intTypePromotion=1
ADSENSE

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử cho một số đối tượng công nghiệp

Chia sẻ: Thi Thi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6

45
lượt xem
3
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đại số gia tử được đề xuất và phát triển từ những năm 1990, tuy nhiên các ứng dụng của nó chủ yếu trong lĩnh vực công nghệ thông tin. Việc ứng dụng đại số gia tử trong lĩnh vực điều khiển đã đạt được một số thành công và hiệu quả khi áp dụng vào một số mô hình đơn giản. Với hy vọng rằng, đại số gia tử sẽ là một lý thuyết mới để thiết kế bộ điều khiển trong các hệ thống tự động nói chung.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử cho một số đối tượng công nghiệp

Nguyễn Hữu Công và Đtg<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> 116 (02): 123 - 128<br /> <br /> NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ<br /> CHO MỘT SỐ ĐỐI TƢỢNG CÔNG NGHIỆP<br /> Nguyễn Hữu Công1*, Ngô Kiên Trung2,<br /> Nguyễn Tiến Duy , Nguyễn Phƣơng Huy2, Nguyễn Hồng Quang3<br /> 2<br /> <br /> 1<br /> <br /> Đại Học Thái Nguyên, 2Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên,<br /> 3<br /> Trường Cao đẳng Công nghiệp Phúc Yên<br /> <br /> TÓM TẮT<br /> Đại số gia tử đƣợc đề xuất và phát triển từ những năm 1990, tuy nhiên các ứng dụng của nó chủ<br /> yếu trong lĩnh vực công nghệ thông tin. Việc ứng dụng đại số gia tử trong lĩnh vực điều khiển đã<br /> đạt đƣợc một số thành công và hiệu quả khi áp dụng vào một số mô hình đơn giản. Với hy vọng<br /> rằng, đại số gia tử sẽ là một lý thuyết mới để thiết kế bộ điều khiển trong các hệ thống tự động nói<br /> chung.<br /> Với ý tƣởng đó, bài báo giới thiệu và đƣa ra phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển sử dụng đại số gia<br /> tử cho một số đối tƣợng khó điều khiển trong công nghiệp. Việc đánh giá chất lƣợng của hệ thống<br /> tự động có sử dụng đại số gia tử đã đƣợc kiểm chứng bằng mô phỏng và mở ra khả năng ứng dụng<br /> trong thực tế.<br /> Từ khóa: Đại số gia tử, điều khiển sử dụng đại số gia tử, hệ thống tự động, đối tượng có tham số<br /> biến đổi, đối tượng có hệ số trễ lớn.<br /> <br /> ĐẶT VẤN ĐỀ*<br /> Logic mờ tỏ ra khá ƣu điểm trong lĩnh vực<br /> điều khiển các đối tƣợng có thông tin không<br /> rõ ràng, không đầy đủ. Đại số gia tử - Hedge<br /> Algebra (HA) là công cụ tính toán mềm - một<br /> cách tiếp cận mới trong tính toán cho bộ điều<br /> khiển mờ nên các nhà nghiên cứu có hƣớng<br /> tới việc ứng dụng trong lĩnh vực điều khiển<br /> và tự động hóa. HA đã đƣợc nghiên cứu trong<br /> một số bài toán nhận dạng, chẩn đoán [2] …<br /> và đã có những thành công đáng kể trong lĩnh<br /> vực điều khiển áp dụng cho một số bài toán xấp<br /> xỉ và điều khiển mô hình đơn giản [4], [5].<br /> <br /> sánh, cần thử nghiệm trên một số lớp đối<br /> tƣợng khó điều khiển: đối tƣợng tuyến tính có<br /> tham số thay đổi; đối tƣợng có trễ mà hằng số<br /> trễ lớn tới 40% so với hằng số thời gian; đối<br /> tƣợng phi tuyến đƣợc tuyến tính hóa.