HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
2.
2. Đ
ĐỘ
ỘỘ
Ộ
Ộ
ỘỘ
ỘNG H
NG HỌ
ỌỌ
Ọ
Ọ
ỌỌ
ỌC CƠ C
C CƠ CẤ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
ẤU
U
Theory of Machine
Theory of Machine 2.01
2.01 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.02
2.02 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
§
§1.
1. Đ
Đạ
ại
icương
cương
Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
ul
là
ànghiên
nghiên c
cứ
ứu
uquy
quy lu
luậ
ật
tchuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng c
củ
ủa
acơ
cơ c
cấ
ấu
ukhi
khi đã
đã
bi
biế
ết
ttrư
trướ
ớc
clư
lượ
ợc
cđ
đồ
ồđ
độ
ộng
ng c
củ
ủa
acơ
cơ c
cấ
ấu
uv
và
àquy
quy lu
luậ
ật
tchuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng c
củ
ủa
akhâu
khâu d
dẫ
ẫn
n
I.
I. N
Nộ
ội
idung
dung
-
-B
Bà
ài
ito
toá
án
nv
vị
ịtr
trí
í
-
-B
Bà
ài
ito
toá
án
nv
vậ
ận
nt
tố
ốc
c
-
-B
Bà
ài
ito
toá
án
ngia
gia t
tố
ốc
c
II. Ý
II. Ý ngh
nghĩ
ĩa
a
-
-X
Xá
ác
cđ
đị
ịnh
nh v
vị
ịtr
trí
í→
→ph
phố
ối
ih
hợ
ợp
pv
và
às
sử
ửd
dụ
ụng
ng chuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng c
củ
ủa
ac
cá
ác
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uđ
để
ểho
hoà
àn
n
th
thà
ành
nh nhi
nhiệ
ệm
mv
vụ
ục
củ
ủa
ac
cá
ác
cm
má
áy
yđ
đặ
ặt
tra
ra,
, b
bố
ốtr
trí
íkhông
không gian
gian,
, v
vỏ
ỏm
má
áy
y,
,…
…
-
-V
Vậ
ận
nt
tố
ốc
cv
và
àgia
gia t
tố
ốc
cl
là
ành
nhữ
ững
ng thông
thông s
số
ốc
cầ
ần
nthi
thiế
ết
tph
phả
ản
ná
ánh
nh ch
chấ
ất
tlư
lượ
ợng
ng l
là
àm
mvi
việ
ệc
c
c
củ
ủa
am
má
áy
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.03
2.03 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
§
§1.
1. Đ
Đạ
ại
icương
cương
III.
III. Phương
Phương ph
phá
áp
p
- Tùy theo nội dung, yêu cầu của từng bài toán, ta có thểsửdụng các phương
pháp khác nhau: giải tích, đồthị, họa đồvéctơ, …
-
-Phương
Phương ph
phá
áp
pđ
đồ
ồth
thị
ị,
, phương
phương ph
phá
áp
ph
họ
ọa
ađ
đồ
ồv
vé
éctơ
ctơ
Ưu
Ưu đi
điể
ểm
m
+
+ Đơn
Đơn gi
giả
ản
n,
, c
cụ
ụth
thể
ể,
, d
dễ
ễnh
nhậ
ận
nbi
biế
ết
tv
và
àki
kiể
ểm
mtra
tra
Như
Nhượ
ợc
cđi
điể
ểm
m
+
+ Thi
Thiế
ếu
uch
chí
ính
nh x
xá
ác
cdo
do c
có
ósai
sai s
số
ốd
dự
ựng
ng h
hì
ình
nh,
, sai
sai s
số
ốđ
đọ
ọc
c,
, …
…
+
+ Phương
Phương ph
phá
áp
pđ
đồ
ồth
thị
ị,
, k
kế
ết
tqu
quả
ảcho
cho quan
quan h
hệ
ệgi
giữ
ữa
am
mộ
ột
tđ
đạ
ại
ilư
lượ
ợng
ng đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
c
theo
theo m
mộ
ột
tthông
thông s
số
ốnh
nhấ
ất
tđ
đị
ịnh
nh thư
thườ
ờng
ng l
là
àkhâu
khâu d
dẫ
ẫn
n
+
+ Phương
Phương ph
phá
áp
ph
họ
ọa
ađ
đồ
ồv
vé
éctơ
ctơ,
, k
kế
ết
tqu
quả
ảkhông
không liên
liên t
tụ
ục
c,
, ch
chỉ
ỉở
ởc
cá
ác
cđi
điể
ểm
mr
rờ
ời
ir
rạ
ạc
c
-
-Phương
Phương ph
phá
áp
pgi
giả
ải
it
tí
ích
ch
Ưu
Ưu đi
điể
ểm
m
+
+ Cho
Cho m
mố
ối
iquan
quan h
hệ
ệgi
giữ
ữa
ac
cá
ác
cđ
đạ
ại
ilư
lượ
ợng
ng b
bằ
ằng
ng bi
biể
ểu
uth
thứ
ức
cgi
giả
ải
it
tí
ích
ch,
, d
dễ
ễd
dà
àng
ng cho
cho
vi
việ
ệc
ckh
khả
ảo
os
sá
át
td
dù
ùng
ng m
má
áy
yt
tí
ính
nh
+
+ Đ
Độ
ộch
chí
ính
nh x
xá
ác
ccao
cao
Như
Nhượ
ợc
cđi
điể
ểm
m
+ Đối với một sốcơ cấu, công thức giải tích rất phức tạp và rất khó kiểm tra
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.04
2.04 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
A
B
C
1
ϕ
2
ϕ
x
y
e
1
l
2
l
C
x
1
ω
1
2
3
2211
coscos
llx
C
+
=
+
=⇒=+
====
2
11
22211
122111
sin
arcsinsinsin
)()()(
l
el
lel
fttt
ϕ
ϕϕϕ
ϕϕϕωϕϕ
))(()(
11
txxx
CCC
ω
ϕ
=
=
với
§
§2.
2. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
pgi
giả
ải
it
tí
ích
ch
X
Xé
ét
tcơ
cơ c
cấ
ấu
utay
tay quay
quay -
-con
con trư
trượ
ợt
tl
lệ
ệch
ch tâm
tâm c
có
óv
vị
ịtr
trí
íđang
đang x
xé
ét
tnhư
như h
hì
ình
nh v
vẽ
ẽ
Cho:
l
AB
, l
BC
, ω
1
là hằng sốvà độlệch tâm
e
Xác định:
x
C
, v
C
, a
C
+
+
−==
+−==
⇒
2
3
2
1
2
1
2
21
2
11
21111
cos
cos
cos
)cos(
)(
)tancos(sin)(
ϕ
ϕ
ϕ
ϕϕ
ω
ϕϕϕω
l
l
ltaa
ltvv
CC
CC
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.05
2.05 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
Cho:
l
AB
,
l
BC
,
l
CD
,
l
DA
,ω
1
hằng số
Xác định:
φ
3
,
ω
3
,
ε
3
B
C
D
1
ω
3
ω
1
2
4
5
6
7
8
9
10
11
12
2
1
ϕ
2
3
ϕ
A
1
2
3
3
1
ϕ
1
1
ϕ
2
1
ϕ
n
1
ϕ
L
3
ϕ
1
3
ϕ
2
3
ϕ
n
3
ϕ
L
Xác định giá trị
φ
3
từphương pháp vẽ,
đo và lập bảng
Xây dựng đồthị
φ
3
=
φ
3
(
φ
1
)
§
§3.
3. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
pđ
đồ
ồth
thị
ị
X
Xé
ét
tcơ
cơ c
cấ
ấu
u4
4 khâu
khâu b
bả
ản
nl
lề
ềc
có
óv
vị
ịtr
trí
íđang
đang x
xé
ét
tnhư
như h
hì
ình
nh v
vẽ
ẽ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.06
2.06 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
O
1
ϕ
1
3
ϕ
ϕ
d
d
O
1
ϕ
2
1
3
2
ϕ
ϕ
d
d
1
3
ϕ
ϕ
d
d
2
1
3
2
ϕ
ϕ
d
d
)( 133
ϕϕϕ
=
⇓
⇓
1
3
1
1
313
3
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ϕ
ω
d
d
d
d
dt
d
dt
d===
2
1
3
2
2
1
1
3
1
3
3
ϕ
ϕ
ω
ϕ
ϕ
ω
ω
ε
d
d
d
d
dt
d
dt
d=
==
§
§3.
3. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
pđ
đồ
ồth
thị
ị
O
1
ϕ
3
ϕ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.07
2.07 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
1
2
21
AA ≡
ω
r
1
A
v
r
+
+ Hai
Hai đi
điể
ểm
m
A
A
,
,
B
B
kh
khá
ác
cnhau
nhau c
cù
ùng
ng thu
thuộ
ộc
cm
mộ
ột
tkhâu
khâu đang
đang chuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng song
song ph
phẳ
ẳng
ng
+
+ Hai
Hai đi
điể
ểm
m
A
A
1
1
,
,
A
A
2
2
tr
trù
ùng
ng nhau
nhau,
, thu
thuộ
ộc
chai
hai khâu
khâu đang
đang chuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng song
song ph
phẳ
ẳng
ng
tương
tương đ
đố
ối
iđ
đố
ối
iv
vớ
ới
inhau
nhau
A
B
A
v
r
B
v
r
BA
v
r
A
v
r
ω
r
§
§4.
4. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
ph
họ
ọa
ađ
đồ
ồv
vé
éctơ
ctơ
Ôn
Ôn m
mộ
ột
ts
số
ốki
kiế
ến
nth
thứ
ức
cv
về
ềđ
đạ
ại
is
số
ốv
vé
éctơ
ctơ
-
-Đ
Đị
ịnh
nh lý
lý liên
liên h
hệ
ệv
vậ
ận
nt
tố
ốc
c
BAAB
vvv rrr +=
1212
AAAA
vvv rrr +=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.08
2.08 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
+
+ Hai
Hai đi
điể
ểm
m
A
A
,
,
B
B
kh
khá
ác
cnhau
nhau c
cù
ùng
ng thu
thuộ
ộc
cm
mộ
ột
tkhâu
khâu đang
đang chuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng song
song ph
phẳ
ẳng
ng
+
+ Hai
Hai đi
điể
ểm
m
A
A
1
1
,
,
A
A
2
2
tr
trù
ùng
ng nhau
nhau,
, thu
thuộ
ộc
chai
hai khâu
khâu đang
đang chuy
chuyể
ển
nđ
độ
ộng
ng song
song ph
phẳ
ẳng
ng
tương
tương đ
đố
ối
iđ
đố
ối
iv
vớ
ới
inhau
nhau
§
§4.
4. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
ph
họ
ọa
ađ
đồ
ồv
vé
éctơ
ctơ
-
-Đ
Đị
ịnh
nh lý
lý liên
liên h
hệ
ệgia
gia t
tố
ốc
c
=
=
→
ABBAAB
n
BA
lvl
BA
a
/
//
22
ω
r
⊥
=
AB
BA
l
AB
a
ε
τ
r
A
B
A
a
r
ε
r
τ
BA
a
r
n
BA
a
r
BA
a
r
B
a
r
A
a
r
=
12
12
12
1
1
0
2
90//
AA
AA
k
AA
v
theoquayv
a
ω
ω
r
r
r
τ
BA
n
BAABAAB
aaaaaa rrrrrr ++=+=
r
AA
k
AAAA
aaaa
121212
rrrr ++=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
mn
m
n
mmmm
mmmm
mmmm
′
++
′
=++⇒
′
++
′
+
′
=
+++=
r
L
rr
L
r
r
L
rrr
r
L
r
r
r
11
21
21
Theory of Machine
Theory of Machine 2.09
2.09 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
−−−−−
−−−−−
′
+
+
′
+
′
=
+
+
+
?
?
2121 nn
mmmmmm
r
L
r
r
r
L
r
r
§
§4.
4. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
ph
họ
ọa
ađ
đồ
ồv
vé
éctơ
ctơ
Đi
Điề
ều
uki
kiệ
ện
nđ
để
ểgi
giả
ải
im
mộ
ột
tphương
phương tr
trì
ình
nh v
vé
éctơ
ctơ
m
r
1
m
r
2
m
r
n
m
r
1
m
r
′
2
m
r
′
m
m
r
′
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine 2.10
2.10 Kinematic
Kinematic Analysis of Mechanisms
Analysis of Mechanisms
a
µ
l
µ
A
B
C
D
E
1
ω
3
ω
3
ε
2
ω
2
ε
1
2
3
•
p
b
c
e
BC
⊥
CD
⊥
EC
⊥
EB
⊥
p
′
•
b
′
c
′
e
′
n
CB
a
r
τ
CB
a
r
n
C
a
r
τ
C
a
r
CD
⊥
C
a
r
BC
⊥
B
a
r
E
a
r
§
§4.
4. Phân
Phân t
tí
ích
ch đ
độ
ộng
ng h
họ
ọc
ccơ
cơ c
cấ
ấu
uph
phẳ
ẳng
ng b
bằ
ằng
ng phương
phương ph
phá
áp
ph
họ
ọa
ađ
đồ
ồv
vé
éctơ
ctơ
V
Ví
íd
dụ
ụ:
: Cho
Cho cơ
cơ c
cấ
ấu
u4
4 khâu
khâu b
bả
ản
nl
lề
ềt
tạ
ại
iv
vị
ịtr
trí
ínhư
như h
hì
ình
nh v
vẽ
ẽ.
. Tay
Tay quay 1 quay
quay 1 quay đ
đề
ều
uv
vớ
ới
iv
vậ
ận
n
t
tố
ốc
cg
gó
óc
c
ω
ω
1
1
. X
. Xá
ác
c đ
đị
ịnh
nh v
vậ
ận t
n tố
ốc,
c, gia
gia t
tố
ốc
c đ
đi
iể
ểm
m
B
B,
, C
C,
, E
E
v
và
àgia
gia t
tố
ốc g
c gó
óc
c kh
khâ
âu 2, 3
u 2, 3