174
C«ng cô thiÕt kÕ LQG
lqr, dlqr Bé ®iÒu chØnh håi tiÕp vµ ph¬ng tr×nh bËc hai tuyÕn tÝnh
lqry Bé ®iÒu chØnh LQ víi ®Çu ra phô
lqrd Bé biÕn ®æi LQ rêi r¹c sang liªn tôc
kalman Bé ®¸nh gi¸ Kalman
lqgrreg Bé biÕn ®æi LQG ®îc ®a ra tõ ®é t¨ng Ých LQ vµ bé ®¸nh
gi¸ Kalman
Gi¶i quyÕt phÐp to¸n ma trËn
lyap Gi¶i ph¬ng tr×nh Lyapunop liªn tôc
dlyap Gi¶i ph ¬ng tr×nh Lyapunop rêi r¹c
care Gi¶i ph¬ng tr×nh ®¹i sè Riccati liªn tôc
dare Gi¶i ph¬ng tr×nh ®¹i sè Riccati rêi r¹c
Sù biÓu diÔn
crtldemo Giíi thiÖu ®Õn hép c«ng cô hÖ thèng ®iÒu khiÓn
jetdemo ThiÕt kÕ kinh ®iÓn bé chèng suy gi¶m ©m cña ph¬ng
tiÖn vËn chuyÓn trùc th¨ng
diskdemo ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn sè æ ®Üa cøng
milldemo §iÒu khiÓn LQG SISO vµ MIMO cña hÖ thèng c¸n
thÐp trßn
kalmdemo ThiÕt kÕ bé läc Kalman vµ m« pháng
-----------------------oOo----------------------
Ch−¬ng 22
Hép dông cô xö lÝ tÝn hiÖu
22.1 Ph©n tÝch tÝn hiÖu
Hép c«ng cô xö lÝ tÝn hiÖu cung cÊp c«ng cô cho kiÓm tra vµ ph©n tÝch tÝn hiÖu; kiÓm tra vµ ph©n
tÝch tÇn sè cña nã hoÆc phæ vµ x©y dùng bé läc.
chóng ta x©y dùng mét tÝn hiÖu nhiÔu sau ®ã ph©n tÝch nã.
>> t = linspace(0,10,512); % trôc thêi gian
>> x = 3*sin(5*t)- 6*cos(9*t)+ 5*randn(size(t));
% tÝn hiÖu víi nhiÔu Gaussian
>> plot(t,x) % ®å thÞ tÝn hiÖu
175
H×nh 22.1
>> x = fft(x);
>> X = fft(x);
>> Ts = t(2)- t(1);
>> Ts = t(2)- t(1)
Ts =
0.0196
>> Ws = 2*pi/Ts;
>> Wn = Ws/2
Wn =
160.5354
>> W = linspace(0,Wn,length(t)/2);
>> Xp = abs(X(1:length(t)/2));
>> plot(w,Xp)
®å thÞ ®−îc vÏ ë h×nh 22.2
176
H×nh 22.2
>> i = find(w<=20);
>> plot(w(i),Xp(i))
>> grid
>> xlabel('tan so, rad/s')
>> titile('Pho bien do cua tin hieu nhieu')
0 5 10 15 20
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
tan so, rad/s
Pho bien do cua tin hieu nhieu
H×nh 22.3