Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 2 - TS. Nguyễn Bá Hưng
lượt xem 2
download
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy - Chương 2: Phân tích và tổng hợp động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp, được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp; Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng. Mời các bạn cùng tham khảo!
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 2 - TS. Nguyễn Bá Hưng
- Đại học Bách Khoa Hà Nội Viện Cơ khí Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot Bài giảng Phân tích và tổng hợp động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng
- Nội dung Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng
- Nội dung Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng
- Đặt vấn đề Tại sao phải phân tích động học cơ cấu ? Mô hình cơ bản của máy x Đối tượng Động cơ Cơ cấu Công tác công nghệ P Phân tích động học để đảm bảo chuyển động của cơ cấu theo đúng yêu cầu công nghệ Phẳng – Không gian Cơ cấu Ví dụ minh họa: máy bào Khớp thấp – khớp cao
- Nội dung phân tích động học Số liệu cho trước: Lược đồ và kích thước động học của cơ cấu Quy luật chuyển động của các khâu dẫn Yêu cầu: Xác định thông số động học của cơ cấu Bài toán vị trí Biến thiên vị trí của các khâu bị dẫn Quỹ đạo của điểm làm việc Bài toán vận tốc Biến thiên vận tốc của các khâu bị dẫn Vận tốc của điểm làm việc Bài toán gia tốc Biến thiên gia tốc của các khâu bị dẫn Gia tốc của điểm làm việc
- Phương pháp phân tích động học Phương pháp giải tích Phương pháp đồ thị động học Phương pháp họa đồ véc tơ
- Phương pháp phân tích động học Phương pháp giải tích Phương pháp đồ thị động học Phương pháp họa đồ véc tơ
- Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết Bài toán vị trí Phương trình véc tơ của lược đồ động cơ cấu 4 khâu phẳng 4 l i 1 i 0 (*) Nếu gọi véc tơ ei và li lần lượt là véc tơ đơn vị chỉ phương và chiều dài của véc tơ li Phương trình (*) được viết lại : l2 4 e2 li ei 0 i 1 e1 l1 e3 l3 l4 e4
- Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết Bài toán vị trí Phương trình hình chiếu của lược đồ động y l2 3 4 4 e2 e3 li ei e 0 0 li cos i 0 l1 2 i 1 i 1 4 4 e1 1 l ei n 0 0 i l3 l sin 0 i n e x 0 i l4 4 i 1 i 1 x e4 e0 0 x e0 n ev e , e v u v u e ,e 0 v eu v u v u e , e u e0 v u v u
- Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết Bài toán vận tốc Đạo hàm theo t phương trình véc tơ lược đồ động: 3 d 3 dli d ei li ei dt ei li dt 0 dt i 1 1 (**) dli Đặt: li dt d ei di Chú ý: n i i n i dt dt Phương trình (**) được viết lại : l e 3 i i i li n i 0 1
- Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết Bài toán vận tốc Các phương trình hình chiếu vận tốc: 3 1 l e l n e i i i i i 0 0 3 l e l n n i i i i i 0 0 1 3 l cos l sin 0 i i i i i 1 3 l sin l cos 0 i i i i i 1
- Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết Bài toán gia tốc Đạo hàm theo t phương trình véc tơ vận tốc: d 3 li ei ili ni 0 dt 1 (***) Đặt: d d l i i ; li i dt dt d ni Ngoài ra: i ei dt i2li e i là véc tơ gia tốc pháp tuyến hướng tâm Phương trình (***) được viết lại : i li n i là véc tơ gia tốc tiếp tuyến l e l n 2 l n e 0 3 2i li n i là véc tơ gia tốc Cô-ri-ô-lít 2 i i i i i i li i i i i ei li là véc tơ gia tốc tương đối giữa hai điểm khác khâu và hiện trùng 1 với nhau
- Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết Bài toán gia tốc Phương trình hình chiếu của gia tốc: 3 1 i2li ei i li n i 2i li n i ei e 0 0 li 3 1 i i i i li 2l ei l n i 2 l n i ei n 0 0 ii 3 i2li cos i i li sin i 2i li sin i cos i 0 li 1 3 1 2l sin l cos 2 l cos sin 0 i i i ii i i i i li i
- Phương pháp giải tích Ví dụ minh họa Cơ cấu tay quay con trượt - bài toán vị trí 4 y l1 2 l i 1 i 0 e1 1 e2 l2 l4 3 l1 l 2 l 3 l 4 0 4 e4 n 0 l3 e3 l 3 l 1 l 2 l 4 0 e0 x l 3 e 3 l 1 e 3 l 2 e 3 l 4 e 3 l3 l1 cos(1 3 ) l2 cos( 2 3 ) (a) l 3 e 4 l 1 e 4 l 2 e 4 l 4 e 4 0 l1 cos(1 4 ) l2 cos( 2 4 ) l4 (b) l3 e 3 e 3 l1 e1 e 3 l2 e 2 e 3 l4 e 4 e 3 Từ (b) l1 cos(1 4 ) l4 2 4 arccos l2 l3 e 3 e 4 l1 e1 e 4 l2 e 2 e 4 l4 e 4 e 4 Thay 2 vào (a) tính được l3
