Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
338
lượt xem 62
download
lượt xem 62
download
Download
Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 m Chiều dài thanh nối 2: l2 = 0,4 m Khối lượng thanh nối 1: m1 = 1 Kg Khối lượng thanh nối 2: m2 = 1 Kg Momen quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối: J1 = 0,5 Kgm2 Momen quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối: J2 = 0,5 Kgm2 Khoảng cách từ khớp 1 đến tâm thanh nối 1: lg1...
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD