Bộ môn địa tin học

TR NG Đ I H C BÁCH KHOA TP.HCM ƯỜ

Ạ Ọ Ộ B MÔN Đ A TIN H C Ị Ọ

ễ

ấ

CBGD: Th.S Nguy n T n L cự

CH NG 1 ƯƠ

C S TO Ơ Ở ÁN H C ĐO NH L P TH Ọ Ả Ậ Ể

1.1 C S HÌNH H C Ơ Ở Ọ

1.1.1 NH NG Y U T HÌNH H C C B N Ọ Ơ Ả Ế Ố Ữ

1.1.2 T L MÔ HÌNH Ỷ Ệ

NG MÔ HÌNH L P TH 1.2 Đ NH H Ị ƯỚ Ậ Ể

1.2.1.1 Đ NH H NG T Ị ƯỚ ƯƠ NG Đ I Ố

Đ NH H NG TRONG: Ị ƯỚ

Xác đ nh t a đ đi m ch ộ ể ọ ị ính nh x ả ’0, y’0 ; tiêu c fự

Đ NH H NG T Ị ƯỚ ƯƠ NG Đ I Ố

(cid:222) ươ

ng quan gi a 2 t m nh ấ ả ữ ác nguyên t ch xỉ ác đ nh ữ ệ ố ị

Xác đ nh t Ị đ nh đ chênh l ch gi a c ộ ng ngo h ài ị ướ

j j

w w

k k

Ạ Ầ

X CH CÓ TÁC

Ế Ự Ế

Ụ

Ị Ị

X02 – X01 = BX Y02 – Y01 = BY Z02 – Z01 = BZ 1 = D 2 - j 1 = D 2- - w 1 = D 2 - k BX, BY, BZ: CÁC THÀNH PH N C A C NH ĐÁY Ủ B CHI U LÊN CÁC TR C X, Y, Z. Ụ TH C T , THÀNH PH N B Ỉ Ầ D NG XÁC Đ NH T L MÔ HÌNH, MÀ KHÔNG Ỷ Ệ Ị THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH XÁC Đ NH V TRÍ T NG Đ I GI A 2 T M NH. Ố Ữ Ấ Ả ƯƠ

Ỉ Ậ

Ố NG T Ế ƯỚ Ố Ữ ƯƠ

j w k , D

NG T VÌ V Y: CH CÓ 5 Y U T THAM GIA VÀO NG Đ I GI A QUÁ TRÌNH Đ NH H Ị 2 T M NH LÀ: Ấ Ả BY, BZ, D H ƯỚ Ố Ị NG Đ I C P NH L P TH . Ể : 5 NGUYÊN T Đ NH Ậ , D ƯƠ Ố Ặ Ả

Ị Ệ NG TUY T Đ I Ố

Ị ƯỚ Ỷ Ệ

MH Ệ Ọ Ị

Ệ Ọ

Ộ 0, Y0, Z0

Ố Ộ ƯỚ

Ộ Ắ

F Ọ Ụ

W Ụ

K 1.2.1.2 Đ NH H XÁC Đ NH T L MÔ HÌNH VÀ V TRÍ KHÔNG Ị GIAN C A MÔ HÌNH TRONG H T A Đ Ộ Ủ TR C Đ A. Ị Ắ •H S T L MÔ HÌNH: m Ệ Ố Ỷ Ệ •T A Đ ĐI M G C H T A Đ MÔ HÌNH Ộ Ể Ọ TRONG H T A Đ TR C Đ A: X Ắ Ệ Ọ •CÁC GÓC Đ NH H NG MÔ HÌNH (CÁC GÓC Ị XOAY C A H T A Đ MÔ HÌNH TRONG H Ệ Ộ Ệ Ọ Ủ T A Đ TR C Đ A): Ọ Ị : GÓC NGHIÊNG D C ( TR C X) : GÓC NGHIÊNG NGANG (TR C Y) : GÓC XOAY (TR C Z) Ụ

Ộ NG T ƯƠ Ố Ố Ị

Ệ Ố Ọ ƯỚ Ộ

Ạ Ơ Ở

@ Ấ Ự Ố S1

@ C NH ĐÁY b, H NG TRÁI SANG Ệ Ọ Ộ Ạ ƯỚ

NG D C CHÍNH vv C A NH Ủ Ả ƯỜ Ọ

1 = 0.