<br /> PHƢƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU<br /> KHIỂN SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ<br /> HA là sự phát triển dựa trên tƣ duy logic về<br /> ngôn ngữ [4], [5]. Bộ điều khiển sử dụng HA<br /> ứng dụng vào các hệ thống trong công nghiệp<br /> - Hedge Algebra based Controller (HAC)<br /> gồm 3 khối nhƣ Hình 1.<br /> Quantified us<br /> Normalizatio xs<br /> Denormalizatio<br /> Rule Base &<br /> n<br /> n<br /> HA-IRMd<br /> & SQMs (I)<br /> (III)<br /> (II)<br /> HA<br /> Controller<br /> <br /> u<br /> <br /> Để có thể khẳng định rõ hơn vai trò của HA<br /> trong việc thiết kế bộ điều khiển, vấn đề đặt ra<br /> cần nghiên cứu, trải nghiệm việc ứng dụng HA<br /> để điều khiển cho một số lớp đối tƣợng rộng<br /> hơn và khó điều khiển hơn trong công nghiệp.<br /> <br /> x<br /> <br /> Xuất phát từ mục tiêu trên, nhóm nghiên cứu<br /> đã tiến hành thiết kế, mô phỏng và so sánh<br /> chất lƣợng hệ thống khi sử dụng bộ điều<br /> khiển bằng HA so với bộ điều khiển sử dụng<br /> locgic mờ. Để thấy rõ khả năng sử dụng HA<br /> trong điều khiển, khi tiến hành thiết kế và so<br /> <br /> Trong đó: x giá trị đặt đầu vào; xs giá trị<br /> ngữ nghĩa đầu vào; u giá trị điều khiển và us<br /> giá trị ngữ nghĩa điều khiển. Bộ HAC gồm<br /> các khối sau:<br /> - Khối I - Normalization & SQMs (Ngữ nghĩa<br /> hoá): biến đổi tuyến tính x sang xs.<br /> <br /> *<br /> <br /> - Khối II - Quantified Rule Base & HA-IRMd<br /> (Suy luận ngữ nghĩa và hệ luật ngữ nghĩa):<br /> <br /> Tel: 0913 589758, Email: conghn@tnu.edu.vn<br /> <br /> Hình 1. Sơ đồ khối bộ điều khiển HAC<br /> <br /> 123<br /> <br /> Nguyễn Hữu Công và Đtg<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> thực hiện phép nội suy ngữ nghĩa từ xs sang us<br /> trên cơ sở ánh xạ ngữ nghĩa định lƣợng và<br /> điều kiện hệ luật.<br /> - Khối III – Denormalization (Chuẩn hoá đầu<br /> ra): biến đổi tuyến tính us sang u.<br /> ÁP DỤNG HAC CHO MỘT SỐ ĐỐI<br /> TƢỢNG TRONG CÔNG NGHIỆP<br /> Điều khiển hệ thống truyền động bám<br /> chính xác - hệ thống phi tuyến đã đƣợc<br /> tuyến tính hóa.<br /> Mô hình hệ thống<br /> <br /> Hình 2. MEDE 5<br /> <br /> Hình 2 là mô hình tên là MeDe5<br /> (Mechatronic Demonstrate Setup-2005) do<br /> nhóm kĩ thuật điều khiển thuộc Trƣờng Đại<br /> học Twente thiết kế [3]. Kết cấu cơ khí đƣợc<br /> thiết kế dựa trên nguyên lý của công nghệ in,<br /> con trƣợt có thể chuyển động tiến và lùi một<br /> cách linh hoạt nhờ sự dẫn động của động cơ<br /> điện một chiều thông qua dây curoa. Trong<br /> mô hình ngƣời thiết kế đã bố trí toàn bộ động<br /> cơ điện, thanh trƣợt, con trƣợt, dây curoa, …<br /> trên một cái khung dẻo với mục đích để tạo ra<br /> sự rung lắc khi con trƣợt di chuyển. Phát triển<br /> mô hình có thể ứng dụng trong thực tiễn nhƣ<br /> máy vẽ 2 chiều, 3 chiều, máy CNC hay các hệ<br /> thống