Tài liệu Robot công nghiệp cơ bản

Mô hình động lực học hệ thống vũ khí tự động cỡ nhỏ gắn trên robot chiến đấu khi bắn

Mô hình động lực học của hệ thống vũ khí tự động cỡ nhỏ gắn trên robot chiến đấu khi bắn

Bài viết này trình bày một phương pháp thiết lập mô hình động lực học của vũ khí tự động cỡ nhỏ lắp trên Robot chiến đấu khi bắn trong không gian. Mô hình toán học được thiết lập dựa trên định lý Lagrange loại 2 và lý thuyết cơ học hệ nhiều vật.

9 trang

217 lượt xem

3 lượt tải

Điều khiển Robot SCARA: Nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt cho điều khiển quỹ đạo chuyển động

Nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt cho điều khiển quỹ đạo chuyển động của Robot SCARA

Bài viết này nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt (SMC) áp dụng xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot SCARA ba bậc tự do (3-Dof). Thuật toán này giải quyết được vấn đề kháng nhiễu cao giúp hệ thống hoạt động ổn định nên được sử dụng để điều khiển cho cả hệ thống tuyến tính và phi tuyến.

7 trang

106 lượt xem

1 lượt tải

Điều khiển lực tương tác robot song song dẫn động dây cáp: Sử dụng cấu trúc vòng phản hồi kép

Điều khiển lực tương tác cho robot song song dẫn động dây cáp sử dụng cấu trúc vòng phản hồi kép

Trong nghiên cứu này, cấu trúc điều khiển vòng phản hồi kép (double-loop control) được sử dụng để điều khiển đồng thời vị trí và lực tiếp xúc của khâu thao tác của robot song song dẫn động dây cáp. Cụ thể, vòng điều khiển ngoài điều chỉnh giá trị quỹ đạo mong muốn ban đầu để đảm bảo lực tương tác, dựa trên sai số lực tương tác. Vòng điều khiển trong điều khiển robot bám theo quỹ đạo mong muốn mới.

3 trang

133 lượt xem

1 lượt tải

Robot hình người: Nghiên cứu chế tạo phục vụ đào tạo và tư vấn tuyển sinh

Nghiên cứu chế tạo robot hình người phục vụ công tác đào tạo và tư vấn tuyển sinh

Bài viết này trình bày quá trình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và thử nghiệm robot hình người nhằm hỗ trợ công tác đào tạo và tuyển sinh tại Đại học Thủy lợi. Robot được thiết kế với các chức năng tương tác và hỗ trợ giảng dạy và tư vấn tuyển sinh. Các giai đoạn nghiên cứu bao gồm tổng quan về công nghệ, thiết kế và mô phỏng, chế tạo, lập trình điều khiển, và thử nghiệm ứng dụng.

3 trang

144 lượt xem

2 lượt tải

Thiết kế sơ bộ robot chuyển động trong đường ống thủy lợi

Hiện nay ở các nước phát triển việc nghiên cứu chế tạo các robot trong đường ống phục vụ các mục đích khác nhau như thăm dò, sửa chữa, thu thập dữ liệu đang phát triển mạnh mẽ. Do đặc thù đường ống thủy lợi cấu tạo bởi nhiều phần từ đơn giản đến phức tạp như ống thẳng, ống cút, ống rẽ nhánh… nên điều đó đòi hỏi các robot phải có khả năng di chuyển rất tốt. Bài viết này phân tích các cấu hình của robot đi trong lòng ống, xem xét sự tương thích với mục đích thủy lợi từ đó lựa chọn và thiết kế một cấu hình phù hợp.

4 trang

90 lượt xem

2 lượt tải

Điều khiển đường đi đơn giản cho robot di động hai bánh: Path Tracking

A simple path tracking control of two-wheeled mobile robot

In this paper, a nonlinear path tracking controller based on a combination of kinematics and torque backstepping methods is applied to a nonholonomic Two-Wheeled Mobile Robot (WMR). The mobile robot is considered in terms of dynamics model in Cartesian coordinates and its parameters are exactly known.

6 trang

53 lượt xem

2 lượt tải

Mô hình động học robot bốn chân TITAN-VIII: Nghiên cứu xây dựng trên cơ sở cấu trúc robot

Nghiên cứu xây dựng mô hình động học robot bốn chân TITAN-VIII trên cơ sở cấu trúc của robot

Bài viết đề xuất một phương pháp đơn giản hóa để xác định phương trình động học cho robot bốn chân tên là TITAN-VIII. Quy tắc Denavit-Hartenberg (D-H) được sử dụng để phân tích động học thuận. Các phương trình động học ngược được xác định trên cơ sở toán học và cấu trúc chân robot.

6 trang

49 lượt xem

1 lượt tải