NG Đ I NG T ƯỚ ƯƠ

1, j

1, k

Ố 9 1.2.2 CÁC H TH NG T A Đ MÔ HÌNH VÀ Ệ NG Đ I CÁC NGUYÊN T Đ NH H Ố 1.2.2.1 H TH NG T A Đ MÔ HÌNH Đ C L P Ộ Ậ Ọ L Y C NH ĐÁY CHI U NH LÀM C S XÂY Ế Ả D NG H T A Đ MÔ HÌNH O’X’Y’Z’ Ộ •G C T A Đ MÔ HÌNH Ọ •TR C X’ Ụ PH IẢ •TR C Y’ // Đ Ụ TRÁI T ĐÓ TA CÓ: Ừ 5 NGUYÊN T Đ NH H Ố Ị 2, k 2, w G M:Ồ j

Ệ Ố Ộ

Ơ Ở Ể Ậ

Ố Ấ Ờ Ả Ệ

NG T Ộ Ố Ị Ố

Ị

ƯƠ Ủ Ả Ằ Ố Ị ƯỚ Ả Ớ

NH TRÁI. 1.2.2.2 H TH NG T A Đ MÔ HÌNH PH Ụ Ọ THU C:Ộ L Y T NH TRÁI LÀM C S Đ XÁC L P H TH NG T A Đ MÔ HÌNH Ọ CÁC NGUYÊN T Đ NH H NG Đ I ƯỚ XÁC Đ NH B NG Đ CHÊNH C A CÁC Ộ NG NH PH I SO V I NGUYÊN T Đ NH H Ả

D j

1 = 0) 1 = 0)

D w

2 - j 2 - w 2 - k

1 = j 1 = w 1 ; (k Ệ

2 ; (j 2 ; (w 1 = 0) Ữ

D k = j = w = k

Ủ Ế

Ụ

g : GÓC H P B I b VÀ HÌNH CHI U C A NÓ t : GÓC L CH GI A HÌNH CHI U C A b LÊN MP O’X’Y’ SO V I TR C X’ Ớ Ợ Ở Ủ Ế

LÊN MP O’X’Y’ bX’ = b.cost .cosg bY’ = b.sint .cosg bZ’ = b.sing

Ể Ậ

Ồ

(1)

Ị

1.3 BÀI TOÁN XÂY D NG MÔ HÌNH L P TH Ự 1.3.1 ĐK HÌNH H C ĐHTGĐ MHLT: Ọ ĐK Đ NG PH NG: Ẳ F = (r1^r2).b = 0. r1 = A1.r’1 = (x1, y1, z1)T r2 = A2.r’2 = (x2, y2, z2)T b = (bX, bY, bZ)T A1, A2: MA TR N QUAY V I CÁC GÓC Đ NH H Ậ NG Đ I T Ớ NG NG NG T Ố ƯƠ Ứ ƯƠ ƯỚ

(1) VI T D Ế ƯỚ Ạ I D NG Đ NH TH C Ị Ứ

= 0 (2)

bZ z1 z2 bY y1 y2

(3)

bx x1 x2 (cid:219) bX(y1.z2-y2.z1) – by(x1.z2 – x2.z1) + bz(x1.y2 – y1.x2) = 0 (3) Là pt c b n ơ ả

NG TRÌNH ĐHTGĐ C P NH Ặ Ả

Ậ

Ộ Ậ Ặ Ả

1.3.2 PH ƯƠ L P TH Ể 1.3.2.1 C P NH Đ C L P b = (b, 0, 0)T (3) (cid:222) bX(y1.z2-y2.z1) = 0

(cid:222) y1.z2-y2.z1 = 0

Ử Ụ Ợ Ị Ầ Ị

MA TR N AẬ 1, A2 S D NG CÁC GIÁ TR G N (TR ĐÚNG NG H P CÁC GÓC Đ NH ƯỜ NG NH ) H Ỏ ƯỚ

A1 =

A2 =

PTĐHTGĐ:

(4)

Ặ Ả Ộ Ụ

1.3.2.2 C P NH PH THU C (3) (cid:222)

p = x’ – x”

Đ T: Ặ

THAY VÀO PT TRÊN, TA CÓ PTĐHTGĐ:

(5)

NG PH ÁP XÂY D NG MÔ HÌNH Ự ƯƠ

Ể Ậ

Ệ Ậ Ủ Ặ Ả Ậ

(6)