điều vị trí khiển chính xác khác. Nếu<br /> thiết kế đƣợc những thuật toán điều khiển tốt<br /> sẽ giúp cho quá trình gia tốc, giảm tốc của<br /> con trƣợt êm hơn, điều này dẫn đến mức độ<br /> rung lắc của khung đƣợc giảm. Hệ thống trên<br /> đã đƣợc kiểm chứng bằng một số phƣơng<br /> pháp điều khiển kết hợp MRAS trong [3] với<br /> mục tiêu điều khiển chuyển động đến một vị<br /> trí chính xác theo giá trị đặt hoặc chuyển<br /> động theo một quỹ đạo mẫu cho trƣớc.<br /> Trong tính toán, khi bỏ qua những thành phần<br /> phi tuyến của lực ma sát, ta nhận đƣợc mô<br /> 124<br /> <br /> 116 (02): 123 - 128<br /> <br /> hình toán của đối tƣợng là khâu bậc 6 tuyến<br /> tính. Nếu coi dây curoa nối giữa động cơ và<br /> con trƣợt là cứng và bỏ qua khối lƣợng rôto<br /> của động cơ thì đối tƣợng sẽ có dạng một<br /> khâu bậc 4 tuyến tính. Nếu ta coi khung là<br /> vững chắc thì đối tƣợng sẽ có dạng một khâu<br /> bậc 2 đƣợc biểu diễn bằng hệ phƣơng trình<br /> trạng thái có dạng (2):<br /> dv<br /> d<br /> km<br /> .V c signV<br /> u<br /> m<br /> m<br /> m<br /> <br /> <br /> V<br /> <br /> X<br /> <br /> V<br /> <br /> X<br /> <br /> (1)<br /> <br /> V<br /> dv<br /> m<br /> 1<br /> <br /> 0<br /> 0<br /> <br /> V<br /> X<br /> <br /> dc<br /> m signV<br /> 0<br /> <br /> km<br /> m u<br /> 0<br /> <br /> (2)<br /> <br /> Trong đó V, X: vận tốc và vị trí của con trƣợt<br /> so với hệ toạ độ gốc.<br /> Thiết kế bộ điều khiển<br /> Bộ điều khiển gồm có hai đầu vào và một đầu<br /> ra. Đầu vào thứ 1 là điện áp đặt vào bộ điều<br /> khiển ký hiệu là E, đầu vào thứ 2 là đạo hàm<br /> của đầu vào thứ nhất ký hiệu là IE. Đầu ra của<br /> bộ điều khiển là giá trị điện áp một chiều ký<br /> hiệu là U.<br /> - Thiết kế bộ điều khiển mờ - FLC:<br /> Sử dụng Matlab - Simulink thiết kế bộ FLC<br /> với bảng luật điều khiển trong mô hình mờ<br /> nhƣ trong Bảng 1.<br /> Bảng 1. Luật điều khiển<br /> <br /> - Thiết kế bộ điều khiển HAC:<br /> Chọn bộ tham số tính toán:<br /> G = {Negative (N), Positive (P};<br /> H– = { Little (L)}; H+ ={Very (V)};<br /> Tính toán các giá trị định lƣợng ngữ nghĩa<br /> cho biến E, IE và U, chuyển Bảng 1 sang<br /> bảng SAM nhƣ trong Bảng 2.<br /> <br /> Nguyễn Hữu Công và Đtg<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> Bảng 2. SAM<br /> <br /> 116 (02): 123 - 128<br /> <br /> theo giá trị đặt và sau một khoảng thời gian<br /> xác định, sai lệch của hệ thống tiến dần đến 0.<br /> - Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển<br /> HAC ổn định, độ quá điều chỉnh nhỏ và tác<br /> động nhanh. Điều này cho thấy tính khả thi<br /> của việc ứng dụng bộ HAC vào thực tế trong<br /> những hệ thống truyền động bám chính xác<br /> với yêu cầu đảo chiều liên tục.<br /> <br /> Mặt cong ngữ nghĩa định lƣợng biểu diễn mối<br /> quan hệ vào - ra thể hiện ở Hình 3.<br /> <br /> Hình 3. Mặt cong ngữ nghĩa định lượng<br /> <br /> - Mô phỏng FLC và HAC nhƣ sơ đồ Hình 4<br /> và kết quả mô phỏng nhƣ hình 5.