- Phương pháp giải tích Ví dụ minh họa Cơ cấu tay quay con trượt - bài toán vân tốc y 2 3 l cos l sin 0 i i i i i l1 1 3 l4 e1 1 e2 l2 l sin l cos 0 i i i i i 3 1 4 n 0 e4 l3 e3 l3 cos 3 2l2 sin 2 1l1 sin 1 l3 sin 3 2l2 cos 2 1l1 cos 1 0 e0 x cos 3 l2 sin 2 0 l3 1 sin 3 l2 cos 2 0 1l1 sin 1 l2 sin 2 Với: 1 2 1l1 cos 1 l2 cos 2 2 0 cos 3 1l1 sin 1 2 sin 3 1l1 cos 1
- Phương pháp giải tích Ví dụ minh họa Cơ cấu tay quay con trượt - bài toán gia tốc y 2 3 2 i li cos i i li sin i 2i li sin i li cos i 0 1 l1 3 e1 1 e2 l2 2l sin l cos 2 l cos sin 0 i i i i i i i i i li i 1 l4 4 3 n 0 e4 2l2 sin 2 cos 3 b1 l3 l3 e3 2l2 cos 2 sin 3 b2 l3 0 b1 1 l1 cos 1 2 l2 cos 2 1l1 sin 1 2 2 e0 x Với: b2 12l1 sin 1 2 l2 sin 2 1l1 cos 1 2 l2 sin 2 cos 3 0 2 1 l2 cos 2 sin 3 0 b1 cos 3 Với: 1 b2 sin 3 2 l3 0 l2 sin 2 b1 2 l2 cos 2 b2
- Phương pháp phân tích động học Phương pháp giải tích Phương pháp đồ thị động học Phương pháp họa đồ véc tơ
- Phương pháp đồ thị động học Bài tính vị trí và quỹ đạo Dữ kiện Lược đồ động của cơ cấu và khâu dẫn Yêu cầu Xác định quy luật chuyển vị của khâu bị dẫn theo khâu dẫn (S=S()) Xây dựng quỹ đạo của điểm bất kỳ trên cơ cấu (điểm M) Xác định S=S() Dựng vòng tròn tâm A, bán kính lAB. Chia vòng tròn này thành B1, B2,…, Bn i=BiAB0 Ci là giao điểm giữa BiCi và AC0 C0Ci là đoạn biểu diễn của chuyển vị con trượt tương ứng i Chuyển vị thực Si=l.C0Ci Biểu diễn các cặp giá trị (i,Si) trên hệ tọa độ SO với các tỉ lệ xích và S => đồ thị chuyển vị S=S() Xây dựng quỹ đạo điểm M Gọi Mi là điểm xác định trên thanh truyền BiCi Nối các điểm Mi ứng với mỗi góc quay i ta được quỹ đạo của điểm M => Đường cong thanh truyền
- Phương pháp đồ thị động học Bài tính vận tốc, gia tốc Sau khi đã xác định được quan hệ giữa chuyển vị của các khâu và tọa độ của các điểm với góc quay của khâu dẫn là những quan hệ hàm số: Đạo hàm Đạo hàm Vị trí Vận tốc Gia tốc 1 1 t S S 1 xM xM 1 yM yM 1
- Phương pháp đồ thị động học Bài tính vận tốc Đạo hàm Đạo hàm Vị trí Vận tốc Gia tốc 1 1 t S S 1 dS dS d1 dS v . 1. dt d1 dt d1 xM xM 1 yM yM 1 dx dx d dx v xM M M . 1 1. M dt d1 dt d1 v dyM dyM . d1 . dyM yM dt d1 dt 1 d1
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Bài giảng Thiết kế hệ thống vi xử lý: Chương 3 - Nguyễn Hồng Quang
16 p | 193 | 13
-
Bài giảng Thiết kế logic số (VLSI design): Chương 4.1 - Trịnh Quang Kiên
29 p | 152 | 9
-
Bài giảng Thiết kế hệ thống vi xử lý: Chương 8 - Nguyễn Hồng Quang
23 p | 96 | 8
-
Bài giảng Thiết kế đường 1: Phần 1 - ThS. Võ Đức Hoàng
56 p | 19 | 7
-
Bài giảng Thiết kế hệ thống vi xử lý: Chương 1 - Nguyễn Hồng Quang
21 p | 112 | 6
-
Bài giảng Thiết kế cầu bê tông cốt thép: Phần 2 - Trường ĐH Vinh
97 p | 25 | 6
-
Bài giảng Thiết kế công trình Ga đường sắt đô thị - ThS. Nguyễn Đức Tâm
96 p | 43 | 5
-
Đề cương bài giảng Thiết kế mô phỏng - Trường CĐ Kinh tế - Kỹ thuật Vinatex TP. HCM
50 p | 20 | 4
-
Bài giảng Thiết kế đường - Phần 3: Thiết kế mặt đường - Th.S Võ Hồng Lâm
82 p | 42 | 3
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 7 - TS. Nguyễn Bá Hưng
22 p | 6 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 6 - TS. Nguyễn Bá Hưng
14 p | 7 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 5 - TS. Nguyễn Bá Hưng
62 p | 7 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 4 - TS. Nguyễn Bá Hưng
35 p | 9 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 3 - TS. Nguyễn Bá Hưng
29 p | 7 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 1 - TS. Nguyễn Bá Hưng
36 p | 8 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 0 - TS. Nguyễn Bá Hưng
18 p | 6 | 2
-
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 8 - TS. Nguyễn Bá Hưng
37 p | 8 | 2
Chịu trách nhiệm nội dung:
Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA
LIÊN HỆ
Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM
Hotline: 093 303 0098
Email: support@tailieu.vn