Ệ Ố Ố Ố Ạ Ố Ệ

ÁP S BÌNH Ố

Ự Ỉ NG PH ƯƠ T.P.v (cid:222) MIN NG C C TI U v 1.3.2.3 PH L P TH XÁC Đ NH 5 NTĐHTGĐ Ị THÀNH L P H PT ĐHTGĐ C A C P NH L P THỂ A.X = L + v A: MA TR N H S Ậ X: MA TR N N S Ậ Ẩ L: MA TR N S H NG T DO Ậ V: VECTOR S HI U CH NH GI I (6) THEO PH Ả PH Ự ƯƠ Ể

(cid:222)

18 (cid:222) (AT.A).X = AT.L X = (AT.A)-1.(AT.L)

NG TUY T Đ I MHLT Ố Ệ

Ị

MH VÀ Đ NH Ệ Ọ

NG MÔ HÌNH TRONG H T A Đ TR Ộ C Ắ

ƯỚ 1.4 Đ NH H ƯỚ Ị 1.4.1 BÀI TOÁN XÁC Đ NH T L MÔ HÌNH m Ỷ Ệ Ị H Đ AỊ

(7)

Ể

R = R0 + m.A.RM R = [X, Y, Z]T T A Đ C A ĐI M TRONG H Ệ Ộ Ủ Ọ T A Đ TR C Đ A Ị Ọ Ộ Ắ

Ố

Ị Ắ Ệ Ọ Ộ Ể Ộ

Ệ Ố Ỷ Ệ

Ị

ƯỚ Ệ Ọ Ắ

NG TUY T Đ I MÔ HÌNH C N Ố Ầ Ệ

, W , K R0 = [X0, Y0, Z0]T T A Đ ĐI M G C T A Đ Ộ Ọ Ọ MÔ HÌNH TRONG H T A Đ TR C Đ A m: H S T L MÔ HÌNH ÁC GÓC Đ NH A: MA TR N XOAY C A C Ủ Ậ H NG MÔ HÌNH TRONG H T A Đ TR C Ộ Đ AỊ A = AF .AW .AK (cid:222) Đ Đ NH H ƯỚ Ể Ị XÁC Đ NH 7 Y U T : Ế Ố Ị X0, Y0, Z0, m, F

THAY:

R0 = R’0 + dR0

20 R = R’ +v m = m’ +dm A = A’ + dA

(7) (cid:222) R’ + v = (R’0 + dR0) +

(8) (m’ + dm).(A’+dA).RM

Ể Ỉ Ấ Ầ Ậ

KHAI TRI N (8), CH L Y THÀNH PH N B C 1: (cid:222) v = dR0 + dm.A’.RM + m’.dA.RM –

(9) (R’ – R’0 – m’.A’.RM)

D NG MA TR N: Ậ Ạ

TRONG ĐÓ:

ÀI TOÁN Đ NH H NG TUY T I BẢ Ị ƯỚ Ệ

Ị

1.4.2 GI Đ IỐ - XÁC Đ NH 7 NGUYÊN T Đ NH H Ố Ị I THEO PP S BÌNH PH - GI ƯƠ Ố Ả NG ƯỚ NG C C TI U Ự Ể

Ố Ố Ạ Ế Ể

- C N T I THI U 3 ĐI M KH NG CH NGO I Ể Ầ NGHI PỆ

Ộ

Ậ Ể

Ọ Ể

1.5 QUAN H T A Đ TRONG Ệ Ọ MÔ HÌNH L P TH 1.5.1 T A Đ MÔ HÌNH Đi M ĐO TRONG Ộ MÔ HÌNH L P TH Ậ Ể

(1)

R = R01 + m1.r1

Ho c:ặ

R = R02 + m2.r2 X ' Y Z '

(2) X Y 02 Z

02 ' '

ệ ố ỷ ệ

ể ả

m1, m2: h s t

ø Ø ø Ø ø Ø œ Œ œ Œ œ Œ ' œ Œ œ Œ ' œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ = = = œ Œ œ Œ œ Œ R œ Œ R 01 R 02 œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ ß º œ Œ œ Œ X ' 01 Y ' 01 Z ' 01 ß º ß º

N u: O’

R01 = 0, R02 =

ế

các vector đi m nh b X b Y b Z

ø Ø œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ = @ œ Œ b œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ ß º

(cid:222)

(1), (2) (cid:222)

(3)

R1 = b + R2 m1.r1 = b + m2.r2

ng (3) l n l

t v i r

ữ

ướ

ầ ượ ớ 1, r2

(cid:219)

Nhân h u h đk: r1^r1 = 0, r2^r2 = 0 (cid:222) =

m 1

- - -

zb . Y 2 zy . 1

yb . Z yz . 1

yb . X . yx 1

xb . Y . xy 1

zb . X zx . 1

xb . Z xz . 1

- - -

m 2

- - -

zb . Y 1 zy . 1

yb . Z 1 yz . 1

yb . X 1 . yx 1

xb . Y 1 . xy 1

zb . X 1 zx . 1

xb . Z 1 xz . 1

- - -

(1), (2) (cid:222)

R = ½(m1.r1 + b + m2.r2)

ø Ø ø Ø

xm . 2 .

