BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ GIỚI NINH BÌNH
GIÁO TRÌNH
Tên mô đun: ROBOT HÀN
Mã số: MĐ 29
NGHỀ HÀN
Trình độ: CAO ĐẲNG
Ninh Bình, năm 2021
- 1 -
- 2 -
LỜI GIỚI THIỆU
Khoa học và công nghệ ngày càng phát triển trên thế giới. Chúng ta cần
cung cấp khoa học công nghệ cho những người lao động, những người mong
muốn được học tập và nghiên cứu để tiếp tục sự nghiệp phát triển nền công
nghiệp hiện đại.
Để đáp ứng nhu cầu trên, giáo trình “Robot Hàn” được viết theo chương
trình khung đã được Bộ Lao động Thương binh và xã hội phê duyệt. Giáo trình
“Robot Hàn” là môn học ứng dụng khoa học công nghệ mới vào sản xuất. Đáp
ứng nhu cầu của thị trường lao động.
Giáo trình này đưa ra phương pháp vận hành và lập trình cho hệ thống
Robot Almega AX-C và tiến hành hàn tự động.
Nội dung giáo trình còn đưa ra nhiều bài học lý thuyết kết hợp với thực
hành cơ bản bổ ích và hiệu quả cho học viên.
Chúng tôi hy vọng cuốn giáo trình này sẽ được sử dụng hữu ích trong việc
phát triển khả năng nghề của học sinh sinh viên tại môi trường làm việc công
nghiệp đích thực.
Trong quá trình biên soạn, mặc dù đã cố gắng, song chắc không tránh
khỏi thiếu sót, mong các đồng nghiệp và các nhà chuyên môn có những góp ý
chân thành để giáo trình Robot Hàn được hoàn thiện hơn.
Tham gia biên soạn
1. Chủ biên: Trần Tuấn Anh
2. Đàm Văn Tới
- 3 -
MỤC LỤC
LỜI GIỚI THIỆU ........................................................................................................ 2
GIỚI THIỆU VỀ ROBOT ........................................................................................... 7
1. Lịch sử ra đời và phát triển của robot...................................................... 7
2. Nghiên cứu các chuyển động của cánh tay con người ............................. 8
3. So sánh giữa cấu tạo của con người và robot .......................................... 9
4. Hệ thống robot hàn ax-v6 ..................................................................... 10
BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C .. 13
1.1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn almega ax-c ........................ 13
1.2. Đặc điểm của tay máy........................................................................ 14
1.3. Tủ điều khiển robot hàn almega ax - c ............................................... 15
1.4. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy ................................................... 17
1.4.1. Cấu tạo ........................................................................................... 17
1.4.2. Chức năng của bảng dạy ................................................................. 18
1.5. Hộp thao tác (operation panel box) .................................................... 28
BÀI 2. VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C .......................... 30
2.1. Điều khiển rôbốt theo trục độc lập ..................................................... 30
2.2. Điều khiển robot theo hệ toạ độ đề các (tọa máy) .............................. 33
BÀI 3.KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN................................................................ 35
3.1. Mở, tạo file mới ................................................................................. 35
3.1.1 Gọi chương trình mới ...................................................................... 35
3.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ........................................... 36
3.2. Sao chép, sửa đổi tên file và xoá file .................................................. 37
3.2.1. Sao chép chương trình .................................................................... 37
3.2.2 Sao chép file .................................................................................... 38
3.2.3 Xóa file ............................................................................................ 42
3.2.4. Chức năng của các lệnh cơ bản. ...................................................... 43
3.3. Soạn thảo chương trình .................................................................. 45
3.3.2. Những thao tác dạy cơ bản .............................................................. 46
3.3.3. Xác định các tọa độ đường đi của tay máy ...................................... 47
3.3.4. Lưu chương trình ............................................................................ 47
3.3.5. Chạy mô phỏng ............................................................................... 47
BÀI 4. HÀN ĐƯỜNG THẲNG ................................................................................. 49
4.1. Mở file mới........................................................................................ 49
4.1.1. Nhập con số của chương trình ......................................................... 49
4.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ........................................... 49
4.2. Soạn thảo chương trình với lệnh move J , lệnh move L, lệnh ARC
L/off, lệnh ARC L/on ............................................................................... 50
4.2.1 Soạn thảo với lệnh Move J, lệnh Move L ......................................... 50
4.2.2 Lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/ on .................................................... 51
4.2.3 Gây hồ quang ................................................................................... 57
4.2.5. Lưu chương trình ............................................................................ 59
4.2.6. Chạy mô phỏng ............................................................................... 59
BÀI 5. HÀN ĐƯỜNG CONG ................................................................................... 60
5.1. Mở, tạo file mới ................................................................................. 60
- 4 -
5.1.1. Nhập con số của chương trình ........................................................ 60
5.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ........................................... 60
5.2. Soạn thảo với các lệnh move C và move J, lệnh ARC C/on, lệnh ARC
C/off ......................................................................................................... 61
5.2.1. Soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ..................................... 61
5.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on .................................................. 62
5.2.3.Dạy hồ quang .................................................................................. 62
5.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................ 63
5.2.5. Lưu chương trình ............................................................................ 64
5.2.6. Chạy mô phỏng .............................................................................. 64
BÀI 6: HÀN TỔ HỢP.........................................................................................63
6.1. Mở, tạo file mới ................................................................................. 65
6.1.1. Nhập con số của chương trình ........................................................ 65
6.1.2.Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 65
6.2. Soạn thảo với các lệnh move L, lệnh move C và move J, lệnh ARC
L/on, lệnh ARC L/off, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off .......................... 66
6.2.1 soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ....................................... 66
6.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on .................................................. 67
6.2.3. Dạy hồ quang ................................................................................. 67
6.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................ 68
6.2.5. Lưu chương trình ............................................................................ 68
6.2. 6. chạy mô phỏng .............................................................................. 69