<br /> <br /> Điều khiển đối tƣợng tuyến tính có tham số<br /> biến đổi<br /> Mô hình hệ thống<br /> Hệ thống điều khiển ở đây là một hệ tùy động<br /> sử dụng động cơ một chiều điều chỉnh góc<br /> quay. Các điện áp đầu ra tƣơng ứng với các<br /> sai lệch so với điện áp đặt đƣợc liên kết với<br /> một bộ khuếch đại vi sai. Chúng xác định các<br /> đáp ứng phản hồi đƣợc sử dụng làm các biến<br /> đầu vào cho bộ điều khiển để tạo ra các đại<br /> lƣợng điều khiển theo mong muốn. Động cơ<br /> một chiều điều chỉnh góc quay có sơ đồ cấu<br /> trúc nhƣ Hình 6 với các thông số:<br /> b = 0,1 Nms: momen ma sát<br /> K = 0,01 Nm/Amp: hệ số cấu tạo<br /> L = 0,5 H: điện cảm phần ứng<br /> J=0,01kgm2: momen quán tính<br /> R=1Ω: điện trở mạch phần ứng.<br /> <br /> Hình 4. Mô phỏng hệ thống với FLC và HAC<br /> <br /> Hình 6. DC motor<br /> <br /> Mô hình hóa động cơ điện một chiều từ Hình<br /> 6 đƣợc các phƣơng trình [3], [4], [5].<br /> J<br /> <br /> d 2 (t )<br /> dt 2<br /> <br /> L<br /> <br /> di (t )<br /> dt<br /> <br /> R i (t ) u (t ) K<br /> <br /> LJ<br /> K<br /> <br /> Lb RJ<br /> bR K 2<br /> (t )<br /> (t ) u (t )<br /> K<br /> K<br /> <br /> Hình 5. Kết quả mô phỏng với HAC và FLC<br /> <br /> Nhận xét:<br /> - Đã thiết kế bộ điều khiển PI-mờ và HAC với<br /> hai đầu vào và một đầu ra. Kết mô phỏng cho<br /> thấy cả hai bộ điều khiển đều ổn định, bám<br /> <br /> (t )<br /> <br /> b<br /> <br /> d (t )<br /> dt<br /> <br /> K i (t )<br /> <br /> (3)<br /> <br /> d (t )<br /> dt<br /> <br /> (4)<br /> (5)<br /> <br /> 125<br /> <br /> Nguyễn Hữu Công và Đtg<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> 116 (02): 123 - 128<br /> <br /> Thiết kế bộ điều khiển<br /> <br /> Hình 7. Mô phỏng với FLC, HAC và HAC1<br /> 0.2<br /> 0.18<br /> 0.16<br /> 0.14<br /> <br /> (a)<br /> <br /> Inertia moment J<br /> <br /> Đối với hệ thống này thì chất lƣợng bộ điều<br /> khiển phụ thuộc vào mômen quán tính J và<br /> điện trở mạch phần ứng Rƣ. Thiết kế hệ thống<br /> với bộ điều khiển ứng với các trƣờng hợp<br /> biến đổi của mômen quán tính J và điện trở<br /> Rƣ khi không có nhiễu phụ tải và khi có nhiễu<br /> phụ tải. Bộ điều khiển gồm có hai đầu vào và<br /> một đầu ra. Đầu vào thứ 1 là điện áp đặt vào<br /> bộ điều khiển ký hiệu là Ch, đầu vào thứ 2 là<br /> đạo hàm của đầu vào thứ nhất ký hiệu là dCh.<br /> Đầu ra của bộ điều khiển là giá trị điện áp<br /> một chiều ký hiệu là U.<br /> <br /> J<br /> <br /> 0.12<br /> 0.1<br /> 0.08<br /> 0.06<br /> 0.04<br /> 0.02<br /> <br /> - Thiết kế bộ điều khiển mờ - FLC với luật<br /> điều khiển theo Bảng 3.