X + ymb Y

œ Œ œ Œ (cid:219)

1 2

œ Œ œ Œ

xm . 1 1 ym . 1 1 zm . 1 1

+ zmb . Z

œ Œ œ Œ ß º ß º

ø Ø ø Ø ø Ø

Ho c:ặ

œ Œ œ Œ œ Œ

X ' Y Z '

01 '

xm . 1 1 ym . 1 1 zm . 1 1

œ Œ œ Œ œ Œ ß º ß º ß º

ø Ø ø Ø ø Ø

X

'

X

'

œ Œ œ Œ œ Œ

=

+

Y

'

Y

'

œ Œ œ Œ œ Œ

Z

'

Z

02 '

ß º ß º ß º

xm . 2 2 ym . 2 zm . 2

1.5.2 QUAN H T A Đ TRONG C P NH LÝ T

NG

Ệ Ọ Ộ

Ặ Ả

ƯỞ

1.5.2.1 T A Đ MÔ HÌNH TRONG C P NH LÝ T

NG

Ọ Ộ

ƯỞ

Ặ Ả ng, ta có: A1 = A2 = I

Trong c p nh lý t ặ ả

ưở

(cid:222)

= mm 2

bX = b, bY = bZ = 0 P = x’1 – x’2

B P

(cid:222)

ø Ø ø Ø ø Ø ø Ø

x

œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ

=

2 y

2 '

y

r 2

x 1 y 1

r 1

œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ

2 f

œ Œ œ Œ œ Œ œ Œ - - ß º ß º

' 1 ' 1 f

ß º ß º

z 1

++ b

'. x

'. x 1

ø Ø

b P

œ Œ

ø Ø œ Œ

' 1

œ Œ œ Œ (cid:222)

1 2

b P

b P b P

œ Œ œ Œ

Y Z

' '

œ Œ œ Œ ß º

œ Œ -

b P

œ Œ ß º

Ho c:ặ

'. x

ø Ø

œ Œ

ø Ø ø Ø œ Œ

œ Œ œ Œ œ Œ

b P b P

œ Œ œ Œ œ Œ

02 '

œ Œ œ Œ œ Œ ß º ß º

œ Œ ø Ø -

'. x 1

b P

œ Œ œ Œ ß º

ø Ø ø Ø œ Œ

X ' Y

' 1

œ Œ œ Œ œ Œ

b P b P

œ Œ œ Œ œ Œ

01 '

œ Œ œ Œ œ Œ ß º ß º

œ Œ -

b P

œ Œ ß º

1.5.2.2 CHÊNH CAO Gi A 2 Đi M ĐO TRONG Ữ MÔ HÌNH C P NH LÝ T Ể NG Ặ Ả ƯỞ

=

Z

h MM 1

=

Z

.

f

=

.

f

Z

b P M b P M

=

.(

)

P M

h MM 1

fb . . PP M M

=

.

f

Z

H

b P M

=

(cid:222)

H

.

h MM 1

P MM 1 P M

NG 2 CH

ƯƠ CÔNG TÁC TĂNG DÀY KH NG CH NH Ế Ả Ố

2.1 VAI TRÒ VÀ NHI M V Ụ Ệ

ố ể ế ị ị

ể ậ

Đi m kh ng ch là c s xác đ nh v trí không ơ ở gian c a chùm tia ho c mô hình l p th trong h ệ ặ ủ to đ tr c đ a ạ ộ ắ ị

ả

ố ờ ế ả ị

c đánh d u trên nh Đi m kh ng ch nh đ ể ấ ượ đ ng th i xác đ nh to đ trong h to đ tr c ệ ạ ộ ắ ạ ộ ồ đ aị

th c ố

N u đo đ c t đ a thì kh i l ạ ấ ả ố ượ t c các đi m kh ng ch ế ở ự ể ng công vi c ngo i nghi p l n ệ ớ ệ ế ị ạ

2.1 VAI TRÒ VÀ NHI M V Ụ Ệ

ự

ươ ạ ộ ắ ố ị

ể ọ ố

ng pháp đo đ c trong phòng Xây d ng các ph ạ đ xác đ nh to đ tr c đ a các đi m kh ng ch ế ể ị g i là công tác tăng dày kh ng ch nh n i ộ ế ả nghi pệ

ố

vai trò then ố ng trong phòng ế ả ị ố ượ ạ ộ ắ ế ố ế

Công tác tăng dày kh ng ch nh gi ữ ch t, xác đ nh to đ tr c đ a các đi m kh ng ể ch làm c s liên k t các đ i t v i mi n th c đ a ị ị ơ ở ự ề ớ

Ầ Ơ Ả

Ế Ả Ố

2.2 CÁC YÊU C U C B N CÔNG TÁC TĂNG DÀY KH NG CH NH 2.2.1 Đ I V I ĐI M KH NG CH TĂNG DÀY Ố Ố Ớ Ể Ế

2.2.1.1 Đ CHÍNH XÁC Ộ

ng ể ế ố ướ

Đi m kh ng ch tăng dày là c s đ nh h ơ ở ị mô hình và xác đ nh n i dung b n đ ồ ị ả ộ

ể ầ ố

Đ chính các đi m kh ng ch tăng dày c n cao h n đ chính xác n i dung b n đ 1 b c ậ ộ ộ ơ ế ả ồ ộ

Sstp đ cao (theo kho ng cao đ u)

ề

ả

ộ

Khu v cự

Sstp m t b ng ặ ằ bđ l theo t ỷ ệ

0,5 – 1 m 2m 2,5m 5m

10m

± 0,35 mm

1/5

1/4

Đ ng ồ b ngằ

Đ i núi

± 0,50 mm

1/3

ồ

NG VÀ PH

NG ÁN B TRÍ

ƯƠ

Ố ng pháp đo v nh

ẽ ả ươ

2.2.1.2 S L Ố ƯỢ ĐI MỂPh thu c vào ph ộ nh đ n

ụ Ả ơ

i ơ ầ ố

Khi n n nh đ n trên máy quang c , c n t ơ thi u 4 đi m + 1 đi m ki m tra ắ ả ể ể ể ể

Tr ng h p p < 50%, q < 30% ợ

D = 3i+2

ườ SL đi m KC trên 1 d i: N ể ả

T = k(2i+1) + (i+1)

SL đi m KC toàn khu đo: N ể 40

Tr ng h p p > 50%, q > 30% ợ

D = 3i+4

ườ SL đi m KC trên 1 d i: N ể ả

T = 2k(i+1) + (i+2)

SL đi m KC toàn khu đo: N ể 41

Ả ậ

nh l p th Đi m KCA là c s đ nh h ể ơ ở ị ể ướ ng mô hình l p th : ể ậ

C n t i thi u 3 đi m + 1 đi m ki m tra ầ ố ể ể ể ể

D = 2i

SL đi m KC trên 1 d i: N ể ả

T = i(k+1)

SL đi m KC toàn khu đo: N ể 42

2.2.1.1 V TRÍ ĐI M KCA Ể Ị

Đi m KCA không sát mép nh nh h n ể

ả ỏ ơ t c a nh ít nh t ệ ủ ả ấ ệ ấ ặ

1cm, cách các d u hi u đ c bi 1mm

Không cách xa các v trí chu n (hình trên) ị ẩ

quá 1cm

Có th dùng chung cho các nh k c n ế ậ ể ả

Ch n các đ a v t rõ nét trên nh làm đi m ể ậ ả ọ ị

KCA tăng dày

Ạ

Ế

Ệ

2.2.2 Đ I V I ĐI M KH NG CH NGO I NGHI P Ố Ố Ớ Ể 2.2.2.1 Đ CHÍNH XÁC

Ộ

Đi m KCA ngo i nghi p là c s tăng dày ệ ơ ở ể

ệ ể ộ

ạ đi m KCA n i nghi p ạ ể ơ

Đi m KCA ngo i nghi p có đcx cao h n đcx ệ đi m KCA n i nghi p 1 b c ậ ộ ể

CĐ: sstp cđ <= 1/10h (h: kho ng cao đ u)

