H ĐI U KHI NỆ Ề Ể
N I DUNG BÀI GI NGỘ Ả
1. Các c ch đi u khi n chuy n đ ng ơ ế ề ể ể ộ
•Đi u khi n chuy n đ ng c c u ch p hành đi n ề ể ể ộ ơ ấ ấ ệ
•Đi u khi n chuy n đ ng c c u ch p hành khí nén, th y l c ề ể ể ộ ơ ấ ấ ủ ự
2. Đi u khi n c c u ch p hành áp đi n ề ể ơ ấ ấ ệ
• Thi t k b đi u khi n ế ế ộ ề ể
• B đi u khi n Analog ộ ề ể
• B đi u khi n s ( BĐK R le, BĐK PLC, BĐK Máy tính )ộ ề ể ố ơ
3. Đi u khi n nâng cao ề ể
• K thu t giám sát tình tr ng ỹ ậ ạ
• H th ng C đi n t trong N/M s n xu t t đ ng ệ ố ơ ệ ử ả ấ ự ộ
• Trí tu nhân t o trong C đi n t ệ ạ ơ ệ ử
• Đi u khi n m và ng d ng trong C đi n t ề ể ờ ứ ụ ơ ệ ử
H ĐI U KHI NỆ Ề Ể
I. Các c ch đi u khi n chuy n đ ngơ ế ề ể ể ộ
• H th ng c đi n t dùng c c u ch p hành hay truy n đ ng là ệ ố ơ ệ ử ơ ấ ấ ề ộ
m t ph n c a các quá trình v t lý dùng hi n th và đi u khi n .ộ ầ ủ ậ ể ị ề ể
C c u ch p hành là k t qu tác đ ng v t lý tr c ti p lên quá ơ ấ ấ ế ả ộ ậ ự ế
trình nh l y chi ti t t trong h th ng băng t i hay dùng l c tác ư ấ ế ừ ệ ố ả ự
đ ng lên quá trình. ộ
C c u ch p hành nh n tín hi u công su t th p truy n đ n máy ơ ấ ấ ậ ệ ấ ấ ề ế
tính và s n sinh ra tín hi u công su t cao tác đ ng vào trong quá ả ệ ấ ộ
trình.
Có nhi u lo i thi t b ch p hành, th ng s d ng nh c c u ề ạ ế ị ấ ườ ử ụ ư ơ ấ
ch p hành đi n t (solenoid), đi n th y l c(electrohydralic), đ ng ấ ệ ừ ệ ủ ự ộ
c DC và Đ ng c AC, Đ ng c b c ( Stepper Motor), Đ ng c ơ ộ ơ ộ ơ ướ ộ ơ
áp đi n, thi t b khí nén .ệ ế ị
H ĐI U KHI NỆ Ề Ể
1. Đi u khi n chuy n đ ng c c u ch p hành đi n .ề ể ể ộ ơ ấ ấ ệ
a) Đ ng c m t chi u ( Direct Curent Motor )ộ ơ ộ ề
•Các y u t l a chon c c u ch p hành c đi n t :ế ố ự ơ ấ ấ ơ ệ ử
+ M c đ chính xác ứ ộ
+ Đ chính xác truy n đ ng và đ phân gi i ộ ề ộ ộ ả
+ Công su t yêu c u c c u ch p hành .ấ ầ ơ ấ ấ
+ Giá thành thi t b c c u ch p hành ế ị ơ ấ ấ
• Đ ng c DC là c c u truy n đ ng thông d ng nh t trong h ộ ơ ơ ấ ề ộ ụ ấ ệ
c đi n t . Đông c DC là thi t b đi n t có đ chính xác và ơ ệ ử ơ ế ị ệ ừ ộ
đi u khi n t c đ liên t c ( vô c p) trong mi n t c đ làm vi c ề ể ố ộ ụ ấ ề ố ộ ệ
b ng các thay đ i đi n áp đ t lên đ ng c . ằ ổ ệ ặ ộ ơ
•Đ c tính mong mu n ĐC m t chi u là Momen xo n cao, Kh ặ ố ộ ề ắ ả
năng đi u khi n t c đ trong mi n r ng, Đ c tính Momen xo n ề ể ố ộ ề ộ ặ ắ
t c đ và đ c s d ng đi u khi n nhi u lo i khác nhau nh ố ộ ượ ử ụ ề ể ề ạ ư
máy công nghi p, H th ng CNC, Van Servo, Robot công nghi p ệ ệ ố ệ
H ĐI U KHI NỆ Ề Ể
• Nguyên lý đ ng c m t chi u bi n năng l ng đi n thành ộ ơ ộ ề ế ượ ệ
chuy n đ ng quay c h c. Đ ng c m t chi u dùng nguyên lý ể ộ ơ ọ ộ ơ ộ ề
dòng đi n đ t trong t tr ng t o thành ệ ặ ừ ườ ạ l c đi n tự ệ ừ .
• Đ ng c m t chi u g m rô to dây qu n g m nhi u cu n dây ộ ơ ộ ề ồ ấ ồ ề ộ
qu n xung quanh roto có x rãnh và dòng đi n d n qua cu n dây ấ ẻ ệ ẫ ộ
roto dây qu n t c góp . Roto dây qu n đ t trong Satato dây ấ ừ ổ ấ ặ
qu n t o thành các c p c c . L c đi n t tác d ng lên các cu n ấ ạ ặ ự ự ệ ừ ụ ộ
dây c a rô to dây qu n làm quay đ ng c ủ ấ ộ ơ
• S đ đông c 1 chi u và t i tr ng ơ ồ ơ ề ả ọ
H ĐI U KHI NỆ Ề Ể
b) Mô hình toán h c c a đ ng c 1 chi u :ọ ủ ộ ơ ề
1. PT Momem xo n : ắ
IKT
t
=
2. PT Hi u đi n ệ ệ
th : ế
θ
e
KV
=
Trong đó : - T : Momen xo n trên tr c ĐC (N.m )ắ ụ
-V : Hi u đi n th ( V) ệ ệ ế
- I : C ng đ dòng đi n trong cu n dây roto ( A) ườ ộ ệ ộ
- θ : Góc quay tr c ĐC ( rad )ụ
- Kt : H s Momem xo n ( Nm/A )ệ ố ắ
- Ke : H s đi n th ( V/rad/s) ệ ố ệ ế