TS. Phạm Huy Hoàng 1
CHƯƠNG 2 + 8
ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
VÀ
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
TS. PHẠM HUY HOÀNG
I. Các kiến thức cần nhắc lại:
1. Lưu ý:
- Kích thước khâu là “vô hạn”.
- Nhấn mạnh: điểmMthuộc khâu i: Mi
TS. Phạm Huy Hoàng 2
2. Hai điểm thuộc cùng một khâu:
i
w
i
e
i
A
i
B
v
r
i
A
i
B
a
r
n
i
A
i
B
a
r
i
AB
AB
i
A
i
B
v
i
A
v
i
B
v
w
^
+
=
r
r
r
i
AB
i
AB
AB
BA
i
A
i
B
a
n
i
A
i
B
a
i
A
a
i
B
a
ew
t
2
^
®
--
++=
r
r
r
r
3. Hai điểm cùng vịtrí nhưng thuộc hai khâu khác nhau:
tt
j
A
i
A
v
j
A
v
i
A
v
ji
||
rrr +=
º
w
w
i
w
i
e
j
A
i
A
v
r
k
j
A
i
A
a
r
r
j
A
i
A
a
r
TS. Phạm Huy Hoàng 3
tt
r
j
A
i
A
a
k
j
A
i
A
a
j
A
a
i
A
a
ji
||
rrrr ++=
º
e
e
÷
÷
ø
ö
ç
ç
è
æ=j
A
i
A
v
i
k
j
A
i
A
a
w
2
i
w
i
e
j
A
i
A
v
r
k
j
A
i
A
a
r
r
j
A
i
A
a
r
j
A
i
A
v
i
k
j
A
i
A
a
r
r
r
´=
w
2
II. Ví dụ1:
1
w
?
3
?,
2
?
2
?,
3
?,
2
1
60,
2
3
,
2
3
,3,
==
===
º=
=Ð====
a
D
vv
const
CABa
CD
la
BD
la
BC
la
AB
l
e
w
ww
o
TS. Phạm Huy Hoàng 4
2
?
1
?
//
2222
//
32
1
12
ww
w
BCa
BCABAC
BC
v
B
v
C
v
AC
C
v
C
v
a
AB
B
v
B
v
=
^^
+=
=
^
=
rrr
rrrr
1
w
2
?
1
?
//
2222
ww
BCa
BCABAC
BC
v
B
v
C
v
=
^^
+
=
r
r
r
1
w
2
w
3
v
r
2
D
v
r
2
2
BC
v
r
p
1
2
b
b
º
3
2
c
c
º
AC
//
BC
^
TS. Phạm Huy Hoàng 5
p
1
2
b
b
º
3
2
c
c
º
AC
//
BC
^
3
1
22
2
3
1
2
2
1
)/(
22
1
3
2
2
3
2
)(//
23
w
w
w
w
=
=Þ
=
^
=
=
®
==
BC
BC
v
a
C
v
BC
BC
v
a
B
v
AC
C
v
C
v
r
rr
(
-
)
1
w
2
w
3
v
r
2
D
v
r
2
2
BC
v
r
3
2
1
2
3
1
2
?
)(?
1
2
3
2
2
3
)(//
2222
w
w
w
w
a
CD
a
CD
a
B
v
AC
CD
v
C
v
D
v
=
¬^®
=
®
=+= rrr
p
1
2
bb
º
3
2
cc
º
2
d
AC
//
BC
^