ề

ả

ệ MB: sstp v trí <= 0,1mm x M ị

c đánh d u lên ể ạ ượ ấ

nh v i đcx 0,05mm (bđ t ệ l l n) ho c 0,1mm ặ

ả (bđ t Đi m KCA ngo i nghi p đ ỷ ệ ớ ớ l ỷ ệ nh ) ỏ

Ạ

Ế

Ệ

2.2.2 Đ I V I ĐI M KH NG CH NGO I NGHI P Ố 2.2.2.2 S L

NG VÀ PA B TRÍ

Ố Ớ Ể Ố ƯỢ

Ố

ng đi m KCA ngo i nghi p: 20 – ố ượ ể ệ ạ

S l 30km2/1đ

PA b trí: tuỳ theo pp đo đ c xác đ nh KCA ạ ố ị

Ị Ể Ạ

2.2.2.3 XÁC Đ NH V TRÍ ĐI M KCA NGO I NGHI P

ậ ả

TH C Đ A ạ ố ướ ấ

a/3.104)m

Ị Ị Ệ Ở Ự t trên nh Hình d ng, màu s c d nh n bi ế ễ ắ c thích h p đ nh D u m c có kích th ể ả ợ c a chúng có đ l n 0,03 – 0,05 mm ộ ớ ủ Đ ng kính d u m c d = (m ấ ườ ố

Ạ

Ế

Ệ

2.2.2 Đ I V I ĐI M KH NG CH NGO I NGHI P Ố Ố Ớ Ể 2.2.2.3 LO I D U M C Ạ Ấ

Ố

2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KH NG CH NH Ế Ả Ố

Nguyên lý c b n: ơ ả

ạ ủ ả

ấ ố ố ộ

ặ ố

ị ộ ắ ệ ọ ủ ị ọ ị ị

D ng l i chùm tia không gian c a các nh ch p ụ ự và liên k t thành m t kh i th ng nh t theo d i ả ế bay ho c theo toàn kh i. Đ nh v trong h t a đ ộ tr c đ a. T đó xác đ nh t a đ tr c đ a c a các ị ừ đi m KCA n i nghi p. ắ ể ệ ộ

2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KH NG CH NH Ế Ả Ố

ng pháp: ươ

Các ph PP TGAKG quang c ơ

ậ ể

ạ

ẳ

ự ề i tích, gi PP TGAKG bán gi i tích theo Mô hình l p th xây d ng trên máy toàn năng ự Các mô hình liên k t nhau d a vào các đo n ế th ng cùng tên trên 2 mô hình k nhau ả ả

ả

ế

mô hình đ c l p ộ ậ Mô hình l p th xây d ng trên máy toàn năng ự ể ậ ho c gi i tích ặ Các mô hình liên k t nhau và đ nh h h t a đ tr c đ a theo ph ị ng pháp gi ng trong i tích ướ ả ộ ắ ệ ọ ươ ị

2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KH NG CH NH Ế Ả Ố

ng pháp: ươ

Các ph PP TGAKG theo chùm tia ế ạ

ơ ờ ả ồ

ự nh đ n theo đk đ ng ph ậ ừ ể ả

i TGAKG và đ nh i chùm tia chi u c a ủ ế ng gi a ữ ươ tâm chi u ế ị ế

D a vào tâm chi u d ng l ự t ng t ừ vector đi m nh và vector đi m v t t ể Liên k t các chùm tia thành l ướ ng v h t a đ tr c đ a h ề ệ ọ ộ ắ ướ ị

I TÍCH THEO MHĐL Ả

2.3.1 PP TGAKG BÁN GI C S TOÁN H C:

Trên c s quan h t a đ không gian mô hình và t a đ không gian tr c đ a Ơ Ở ơ ở ộ Ọ ệ ọ ắ ộ ị ọ

C S TOÁN H C: Ơ Ở Ọ

Phân tích:

+ sinF + sinF .sinW .sinW .sinK .cosK

.cosK .sinK .cosW .sinK .cosK

A11 = cosF A12 = -cosF A13 = sinF A21 = cosW A22 = cosW A23 = -sinW

C S TOÁN H C: Ơ Ở Ọ

+ cosF .sinW

+ cosF .sinW .sinK .cosK

.cosK .sinK .cosW A31 = -sinF A32 = sinF A33 = cosF

F W K ườ ợ nh , thì ỏ

Tr ma tr n xoay A đ c bi u di n nh sau: ng h p các giá tr góc xoay ư ậ ị ể ượ ễ

C S TOÁN H C: Ơ Ở Ọ

(cid:222)