<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0.05<br /> <br /> 0.1<br /> <br /> 0.15<br /> 0.2<br /> Time (s)<br /> <br /> 0.25<br /> <br /> 0.3<br /> <br /> 0.35<br /> <br /> 2<br /> Ru<br /> 1.8<br /> <br /> Bảng 3. Luật điều khiển<br /> <br /> 1.6<br /> <br /> (b)<br /> <br /> Armature resistor Ru<br /> <br /> 1.4<br /> 1.2<br /> 1<br /> 0.8<br /> 0.6<br /> 0.4<br /> 0.2<br /> 0<br /> <br /> 0<br /> <br /> 0.1<br /> <br /> 0.2<br /> <br /> 0.3<br /> <br /> 0.4<br /> <br /> 0.5<br /> Time (s)<br /> <br /> 0.6<br /> <br /> 0.7<br /> <br /> 0.8<br /> <br /> 0.9<br /> <br /> 1<br /> <br /> Hình 8. Tham số biến thiên: J (a) và Ru (b)<br /> The system output<br /> 1.5<br /> <br /> - Thiết kế bộ điều khiển HAC với = và<br /> HAC1 với<br /> . Tính toán các giá trị định<br /> lƣợng ngữ nghĩa cho các biến và chuyển Bảng<br /> 3 sang bảng SAM nhƣ trong Bảng 4.<br /> Bảng 4. SAM<br /> <br /> Angular position (rad)<br /> <br /> 1<br /> <br /> 0.5<br /> <br /> 0<br /> <br /> FLC<br /> Load<br /> disturbance<br /> HAC<br /> HAC1<br /> Desired<br /> trajectory<br /> <br /> -0.5<br /> <br /> -1<br /> <br /> -1.5<br /> <br /> 0<br /> <br /> 5<br /> <br /> 10<br /> <br /> 15<br /> <br /> 20<br /> Time (s)<br /> <br /> 25<br /> <br /> 30<br /> <br /> 35<br /> <br /> 40<br /> <br /> Hình 9. Đáp ứng hệ với xung vuông<br /> The system output<br /> 3.5<br /> 3<br /> <br /> Angular position (rad)<br /> <br /> 2.5<br /> 2<br /> FLC<br /> Load<br /> disturbance<br /> Desired<br /> trajectory<br /> HAC<br /> HAC1<br /> <br /> 1.5<br /> 1<br /> 0.5<br /> 0<br /> -0.5<br /> <br /> 0<br /> <br /> 5<br /> <br /> 10<br /> <br /> 15<br /> <br /> 20<br /> Time (s)<br /> <br /> 25<br /> <br /> 30<br /> <br /> 35<br /> <br /> 40<br /> <br /> Hình 10. Đáp ứng hệ với xung bậc thang<br /> <br /> Nhận xét:<br /> - Sử dụng Matlab - Simulink thực hiện mô<br /> phỏng với FLC, HAC và HAC1 theo hình 7<br /> với các tham số J, Ru thay đổi nhƣ hình 8. Kết<br /> quả mô phỏng nhƣ hình 9, 10.<br /> 126<br /> <br /> - Đã xây dựng bộ điều khiển FLC và HAC<br /> cho một đối tƣợng cụ thể có tham số biến đổi.<br /> Kết quả mô phỏng cho thấy động cơ đƣợc<br /> điều khiển bám theo giá trị đặt rất tốt tƣơng<br /> ứng với 3 bộ điều khiển.<br /> <br /> Nguyễn Hữu Công và Đtg<br /> <br /> Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ<br /> <br /> - Kết quả mô phỏng chứng tỏ rằng thuật toán<br /> và cách thức xây dựng bộ điều khiển HAC<br /> cho hệ thống điều khiển là đúng đắn, bộ điều<br /> khiển HAC có thể áp dụng đƣợc trong lĩnh<br /> vực điều khiển cho các đối tƣợng có tham số<br /> biến đổi<br /> <br /> 116 (02): 123 - 128<br /> <br /> Hình 11. Mô phỏng FLC và HAC<br /> <br /> Điều khiển đối tượng có trễ với hệ số trễ lớn<br /> <br /> HAC - FLC - 1(t)<br /> <br /> Mô hình hệ thống<br /> <br /> 1.2<br /> <br /> 1<br /> <br /> Xét đối tƣợng có hàm truyền:<br /> <br /> FLC<br /> HAC<br /> <br /> 0.8<br /> <br /> 109 s<br /> <br /> 1.2e<br /> (6)<br /> 275s 1<br /> <br /> 0.6<br /> <br /> K<br /> <br /> W( s)<br /> <br /> 0.4<br /> <br /> Các đối tƣợng có trễ thƣờng gặp nhiều trong<br /> công nghiệp và bài toán điều khiển luôn là<br /> một vấn đề đƣợc quan tâm. Thông thƣờng khi<br /> thiết kế bộ điều khiển, việc xấp xỉ có thể dẫn<br /> đến sai số lớn nếu thời gian trễ là đáng kể so<br /> với hằng số thời gian T. Tuy nhiên, việc thiết<br /> kế bộ điều khiển đảm bảo chất lƣợng với đối<br /> tƣợng (6) là rất khó khăn khi đáng kể so với<br /> T (trong trƣờng hợp này =40%T). Vì vậy,<br /> để kiểm chứng bộ điều khiển sử dụng ĐSGT,<br /> thiết kế bộ điều khiển HAC cho đối tƣợng này<br /> và so sánh chất lƣợng với một bộ PD mờ.