹp chân
không và điện từ