D ng ma tr n: ậ ạ

TÍNH TOÁN BÌNH SAI:

S d ng ph ử ụ ươ ng pháp s bình ph ố ươ ng c c ti u: ự ể

A.X = L + v [PVV] (cid:222) AT.P.A.X = AT.P.L

X = (AT.P.A)-1.(AT.P.L)

CÁC YÊU C U KHI XÂY D NG L I: Ự Ầ ƯỚ

ề ế ả ộ

Các mô hình k nhau ph i liên k t thành m t kh i th ng nh t. ĐK: ấ ố ố

ể ả ả

Các mô hình k nhau ph i ph i có đi m chung, t ề i thi u 3 đi m ể ể ố

ộ

F , dK , dW Đ chính xác l ộ vi c gi ả ệ ệ

F ướ i 7 tham s , đ c bi , dW ụ ủ ộ ộ

i TGAKG ph thu c vào ụ t là d ố ặ , dK ph thu c ng và đ l n đi m liên k t mô ế ể ộ ớ ố ượ

Đ chính xác c a d vào s l hình

CÁC YÊU C U KHI XÂY D NG L I: Ự Ầ ƯỚ

Đ nâng cao đ chính xác l i TGAKG, c n: ể ộ ướ ầ

Tăng s l ng đi m liên k t gi a 2 mô hình ố ượ ữ ế ể

ế ể ế ể

S d ng đi m tâm chi u làm đi m liên k t ử ụ mô hình

‡ ộ

Tăng đ ph d c q% bay, tăng s l ể 30% gi a các d i ả ữ ng đi m KCA ngo i nghi p ạ ủ ọ ố ượ ệ

I TÍCH THEO MH

Ọ

Ơ Ở ơ ở ề ữ ệ ẳ

2.3.2 PP TGAKG GI Ả C S TOÁN H C: Trên c s đi u ki n đ ng ph ng gi a 2 vector ồ đi m nh cùng tên trên MHLT ể ả

I TÍCH THEO MH

Ọ

Ơ Ở ơ ở ề ữ ệ ẳ

2.3.2 PP TGAKG GI Ả C S TOÁN H C: Trên c s đi u ki n đ ng ph ng gi a 2 vector ồ đi m nh cùng tên trên MHLT ể ả

R = Roi + l Và R = Roi+1 + l

i.ri (*) i+1.ri+1 (**) l ệ ố ỷ ệ

i, l

i+1: h s t ri = [ xi yi zi ]T = Ai.[ x’-x’o y’-y’o -f ]T ri+1 = [ xi+1 yi+1 zi+1 ]T = Ai+1.[ x’’-x”o y’’-y”o -f ]T Ai, Ai+1: các ma tr n xoay

ậ

2.3.2 PP TGAKG GI I TÍCH THEO MH

i.ri

i.xi

(*) (cid:222) Ả R - Roi = l

i.yi

(***)

i.zi

X - Xoi = l Y - Yoi = l Z - Zoi = l

i+1.ri+1

i+1.xi+1

(**) (cid:222) R – Roi+1 = l

i+1.yi+1

(****)

i+1.zi+1

X – Xoi+1 = l Y – Yoi+1 = l Z – Zoi+1 = l 59

2.3.2.1 PT ĐK Đ I V I ĐI M KC T NG H P Ố Ớ Ể Ợ Ổ

i và l

i+1

ạ l T (***); (****): lo i ừ

X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;

x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)

Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”;

x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)

Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;

trong ma tr n xoay ầ ử ậ x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) aij; bij: các ph n t

Ố Ớ Ể Ộ Ọ

2.3.2.2 PT ĐK Đ I V I ĐI M KC T A Đ (X, Y)

i ; l

i+1; Z

ạ l T (***); (****): lo i ừ

X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;

x’o; x”o; y’o; y”o; aij)

Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”;

x’o; x”o; y’o; y”o; aij)

2.3.2.3 PT ĐK Đ I V I ĐI M KC CAO Đ (Z) Ố Ớ Ể Ộ

i ; l

i+1; X; Y

ạ l T (***); (****): lo i ừ

Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;

x’o; x”o; y’o; y”o; aij)

ng gi a vector 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA Ơ Ở ề ữ

C S TOÁN H C: Ọ D a vào đi u ki n đ ng ph ồ đi m nh, tâm chi u và đi m v t trên nh đ n ự ể ả ươ ậ ệ ế ể ả ơ

C S TOÁN H C: 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA Ơ Ở Ọ

(cid:222)

