UBND TỈNH THANH HÓA
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHIỆP THANH HOÁ
------------
GIÁO TRÌNH
MÔN HỌC/MÔ ĐUN: RÔ BỐT HÀN
NGÀNH, NGHỀ: HÀN
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG
Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ-TCĐCN ngày….
tháng…..năm 2025 của Hiệu trưởng Trường Cao đẳng Công nghiệp Thanh Hóa
Thanh Hóa, năm 2025
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được
phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu
lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
1
LỜI GIỚI THIỆU
Căn cứ Thông tư hướng dẫn thực hiện số: 01/2024/TT-BLĐTBXH ngày
19/02/2024 của bộ Lao động - Thương binh và Xã hôi Quy định quy trình xây
dựng, thẩm định và ban hành chương trình đào tạo, tổ chức biên soạn, lựa chọn,
thẩm định, duyệt và sử dụng giáo trình trình độ Trung cấp, Cao đẳng. Thực hiện
theo kế hoạch 182 /KH – TCĐCN ngày 10 tháng 3 năm 2025 về việc biên soạn,
chỉnh sửa chương trình, giáo trình. Khoa Cơ khí đã tiến hành biên soạn lại toàn bộ
chương trình và giáo trình môn học, mô đun của nghề Hàn;
Giáo trình “Mô đun Rô bốt hàn” được biên soạn nhằm phục vụ cho công tác
giảng dạy và học tập nghề hàn trình độ Cao đẳng hoặc dùng làm nguồn tài liệu
tham khảo cho những người làm việc trong lĩnh vực liên quan.
Giáo trình được biên soạn theo hướng tích hợp lý thuyết và thực hành, giúp
cho người học vận dụng ngay kiến thức lý thuyết đã học vào thực tiễn, góp phần
nâng cao chất lượng đào tạo. Nội dung giáo trình gồm những kiến thức cơ bản và
các kỹ thuật cần thiết để thực hiện lập trình rô bốt hàn được các mối hàn ở các vị trí
trong không gian bằng phương pháp hàn MIG/MAG. Cuối mỗi bài học sẽ có câu
hỏi ôn tập lại kiến thức lý thuyết và hướng dẫn thực hiện một bài thực hành tương
ứng với các kiến thức đã học. Với cấu trúc của giáo trình như vậy sẽ giúp người
học dễ dàng hình thành những kỹ năng lập trình rô bốt hàn đáp ứng thực tiễn sản
xuất sau khi ra trường.
Mặc dù đã có nhiều cố gắng trong quá trình biên soạn, song chắc chắn không
thể tránh được những thiếu sót. Rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của bạn
đọc để giáo trình xuất bản lần sau được hoàn thiện hơn.
Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về địa chỉ: Tổ môn Hàn, Khoa Cơ khí, Trường
Cao đẳng nghề Công nghiệp Thanh Hóa.
Thanh Hóa ngày tháng năm 2025
Tham gia biên soạn:
1. Chủ biên: Lê Hồng Phong;
2. Tổ viên: Lại Duy Thư;
3. Tổ viên: Lê Quang Ngọc
2
MỤC LỤC
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN ...................................................................................... 2
LỜI GIỚI THIỆU .................................................................................................... 1
MỤC LỤC ................................................................................................................. 2
CHƯƠNG TRÌNH MÔ ĐUN .................................................................................. 5
BÀI 1. VẬN HÀNH RÔ BỐT HÀN ........................................................................ 6
1. Thực chất hệ thống rô bốt hàn ............................................................................ 6
2. Cấu tạo của hệ thống rô bốt AX – V6 ................................................................ 7
2.1. Cấu tạo chung ................................................................................................. 7
2.2. Cấu tạo và chức năng của tay máy ................................................................. 7
2.3. Cấu tạo của nguồn điều khiển (CPU) ............................................................. 8
2.4. Bảng dạy .......................................................................................................... 9
2.5. Hộp thao tác .................................................................................................. 16
3. Các thông số kỹ thuật, đặc điểm của các khâu, khớp trên tay máy rô bốt .. 17
3.1. Các thông số khâu, khớp của tay máy rô bốt ................................................ 17
3.2. Đặc điểm, thông số kỹ thuật .......................................................................... 18
3.3. Chuyển động các khâu, khớp của rô bốt ....................................................... 19
4. Kỹ thuật lập trình cơ bản .................................................................................. 20
4.1. Điều khiển rô bốt theo các trục tọa độ.......................................................... 20
4.2. Các thuật ngữ trong điều khiển, lập trình rô bốt .......................................... 22
4.3. Các bước lập trình ........................................................................................ 25
4.4. Chạy mô phỏng.............................................................................................. 29
5. Vận hành rô bốt hàn .......................................................................................... 29
5.1. Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu ............................................................... 29
5.2. Trình tự vận hành hệ thống rô bốt AX-V6 .................................................... 30
5.3. Các sự cố thường sảy ra khi vận hành hệ thống rô bốt hàn AX – V6........... 31
5.4. Kiểm tra đánh giá quá trình vận hành .......................................................... 31
5.5. An toàn lao động và vệ sinh phân xưởng ...................................................... 31
3
6. Bài tâp thực hành ............................................................................................... 32
7. Đánh giá kết quả học tập ................................................................................... 32
8. Câu hỏi ôn tập: ................................................................................................... 34
BÀI 2. LẬP TRÌNH RÔ BỐT HÀN 1G ............................................................... 34
1. Kỹ thuật lập trình hàn 1G ................................................................................. 34
1.1. Tạo file ........................................................................................................... 35
1.2. Đặt tên chương trình (tên file) ...................................................................... 35
1.3. Soạn thảo chương trình ................................................................................. 35
1.4. Chạy kiểm tra chương trình .......................................................................... 45
2. Cài đặt chế độ hàn .............................................................................................. 46
3. Trình tự thực hiện .............................................................................................. 48
3.1. Chuẩn bị dụng cụ, thiết bị, phôi hàn ............................................................. 48
3.2. Trình tự thực hiện hàn 1G đường thẳng ....................................................... 49
3.3. Trình tự thực hiện hàn 2F ............................................................................. 51
3.4. Các sự cố khi lập trình hàn 1G ..................................................................... 52
3.5. An toàn lao động khi lập trình rô bốt hàn đường thẳng ............................... 53
4. Thực hành ........................................................................................................... 53
5. Đánh giá kết quả học tập ................................................................................... 54
6. Câu hỏi ôn tập: ................................................................................................... 55
BÀI 3. LẬP TRÌNH HÀN ROBOT HÀN 2F ....................................................... 56
1. Chuẩn bị dụng cụ, thiết bị, phôi hàn ................................................................ 56
2. Cài đặt chế độ hàn .............................................................................................. 57
3. Kỹ thuật lập trình hàn 2F .................................................................................. 57
3.1. Đặt tên chương trình, số chương trình ......................................................... 57
3.2. Soạn thảo chương trình ................................................................................. 58
3.3. Chạy kiểm tra chương trình .......................................................................... 61
3.4. Tiến hành hàn 2F .......................................................................................... 61
4. Trình tự thực hiện .............................................................................................. 61