<br /> Thiết kế bộ điều khiển<br /> Bộ điều khiển gồm có hai đầu vào và một đầu<br /> ra. Đầu vào thứ 1 là điện áp đặt vào bộ điều<br /> khiển ký hiệu là E, đầu vào thứ 2 là đạo hàm<br /> của đầu vào thứ nhất ký hiệu là DE. Đầu ra<br /> của bộ điều khiển là giá trị điện áp một chiều<br /> ký hiệu là U.<br /> - Thiết kế một bộ điều khiển mờ - FLC với<br /> luật điều khiển nhƣ bảng 5.<br /> Bảng 5. Luật điều khiển<br /> E<br /> DE<br /> NB<br /> NS<br /> ZE<br /> PS<br /> PB<br /> <br /> NB<br /> <br /> NS<br /> <br /> ZE<br /> <br /> PS<br /> <br /> PB<br /> <br /> NB<br /> NB<br /> NS<br /> NS<br /> ZE<br /> <br /> NB<br /> NS<br /> NS<br /> ZE<br /> PS<br /> <br /> NB<br /> NS<br /> ZE<br /> PS<br /> PB<br /> <br /> NS<br /> ZE<br /> PS<br /> PS<br /> PB<br /> <br /> ZE<br /> PS<br /> PB<br /> PB<br /> PB<br /> <br /> - Thiết kế bộ điều khiển HAC.<br /> - Sử dụng Matlab - Simulink thực hiện mô<br /> phỏng với FLC và HAC nhƣ Hình 11. Kết<br /> quả mô phỏng nhƣ Hình 12.<br /> <br /> 0.2<br /> <br /> 0<br /> <br /> -0.2<br /> <br /> 0<br /> <br /> 500<br /> <br /> 1000<br /> <br /> 1500<br /> <br /> Time (s)<br /> <br /> Hình 12. Đáp ứng quá độ với 1(t)<br /> <br /> Nhận xét:<br /> - Đã xây dựng bộ điều khiển FLC và HAC<br /> cho một đối tƣợng có trễ với hệ số trễ rất lớn,<br /> đáp ứng đƣợc chất lƣợng điều chỉnh nhƣ sai<br /> lệch tĩnh, độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ.<br /> - Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển<br /> HAC có thể áp dụng trong lĩnh vực điều<br /> khiển cho đối tƣợng có trễ với hệ số trễ lớn,<br /> đáp ứng đƣợc yêu cầu về chất lƣợng.<br /> KẾT LUẬN<br /> - Bài báo đã giới thiệu một phƣơng pháp mới<br /> thiết kế bộ điều khiển, đó là sử dụng đại số<br /> gia tử nhƣ một công cụ tính toán mềm áp<br /> dụng đƣợc trong lĩnh vực điều khiển. Nhóm<br /> nghiên cứu đã thiết kế và tiến hành mô phỏng<br /> trên máy tính với rất nhiều đối tƣợng khác<br /> nhau. Tuy nhiên, nội dung bài báo chỉ trình<br /> bày việc xây dựng bộ điều khiển HAC với<br /> một số đối tƣợng khó điều khiển trong thực<br /> tế: hệ thống truyền động bám chính xác, đối<br /> tƣợng tuyến tính có tham số biến đổi và đối<br /> tƣợng có trễ với hệ số trễ lớn. Thông qua 3<br /> trƣờng hợp cụ thể cho ta thấy hệ thống tự<br /> động sử dụng bộ điều khiển là HAC đều đáp<br /> ứng đƣợc các yêu cầu về chất lƣợng và mở ra<br /> khả năng ứng dụng trong thực tế.<br /> - Trong quá trình thiết kế hệ thống cho thấy<br /> đƣợc ƣu điểm khi sử dụng HAC, đó là sử<br /> 127<br /> <br />
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2