ơ ạ ộ ả

,w ,k ,f, xo',yo') ,k ,f, xo',yo')

ệ ố ủ ậ RJ = RO + m.A.r’ r’ = m’.A-1.(RJ – RO) D a vào quan h t a đ gi a to đ nh đ n và ộ ữ ệ ọ ự t a đ m t đ t, ta có: ộ ặ ấ ọ x = x' - f .U/W = Fx(X,Y,Z,X0,Y0,Z0,j y = y' – f. V/W = Fy(X,Y,Z,X0,Y0,Z0, j Trong đó: U= a11x' +a12y'-a13f V= a21x' +a22y'-a23f W= a31x' +a32y'-a33f aij : các h s c a ma tr n xoay A

2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA

TUY N TÍNH HOÁ HÀM TO Đ Ạ Ộ: Ế

x -x')

+ a5dω + a6dk+

vx= a1dX0+ a2dY0+ a3dZ0+ a4dj a7df+ a8dx'0 + A9.dy'0 - lx ; (lx = F0 vy= b1dX0+ b2dY0+ b3dZ0+ b4dj b7df+ b8dx'0 +b9 dy'0 - ly ; (ly = F0 + b5dω + b6dk+ y -y')

Trong đó: a1= -f/H; b1 =0; a2 = 0; b2 = -f/H; a3 = -x/H; b3 = -y/H a4 = f(1+ x 2 /f2) ; b4 =xy/f ; a5 = -xy/f ; b5 = f(1+ y2 /f2); a6 = y;b6 = -x

2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA

TUY N TÍNH HOÁ HÀM TO Đ Ạ Ộ Ế

a7 = -U/W= (x-x'0)/ ; b7 = -V/W= (y-y'0)/ f; a8 = 1; b8 = 0; a9 = 0; b9 = 1

Ả

GI S Ố I BÀI TOÁN THEO PH BÌNH PH ƯƠ NG C C TI U Ự NG PHÁP ƯƠ Ể

Khaûo saùt thieát keá

Boá trí ñieåm khoáng cheá aûnh ngoaïi nghieäp

Bay chuïp aûnh haøng khoâng

Qu e ù t a û n h

Xaây döïng Propject

Ño khoáng cheá aûnh ngoaïi nghieäp

Taêng daøy khoáng cheá aûnh noäi nghieäp

Naén aûnh tröïc giao laäp bình ñoà aûnh

Xaùc ñònh ranh, ñieàu veõ, ño boå sung

Soá hoùa noäi dung

baûn ñoà goác

Kieåm tra, ñoái soaùt

Xuaát bb baøngiao ranh SDÑ

Xaùc ñònh ranh QH

Bieân taäp, TL BÑÑC

Xuaát baûn bñ, HSKT

Kieåm tra, nghieäm thu, baøn giao sp

stt

x' (mm)

y' (mm)

x" (mm)

y" (mm)

77.467

40.403

7.003

17.709

97.780

81.898

28.256

56.980

-21.834

-37.712

-99.661

-55.428

39.153

33.447

-110.415

17.387

-3.487

-56.390

-81.758

-76.172

66.651

-37.431

-8.831

-61.224

f=153.40mm

107.248

76.794

-34.640

46.192

Bộ môn địa tin học

Chủ đề:

Công nghệ bảo dưỡng ô tô

ễ

ấ

CBGD: Th.S Nguy n T n L cự

X

'

X

'

=

+

Y

'

Y

'

Z

'

Z

xm . 2 2 ym . 2 zm . 2

1.5.2 QUAN H T A Đ TRONG C P NH LÝ T

NG

Ệ Ọ Ộ

Ặ Ả

ƯỞ

1.5.2.1 T A Đ MÔ HÌNH TRONG C P NH LÝ T

NG

Ọ Ộ

ƯỞ

Ặ Ả ng, ta có: A1 = A2 = I

x

=

=

y

x 1 y 1

r 1

' 1 ' 1 f

z 1

=

Z

Z

h MM 1

=

Z

Z

.

f

=

.

f

Z

Z

b P M b P M

=

.(

)

P M

P M

h MM 1

fb . . PP M M

=

=

.

f

Z

Z

H

b P M

=

H

.

h MM 1

P MM 1 P M

NG VÀ PH

NG ÁN B TRÍ

ƯƠ

Ố ng pháp đo v nh

2.2.1.2 S L Ố ƯỢ ĐI MỂPh thu c vào ph ộ nh đ n

Ạ

Ế